Instructions

Program se přenese do mikroprocesoru MEGA64 na robotickém ramenu. Nemělo by to trvat víc,
než několik sekund (v případě programu samočinné kontroly max. 5 sekund).
Přejděte na záložku "Terminal" (ve spodní části okna). Na terminál můžete rovněž přejít přes položku
menu "View".
Nyní můžete spustit samočinný test a kalibraci robotického ramene. Stisknutím přepínače Start/Stop
Reset na robotickém ramenu spusťte program. Později můžete program spouštět také z menu
RobotLoader > Start, nebo pomocí kombinace kláves [STRG]+[S]. Nyní však vyzkoušejte, jestli
správně funguje přepínač!
Pokud se v průběhu testu objeví chyba, robota okamžitě vypněte a začněte hledat příčinu chyby.
DOPORUČUJE SE ZAČÍNAT KALIBRACÍ ROBOTICKÉHO RAMENE! VIZ NÍŽE.
Kalibrace
Pro kalibraci robota otevřete kalibrační program. Nejdříve klikněte na tlačítko "Add" ve spodní části
okna programu Robot Loader a v adresáři příkladů vyberte soubor RobotArmExamples [MINI],
„Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“.
Tento soubor obsahuje program samočinné kontroly v hexadecimálním formátu. Zvolený soubor
se následně objeví v seznamu - viz obrázek.
V kalibračním programu zvolte C (C =
Calibrate), aby se program spustil.
Všechny servomotory dejte do středových poloh, aby robot vypadal, jak ukazuje níže uvedený
obrázek. Servomotory 2 - 6 jsou přibližně ve středové poloze a prst - servo 1 je téměř zavřeno.
Po ukončení kalibrace provede robot samočinný test a výsledky kalibrace se uloží v ATMEGA.
1. Servo 1 - prst
2. Servo 2 - otočné zápěstí
3. Servo 3 - ohyb zápěstí
4. Servo 4 - loket
5. Servo 5 - rameno
6. Servo 6 - základna (azimut)
Test klávesnice
Součástí stavebnice je klávesnice, kterou lze připojit k robotickému ramenu. Klávesnice je vhodná pro
jednoduché demonstrace a umožňuje nám vyzkoušet si ovládání robotického ramena pomocí kláves.
Na klávesnici je 6 ovládacích kláves a 4 speciální klávesy pro pozdější rozšíření.
Pokud chceme otestovat robota pomocí klávesnice, potřebujeme přenést do jeho mikroprocesoru
příslušný hex program.
Klikněte na tlačítko "Add" ve spodní části okna programu RobotLoader a v adresáři příkladů vyberte
soubor "RobotArmExamples, “RobotArm_Key_Board.hex“.
V seznamu vyberte soubor „RobotArm_Key_Board.hex“ a následně stiskněte tlačítko "Upload!" vpravo
nahoře, hned pod ukazatelem průběhu.
Nyní můžete ovládat robota jednoduše pomocí kláves na klávesnici.