Instructions

ManualsBrandsArexx ManualsBuild-Your-Own Robot KitsArexx RA1-PRO Metallic Robot Arm

Stavebnice robotického ramene

RA1-PRO

Obj. č.: 19 15 16

Vážení zákazníci,

děkujeme Vám za Vaši důvěru a za nákup stavebnice robotického ramene AREXX RA1-PRO.

Tento návod k obsluze je součástí výrobku. Obsahuje důležité pokyny k uvedení výrobku

do provozu a k jeho obsluze. Jestliže výrobek předáte jiným osobám, dbejte na to, abyste

jim odevzdali i tento návod.

Ponechejte si tento návod, abyste si jej mohli znovu kdykoliv přečíst!

Popis robotického ramene

Velké kovové robotické rameno se ideálně hodí pro školní a vzdělávací projekty, které jsou určeny pro

pochopení základů elektroniky, mechaniky a programování. Robotické rameno je ovládáno výkonným

procesorem ATMEGA64, které lze programovat v C pomocí nástrojů s otevřeným zdrojovým kódem.

Přes USB rozhraní může uživatel snadno a jednoduše nahrát do systému vlastní programy a

aktualizační software. Vstupy a výstupy I/O spolu s flexibilní sběrnicí I

C umožňují přidávání dalších

modulů a robotické rameno tak dokáže pružně reagovat na prostředí.

Rozsah dodávky

• Kompletní stavebnice robotického ramena (mechanické a elektronické součásti)

• USB rozhraní s kabelem

• CD-ROM, který obsahuje všechen požadovaný software a kompletní návod

• Návod k sestavení

Vlastnosti

• Procesor ATMEGA64

• Různé I/O vstupy a výstupy

• Sběrnice I

• 6 x maxi servo

• Délka ramena: 390 mm

• Výška: 460 mm

• Průměr základny: 210 mm

• Napájení: 6 - 12 V

UPOZORNĚNÍ

• Právo na vrácení výrobku ztrácíte po otevření plastových sáčků obsahujících jednotlivé části a

komponenty.

• Pozorně si přečtěte tento návod ještě předtím, než začnete robotické rameno skládat.

• Při manipulaci s nástroji zachovávejte opatrnost.

• Neskládejte robota v přítomnosti malých dětí. Mohly by se poranit nástroji, nebo spolknout malé

části a komponenty.

• Zkontrolujte správnou polaritu baterií.

• Dávejte pozor, aby byly baterie a jejich držák stále suché. Pokud se robotické rameno namočí,

vyjměte baterie a všechny části co nejlépe vysušte.

• Když nebudete robota déle než jeden týden používat, vyjměte z něj baterie.

Co lze s robotickým ramenem dělat?

• Přenášet ukázkové a nové programy na robotické rameno.

• Ovládat robotické rameno pomocí klávesnice.

• Ovládat a programovat robotické rameno programem RACS.

• Rozšiřovat schopnosti robota pomocí přídavných modulů, aby byl schopen poslouchat, cítit a vidět

a mohl tak reagovat na prostředí.

• Stejně tak jako skutečné roboty pracují např. ve výrobě automobilů, může i tento robot pro vás

plnit určité úkoly.

• Prostřednictvím rozhraní I

C dokáže robotické rameno komunikovat se svým prostředím a s

mnoha dalšími přístroji.

• Umělá inteligence: Robotické rameno si automaticky vylepšuje svůj software prostřednictvím

softwaru samoučení.

Summary of content (17 pages)

PAGE 1
Popis robotického ramene Velké kovové robotické rameno se ideálně hodí pro školní a vzdělávací projekty, které jsou určeny pro pochopení základů elektroniky, mechaniky a programování. Robotické rameno je ovládáno výkonným procesorem ATMEGA64, které lze programovat v C pomocí nástrojů s otevřeným zdrojovým kódem. Přes USB rozhraní může uživatel snadno a jednoduše nahrát do systému vlastní programy a 2 aktualizační software.
PAGE 2
Požadované nástroje Jehlové kleště Rozsah dodávky Štípačky Sada šroubováku Šroubovák v dodávce Servomotor CD USB kabel Klávesnice Závitořezné šrouby Parker Závitořezné šrouby se chovají jako šrouby do dřeva, tj. otáčivým pohybem vyřezávají do materiálu závit, který funguje jako matice. Tento typ šroubu má oproti běžnému šroubu větší závit a ostřejší hrot. Závitořezné šrouby mají v horní části výřez, který usnadňuje vrtání do materiálu. Nejlepší způsob pro vrtání těchto šroubů je: 1.
PAGE 3
Spojnice Šroub s kulatou hlavou M3 x 20 Malá páka serva Závitořezný šroub M3,2 x 6 Montáž serva ramene POZOR! Před provedením těchto kroků zkompletujte kabeláž. Schéma pro připojení kabelů, viz níže.
PAGE 4
Přiřazení svorek na DPS Montáž chapadla Budete potřebovat následující části: 1 ks spodní deska 1 ks chapadlo 2 ks závitořezný šroub M3,2 x 8 1. Závitořezný šroub M3,2 x 8 2. Spodní deska 1. - 6. = Serva 2 7. I C 8. SPI 9. Start, Stop, Reset 10. Klávesnice 11. Připojení baterie 12. Přepínač ON/OFF 13. PROGRAM / UART 14. Zdířka DC 15. ISP 16. Extra I / O Uvedení do provozu Osu serva připevněte na servo. Viz malý detail nákresu v návodu. Hotovo! 1.
PAGE 5
Pokud napětí klesne pod < 4,4 V, objeví se výstraha: WinAVR pro Windows Začneme instalací WinAVR, což je program jen pro Windows. WARNING! Uživatelé Linuxu mohou tuto část přeskočit. Robot Loader je schopen měřit napětí max. 5,1 V! WinAVR je soubor mnoha užitečných programů potřebných pro vývoj softwaru pro mikroprocesory AVR v jazyku C.
PAGE 6
Pokud je číslo verze mezi 3.4.6 a 4.1.0, můžete se pokusit sestavit programy (viz níže). Pokud se vám to nepodaří, budete muset nainstalovat nové nástroje. V návodu níže nainstalujeme v současnosti poslední dostupnou verzi 4.1.1. (platí to pro březen 2007) spolu s několika důležitými záplatami. Když se ve správci balíčku výše zmiňované balíčky neobjeví, i když je zřejmé, že avr-gcc byl nainstalován, musíte příslušné binární soubory, tj. all/bin, usr/bin, atd. odinstalovat ručně.
PAGE 7
Nastavení cesty Nyní se musíte ubezpečit, že adresář /usr/local/avr/bin je registrován v proměnné path, protože jinak jej nebude možné z konzole nebo ze souboru makefile načíst. Cestu musíte zadat do file /etc/profile nebo /etc/environment apod. (v závislosti na distribuci Linuxu) a oddělit dvojtečkou ":" od už existujících položek.
PAGE 8
Robot Loader :\Software\RobotLoader\RobotLoader.zip Rozbalte program někam na pevný disk, např. do složky C:\Programme\RobotLoader (nebo do podobné složky). Složka obsahuje soubor RobotLoader.exe, který otevřete dvojím kliknutím. Samotný program Robot Loader se nachází v archívu Java (JAR) RobotLoader_lib.jar.
PAGE 9
Pokud budete chtít někdy v budoucnu ovladač odinstalovat (ne nyní): Když jste k instalaci použili instalační program z CD-ROM, můžete jej odinstalovat přímo přes nabídku Start > Nastavení > Ovládací panely > Programy. V zobrazeném seznamu najděte položku "FTDI USB Serial Converter Drivers“, vyberte ji a klikněte na "Odinstalovat". Když jste ovladač instalovali manuálně, můžete v adresáři, který je určen pro ovladač USB vašeho systému spustit program “FTUNIN.
PAGE 10
Program se přenese do mikroprocesoru MEGA64 na robotickém ramenu. Nemělo by to trvat víc, než několik sekund (v případě programu samočinné kontroly max. 5 sekund). Přejděte na záložku "Terminal" (ve spodní části okna). Na terminál můžete rovněž přejít přes položku menu "View". 1. Servo 1 - prst 2. Servo 2 - otočné zápěstí 3. Servo 3 - ohyb zápěstí 4. Servo 4 - loket Nyní můžete spustit samočinný test a kalibraci robotického ramene.
PAGE 11
DPS Klávesnice Návod k programu RACS Robotické rameno lze pomocí programu RACS velmi snadno ovládat. Propojení se vytvoří pomocí programovacího/ovládacího kabelu a motory robota reagují na polohu posuvného ovladače, který se nastavuje myší. Aktuální polohu lze ukládat, měnit a vymazat v seznamu ve spodní části uživatelského rozhraní. V okně se vytváří seznam jednotlivých poloh, které lze ukládat jako soubory na PC kliknutím na tlačítko "Save". Tento seznam kroků lze kdykoli načíst.
PAGE 12
Programování robotického ramene Nyní se postupně dostáváme k programování robotického ramene. Obr. 4 6. V zaškrtávacím políčku povolte "Connect" Obr. 5 7. V zaškrtávacím políčku povolte "servo power". Obr. 6 8. Posouváním ovladače kontrolujete servomotory. Pokud dojde k chybě během navazování spojení, objeví se následující okno a spojení se musí navázat znova (opakujte kroky 2 - 6 a zkontrolujte rozhraní). Nastavení editoru zdrojového textu Nejdříve musíme trochu upravit vývojové prostředí. Tzv.
PAGE 13
Soubor “Robot ArmExamples.ppg“ Jde o skupinový projekt pro PN2, který nahraje všechny příklady ukázkových programů a knihovnu robotického ramene do seznamu projektů ("Projects"). Na levé straně se zobrazují všechny ukázkové projekty, na pravé straně editor zdrojového textu (se zmíněným zvýrazněním syntaxe) a ve spodní části výstupy nástrojů (v tomto případě výstup kompilátoru). V PN2 můžete konvertovat mnoho dalších věcí a nabízí rovněž mnoho užitečných funkcí.
PAGE 14
Vezměte však do úvahy, že “Process Exit Code: 0“ nezaručuje ne 100%, že je program úplně bezchybný! Kompilátor neodhalí chyby v programování a nedokáže zabránit tomu, aby robot jel hlavou proti zdi ;-). DŮLEŽITÉ: Různá upozornění a zprávy, které se objevují, jsou často velmi užitečné a signalizují důležité problémy! Proto se musí řešit. PN2 zvýrazňuje varování a chyby barevně, abyste je snadněji identifikovali. Problém je indikován i číslem řádku.
PAGE 15
Příloha A. - Schéma zapojení robotického ramene RA1-PRO B.
PAGE 16
C. Schéma zapojení konektorů RA1-PRO D.
PAGE 17
E. Deska plošných spojů RA1-PRO Překlad tohoto návodu zajistila společnost Conrad Electronic Česká republika, s. r. o. Všechna práva vyhrazena. Jakékoliv druhy kopií tohoto návodu, jako např. fotokopie, jsou předmětem souhlasu společnosti Conrad Electronic Česká republika, s. r. o. Návod k použití odpovídá technickému stavu při tisku! Změny vyhrazeny! © Copyright Conrad Electronic Česká republika, s. r. o.