ROBOT D’APPRENTISSAGE ROBOT ARM PRO INSTRUCTIONS DE MONTAGE: Modèle RA1-PRO V3 © AREXX - PAYS BAS V3 0613 -1-
Table des Matières 1. Description du produit ROBOT ARM 5 2. Outils requis 7 3. Liste des pièces 8 4. Pieces mécanique 10 5. Electronique du Robot Arm 14 6. Installation du logiciel 18 7. Programmeur et Loader 31 7.1 Robot loader 32 7.2 Connexion de l’interface USB sous Windows 29 7.3 Connexion de l’interface USB sous LINUX 36 7.4 Test de l’interface USB 37 7.5 Ouvrir un port sous Linux 38 7.6 Auto-test 39 7.7 Calibrage 41 7.
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Symboles Les symboles suivants sont utilisés dans le manuel: Le symbole “Attention!” attire l’attention sur des consignes particulièrement importantes qui doivent absolument être respectées. Une erreur risque d’entraîner la destruction du robot ou de ses accessoires ainsi que mettre en danger votre santé ou celle de votre entourage! Le symbole “Attention!” attire l’attention sur des consignes particulièrement importantes qui doivent absolument être respectées.
1. DESCRIPTION DU PRODUIT ROBOT ARM Le ROBOT ARM est un robot à un prix abordable destiné au technicien amateur qui souhaite acquérir les bases de l’électronique, de la mécanique et de la programmation. Le Robot Arm est commandé par un microprocesseur puissant ATMEGA64 qui est programmable en C avec des outils Open Source. L’utilisateur peut télécharger ses propres programmes dans le microprocesseur via l’interface USB fournie et le logiciel de téléchargement Uploader.
1.3. Utilisation du Robot Arm - Transfert de programmes d’entraînement ou nouveaux dans le Robot Arm. Commander le Robot Arm à l’aide d’un clavier Commander et programmer le Robot Arm avec le logiciel RACS. Commande sans fil via Bluetooth ou un transmetteur APC-220 455MHZ Enrichir le Robot Arm avec des modules d’extension prêts à l’emploi afin qu’il puisse entendre, sentir, voir et réagir ainsi à son environnement. Tout comme un véritable bras de robot peut p.ex.
2. Outils requis Pince plate Uniquement requis pour vos propres modifications Pince coupant de côté Jeu de tournevis Tournevis Livré Vis autotaraudeuses (Parker) Les vis à pas de vis autotaraudeuses se comportent comme des vis à bois, c’est-à-dire elles découpent un pas de vis dans le matériau en effectuant un mouvement circulaire. A cet effet, ces vis ont un pas de vis plus gros et un pointe plus tranchante qu’une vis normale.
3. LISTE DES PIECES Le Robot Arm est déjà complètement monté Servomoteur CD Cordon USB O 1 pc. O 1 pc. Clavier O 2 pcs. S05NF 2 pcs S06NF Metall-Disque avec axe O 3 pcs. Servo-Levier Groß O 3 pcs. Servo disque Plastik O 1 pc. Servo disque Metall A Servo disque Metall B O 1 pc. O 1 pc . Servo-Support Servo-Arbre Montage Support O 1pc. O 1 pc. O 1 pc. Ecrou espaceur Ecrou espaceur M3x16 M3x6 O 4 pcs. O 1 pc. Ecrou espaceur M3x40 O 2 pcs. O 4 pcs. -8- Spirale O 1 pc.
Doigt-Teil B Doigt- A O 1 pc. Bout du Doigt O 1 pc. Servo Plaque de fond Servo-couplage M3 - M4 O 1 pc. O 4 pcs. O 1 pc. O 2 pcs. O 2 pcs. Pied du Robot Arm Adaptateur de programmation Servo-couplage M2 - M3 Câble de programmation Platine Rallonge pour servo O 1 St. Câble du clavier O 1 pc. O 1 pc. Couplage support O 5 pcs. Vis à tête ronde M3x6 O 2 pcs. Servos-Levier Petit Vis à tête ronde M3x20 O 1 pcs. O 9 pcs. Vis à tête ronde M3x8 O 42 pcs. Vis à tête ronde M3x12 O 9 pcs.
4. Pièces mécaniques Le Robot Arm RA1-PRO est déjà complètement monté 4.1.
4.2. Construction du servo bras: Ce module contient des composants très sensibles, notamment à l’électricité statique Ne touchez le module que par lebords et évitez tout contact direct avec les composants sur la platine.
4.3. Doigt avec disqe de transmission Doigt Servo Ecrou Roue dentée métallique Vis Espaceur Vis Disque de transmission ALIGNEMENT ET CONSEILS POUR LE DISQUE DE TRANSMISSION Si l’embrayage n’est pas suffisamment lubrifié et aligné, il risque d’endommager le servomoteur du doigt ! 1. 2. 3. Si le ressort dans le disque ne bouge pas facilement, lubrifiez légèrement la partie intérieure du disque. Si la vis de l’engrenage est trop serrée, elle bloque complètement le disque et le rebord du servomoteur.
TERMINE ! Selbstzapffendeschraube M2.
5. Electronique 5.1. Caractéristiques Ce chapitre donne un aperçu ces capacités du Robot Arm et sert en même temps d’introduction à certaines notions et désignations de composants du robot.
5.2. Changements dans le PCB V3 du type RA1 PRO et RA2-HOBBY - Nouvel ampli-op (AOP) TI TPS54332, 3500mA - Nouveau régulateur de tension LDO pour l’alimentation 5V du microcontrôleur. - Connecteurs d’alimentation supplémentaires pour l’alimentation du cicruit intégré VCC et des servo - 6 préamplificateurs pour la mesure de courant de tous les servos via des résistances shunt. - Le bouton reset est maintenant un bouton start/stop à part entière pour démarrer et arrêter l’exécution du programme.
5.3. Implantation de la platine principale Branchez les servox au moyen de la rallonge (voir p. 51) et utilisez la spirale pour passer les câbles proprement SW1/SW2 Servo 6, 5, 4, 3, 2,1 Switch I/O LED Servo Alim. Servo I2C & RP6 X-BUS WIFI LED d’alimentation SPI IMPORTANT Boot/ISP I/O ISP Modules sans fil Bluetooth APC-220 Connecteur de batterie Start Stop Reset Fiche d’alimentation DC LEDS 1,2,3,4 5.4.
5.4. Mise en Route du Robot Arm 1. Vérifiez d’abord les modules mécaniques et électroniques du Robot Arm. 2. Le cas échéant, branchez l’adaptateur secteur (9-14V max.; max.abs. 18V) 3. Mettez le Robot Arm sous tension à l’aide de l’interrupteur général. Mise sous tension Alimentation secteur L’alimentation peut se faire de 2 façons. La solution la plus simple consiste à brancher une alimentation secteur d’une tension de 9-14Vdc/3-4 Ampères sur la fiche DC Power.
6. Installation du Logiciel Nous arrivons maintenant au logiciel qui doit être correctement installé puisque nous en aurons besoin dans tous les chapitres suivants.
Si votre navigateur ne le permet pas en raison des réglages de sécurité, vous devez d’abord copier les fichiers dans un répertoire sur votre disque dur et les lancer ensuite à partir de là. Vous trouverez plus de détails sur la page de logiciel du menu du CD. Sinon, vous pouvez aussi directement aller sur le lecteur CD à l’aide d’un gestionnaire de fichiers et installer le logiciel à partir du CD.
Si vous travaillez avec Windows Vista ou Windows 7, vous devez impérativement utiliser la dernière version de WinAVR! Cela devrait également fonctionner sans problème avec Windows 2000 et XP. Si ce n’est pas le cas, vous pouvez essayer une des deux versions plus anciennes qui se trouvent également sur le CD (avant toute nouvelle installation, désinstallez systématiquement les versions WinAVR plus anciennes qui sont déjà installées!).
Si un chemin s’affiche, une version est déjà installée. Dans ce cas, saisissez simplement: > avr-gcc --version et regardez l’édition. Si le numéro de la version est inférieur à 3.4.6, vous devez absolument désinstaller cette ancienne version. Si le numéro de la version se situe entre 3.4.6 et 4.1.0, vous pouvez essayer dans un premier temps de compiler les programmes (voir chapitre suivant). En cas d’échec, vous pouvez alors installer les nouveaux outils.
Attention: Vous devez disposer de suffisamment d’espace sur le disque dur pour l’installation! Temporairement, il faut avoir plus de 400MB de libre dont plus de 300MB pourront être effacés après l’installation. Cependant, il vous faut l’espace total pendant la transcription. Un grand nombre des étapes d’installation suivantes requièrent des droits ROOT, donc connectez-vous de préférence avec “su” en tant que root ou bien exécutez des commandes critiques avec “sudo” ou équivalent comme on doit le faire p.ex.
Script d’installation automatique Si on rend le script exécutable avec chmod, on peut commencer tout de suite: > cd ~/Robot Arm > chmod -x avrgcc_build_and_install.sh > ./avrgcc_build_and_install.sh Répondez “y” à la question si vous voulez faire l’installation avec cette configuration ou non. ATTENTION: La traduction et l’installation peuvent prendre quelque temps en fonction de la puissance de votre système (p.ex. env.
Si vous ne savez pas exactement ce qui s’est mal passé, enregistrez toutes les éditions de commande dans un fichier et adressez-le au support. Il est important d’envoyer toujours un maximum d’informations! Il sera ainsi plus facile de vous aider. GCC pour l’AVR Le GCC est patché, traduit et installé à peu près comme les Binutils: > cd ~/Robot Arm> bunzip2 -c gcc-4.1.1.tar.bz2 | tar xf > cd gcc-4.1.1 > patch -p0 < ../gcc-patch-0b-constants.diff > patch -p0 < ../gcc-patch-attribute_alias.diff > patch -p0 < ..
Attention: dans la commande: –build=`./config.guess` veillez à bien mettre l’accent grave (touche alt gr + 7 suivi d’un espace). Ne pas confondre avec l’apostrophe ou les guillemets car cela ne fonctionnera pas. Inscrire le chemin Vous devez veiller maintenant à ce que le répertoire /usr/local/avr/bin soit inscrite dans la variable du chemin sinon il sera impossible d’appeler l’avr-gcc de l’écran ou des makefiles.
Installation manuelle Si vous préférez installer le compilateur manuellement ou si l’installation avec le script ne fonctionne pas, vous pouvez suivre les instructions dans le paragraphe suivant. La description qui suit se base sur l’article suivant: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/install_tools.html qui se trouve aussi dans la documentation AVR Libc au format PDF sur le CD: :\Software\Documentation\avr-libc-user-manual-1.4.5.
Binutils pour AVR Vous devez décompresser maintenant le code source des binutils et faire intervenir quelques patchs. Nous supposons ici que vous avez tout copié dans le répertoire Home ~/Robot Arm: > cd ~/Robot Arm > bunzip2 -c binutils-2.17.tar.bz2 | tar xf > cd binutils-2.17 > patch -p0 < ../binutils-patch-aa.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-atmega256x.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-coff-avr.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-newdevices.diff > patch -p0 < ../binutils-patch-avr-size.
Windows JRE 1.6 pour Windows se trouve dans le dossier suivant: :\Software\Java\JRE6\Windows\ Sous Windows, l’installation de Java est très simple: Démarrez le setup et suivez les instructions à l’écran. C’est tout. Vous pouvez sauter le paragraphe suivant. Linux En général, l’installation sous Linux se déroule sans problème mais certaines distributions exigent un peu de travail manuel. Dans le dossier: :\Software\Java\JRE6\ vous trouverez le JRE1.
Dans l’interface en ligne de commande, vous pouvez vérifier si Java a été installée correctement en exécutant la commande „java -version“ . Voici ce qui devrait à peu près s’afficher: java version “1.6.0” Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.6.0-b105) Java HotSpot(TM) Client VM (build 1.6.0-b105, mixed mode, sharing) Si le message est complètement différent, vous avez soit installé la mauvaise version, soit une autre version Java est également installée sur votre système.
Cette longue option D est nécessaire pour que JVM puisse trouver toutes les bibliothèques utilisées. Ce n’est pas nécessaire sous Windows où il suffit de démarrer tout simplement à l’aide du fichier .exe. Pour Linux, il existe un script shell „RobotLoader. sh“. Il sera éventuellement nécessaire de rendre le script exécutable (chmod -x ./RobotLoader.sh). Ensuite on peut le démarrer dans une interface en ligne de commande avec „./RobotLoader.sh“.
7. Programmer et Loader Pour charger un programme HEX du PC dans notre Robot Arm, nous allons utiliser l’adaptateur de programmation USB et notre logiciel RobotLoader. Le récepteur/émetteur (transmetteur) USB fourni doit être connecté d’un côté sur un port USB de l’ordinateur et de l’autre côté au port Prog/UART de la platine du Robot Arm. Le chargement d’un programme dans le Robot Arm écrase automatiquement le programme précédent déjà présent.
7.1. Robot Loader Le RobotLoader a été développé pour permettre de transférer facilement de nouveaux programmes dans le Robot Arm ainsi que dans tous nos robots (dans la mesure où ils disposent d’un microcontrôleur et d’un bootloader compatible). RobotLoader Lorsque la tension < 6,7 Volt, s’affiche, un avertissement apparaît. Il contient par ailleurs quelques fonctions supplémentaires utiles tel qu’un programme de terminal simple.
7.2. Connexion de l’interface USB pour Windows Les utilisateurs de Linux peuvent sauter ce chapitre. L’installation d’une interface USB peut se faire de différentes façons. La plus simple consiste à installer le driver AVANT la connexion du matériel. Le CD contient un programme d’installation pour le driver. Pour les systèmes 32 et 64 Bit Windows 7, XP, Vista, Server 2003 et 2000: :\Software\USB_DRIVER\Win2k_XP\CDM_Setup.
Si c’est votre cas, une fenêtre de dialogue apparaît généralement (sous Windows) pour installer le nouveau pilote. Vous devez indiquer le chemin au système où il peut trouver le pilote. Sous Windows 2000/XP, vous devez d’abord sélectionner l’installation manuelle et ne pas chercher un service Internet ou autre. Dans notre cas, le pilote se trouve sur le CD dans les répertoires indiquées ci-dessus.
OU BIEN: Démarrer --> Paramètres --> Panneau de configuration --> Performances et maintenance --> Système --> Matériel --> Gestionnaire de périphériques et regarder dans l’arborescence sous “Ports (COM et LPT) si vous voyez un “Port série USB (COMX)” - le X représentant le numéro du port ou bien regarder sous “Contrôleur de bus USB” si vous trouvez un “USB Serial Converter”.
7.3. Connexion de l’interface USB sous Linux Les utilisateurs de Windows peuvent sauter ce chapitre. Linux avec un noyau 2.4.20 ou plus possède déjà le driver nécessaire (tout du moins pour le prédécesseur compatible de la puce FT232BM sur notre interface USB, la FT232R). Le matériel est reconnu automatiquement et vous n’avez rien d’autre à faire. En cas de problème, vous obtiendrez des pilotes Linux (et le support ainsi qu’éventuellement des drivers plus récents) directement chez FTDI: http://www.ftdichip.
7.4. Test de l’Interface USB et Démarrage du RobotLoader Maintenant nous allons tester le téléchargement du programme via l’interface USB. Branchez l’interface USB sur le PC (commencez toujours par le PC) et ensuite le câble en nappe à 10 contacts sur le connecteur “PROG/UART” du Robot Arm! (Le Robot Arm DOIT ETRE HORS TENSION!) Le câble en nappe est protégé mécaniquement contre l’inversion de polarité. Dans la mesure où on ne le force pas, il ne peut pas être branché à l’envers.
7.5. Ouvrir un port sous Linux Sous Linux, l’adaptateur USB-Série est traité comme un port COM ordinaire. L’installation du pilote D2XX de FTDI sous Linux ne serait pas si simple et les pilotes normaux Virtual Comport (VCP) sont de toute façon déjà contenus dans les noyaux Linux actuels.
7.6. AUTO-TEST Dès que le Robot Arm est mis sous tension, la LED de tension jaune s’allume. La LED d’état s’éteint lors du téléchargement d’un fichier HEX. Dès le démarrage d’un programme, la LED d’état s’allume en rouge. Lorsque l’état du robot passe en “Terminé”, elle s’allume en vert. Lorsque cela a fonctionné, vous pouvez exécuter un petit programme d’autotest afin de vérifier le bon fonctionnement de tous les systèmes du robot.
Pour ce faire, sélectionnez le fichier „RobotArm_Selftest.hex“ dans la liste et cliquez sur le bouton “Upload!“ en haut à droite en dessous de la barre de progression. Le programme est maintenant transféré dans le processeur MEGA64 sur le Robot Arm. Cela ne devrait pas prendre plus que quelques secondes (au maximum 5 secondes pour le programme d’auto-test).
7.7. Calibrage Démarrez le programme de calibrage pour calibrer le Robot Arm. Pour cela, cliquez en bas de la fenêtre du RobotLoader sur le bouton “Add” (ajouter) et sélectionnez le fichier RobotArmExamples [MINI], „Example_11_ Selftest\RobotArm_Selftest.hex“ dans le répertoire d’exemples. Ce fichier contient le programme d’auto-test au format hexadécimal. Le fichier sélectionné apparaît ensuite dans la liste (voir impression écran).
Position de calibrage Servo 1 Doigt Servo 2 Rotation du poignet Servo 3 Inclinaison du poignet Servo 4 Coude Servo 5 Epaule Servo 6 Base (azimuth) - 42 -
7.8. Test Clavier Ce kit est livré avec un clavier qui peut être connecté sur le Robot Arm. C’est une option intéressante pour des démonstrations simples et nous permet de nous entraîner en même temps à piloter un bras de robot via un clavier. Le clavier possède 6 touches pour piloter le Robot Arm et 4 touches supplémentaires pour des extensions ultérieures. Pour guider le Robot Arm via le clavier, nous devons transférer le programme HEX nécessaire dans le microprocesseur du Robot Arm.
8.0. Logiciel RACS Le RACS (Robot Arm Control Software) est la méthode la plus simple pour contrôler et programmer le Robot Arm. La programmation par la méthode RACS fait appel au logiciel RobotLoader et l’adaptateur de programmation USB. Avant de pouvoir utiliser le robot, vous devez charger le logiciel hexadécimal RAC-PRO.hex dans la mémoire flash du processeur. Branchez le cordon de programmation/contrôle sur le port USB de l’ordinateur et démarrez ensuite le logiciel Loader.
A l’étape 3, le fichier est transféré en cliquant sur le bouton “Upload”. Pour l’utilisation du Robot Arm, il faut fermer la connexion en cliquant sur le bouton “Schliessen” (fermer) à l’étape 1. Si vous fermez le programme, la connexion est automatiquement interrompue. Veillez à ce qu’il n’y ait aucune connexion entre le logiciel Loader et le Robot Arm, sinon vous ne pouvez pas commander le robot avec le logiciel RACS. 8.1.
8.2. Raccordement RACS 1. Démarrez le logiciel Robot Arm Control par un double-clic. La fenêtre suivante s’affiche: Fig. 2 2. Dans le menu déroulant apparaissent toutes les interface série Fig. 3 3. Branchez le programmeur USB 4. Cliquez sur le bouton “Update”. En regardant à nouveau le menu déroulant, une interface supplémentaire s’affiche. Cette interface a été initialisée par le branchement du programmeur.
5. Marquez cette nouvelle interface Fig. 4 6. Cochez la case “Connect” Fig. 5 7. Cochez la case “servo power” Fig. 6 8. Pilotez les servos en déplaçant les curseurs. Si une erreur s’est produite lors du raccordement, le message ci-dessous s’affiche. Vous devez recommencer le processus de raccordement (répéter les étapes 2 à 6 et vérifier l’interface). Fig.
8.3.
8.4. RACS – SANS FIL Le logiciel RACS et le set ARX-APC-220 d’AREXX vous permet de commander le Robot Arm sans fil. Nous vous expliquons ci-après étape par étape comment cela fonctionne. - Branchez le programmeur RP6v2 et l’APC-220 sur le PC tel que décrit dans le CD. - Branchez l’autre APC sur le PCB du Robot Arm (voir p.16). - Chargez le fichier HEX Wireless Racs dans le processur du Robot Arm retirez le cordon USB. - Sélectionnez le bon port COM dans le logiciel RACS.
9.0. Programmation du Robot Arm Nous arrivons progressivement à la programmation du robot.
Voir page 56 “Ouvrir et compiler un projet d’exemple” pour savoir comment procéder. Lorsque vous avez ouvert un projet d’exemple, il devrait se présenter à l’écran PN2 de la manière suivante: Fichier „Robot ArmExamples.ppg“. Ceci est un groupe de projet pour PN2 qui charge tous les programmes d’exemple ainsi que la RobotArm Library dans la liste des projets (“Projects“).
Ouvrir et compiler un projet d’exemple Nous allons tester maintenant si tout fonctionne bien et ouvrons les projets d’exemple: Dans le menu „File“ sélectionner l’option „Open Project(s)“. Une fenêtre de sélection de fichier normale s’ouvre. Cherchez le dossier ”Robot Arm_Examples [MINI]\“ dans le dossier dans lequel vous avez enregistré les programmes d’exemple. Ouvrez le fichier “Robot ArmExamples. ppg“.
Nous allons y revenir par la suite plus en détails (il existe aussi une version de ce programme SANS les commentaires pour montrer à quel point le programme est court. Les commentaires le gonflent énormément mais sont nécessaires à l’explication. La version non-documentée est également pratique pour copier le code dans vos propres programmes!). Nous allons tester dans un premier temps si la traduction de programmes fonctionne correctement.
Après la commande MAKE ALL du menu, l’édition suivante devrait s’afficher (fortement abrégé ici! Certaines lignes peuvent être un peu différentes): > “make.exe” all -------- begin -------- avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. Size before: AVR Memory Usage ---------------Device: atmega64 Program: 3074 bytes (4.
Le “Process Exit Code: 0“ tout en bas est très important. Il signifie qu’il n’y a pas eu d’erreur lors de la compilation. Si un autre code apparaît à la place, il y a une erreur dans le code source qu’il faut corriger avant que cela puisse fonctionner. Dans ce cas, le compilateur édite plus haut divers messages d’erreur qui vous donneront plus d’informations.
Donc, dans le programme d’exemple précédent, il reste 60414 bytes d’espace libre. D’ailleurs, le programme Example_01_Leds.c qui est en soi plutôt court, ne prends autant d’espace que parce que la Robot ArmBaseLibrary y est intégrée. Par conséquent, pas de soucis, il y a assez d’espace pour vos programmes et de si petits programmes n’ont normalement pas besoin d’autant d’espace.
Le mot de la fin Nous espérons que nos robots vous auront rapproché du monde de la robotique! Tout comme nos amis japonais, nous sommes convaincus que les robots constitueront la prochaine révolution technologique après les ordinateurs et les téléphones portables. Cette révolution déclenchera également de nouvelles impulsions économiques. Malheureusement, le Japon, d’autres pays asiatiques et aussi les Etats-Unis ont d’ores et déjà largement dépassé l’Europe dans ce domaine.
APPENDICE - 58 -
B - 59 - D C 1 MRESET 2 1 Header 3 3 2 1 GND GND C20 0603 100n R10 0603 10K VCC BUTTON START/STOP 2 START/STOP_RESET BEEPER 2 ISP_RESET RESET MRESET D3 MCL4148 R12 0603 100K GND STH Header 2 ISP/BOOT GND 2 1 PIEZO SND 2 1 A 1 GND X1 GND C18 0603 18p 1 3 16.
- 60 - D C B 7 - 18V max. 4A DC JACK PWR1 1 3 2 GND V_IN GND V_IN GND V_IN Header 3 1 2 3 PWR3 Header 2 1 2 PWR2 FUSE_HOLDER F4.0A F1 2 1 1 SW-SPDT 3 GND R2 0603 24.9k R1 0603 100k C6 0603 100nF UBAT GND R3 0603 10k GND R4* 0603 1M C43* 470µF 25V C7 0603 10n C3* 1206 10µF 25V GND C8 0603 470pf R5 0603 24.
- 61 - D C B A 1 MRESET PD6 PD4 PB2/MOSI PB0/SS SCL PC0 PC1 PE1/TXD0/PDO PE0/RXD0/PDI RXD1 1 VCC 13 11 9 7 5 3 1 13 11 9 7 5 3 1 2 4 6 8 10 GND SPI/IO1 VCC GND IO2 VCC 14 12 10 8 6 4 2 14 12 10 8 6 4 2 PROG/UART 1 3 5 7 9 SDA PC3 PC2 EXT_ADC PE2/XCK0/AIN0 2 PE6/INT6 PD7 PD5 PB3/MISO PB1/SCK GND MRESET TXD1 2 GND VCC PE1/TXD0/PDO PB1/SCK ISP_RESET 3 Dual use with Wireless APC220 SET Pin MISO 3 GND 4 MOSI Header 3 1 2 3 Header 3 SPWR SERVO_POWER GND PE0/RXD0/PDI 1
- 62 - A B C D PA6 PA4 1 1 1N4148 D10 1N4148 SERVO5_DWN PA1 1N4148 D12 1N4148 D11 PA0 D9 SSERVO5_UP 1N4148 1N4148 PA1 D3 D4 PA0 D2 SERVO1_DWN SSERVO1_UP 1N4148 D1 1N4148 2 2 PA7 PA6 PA5 PA4 SERVO6_DWN SSERVO6_UP SERVO2_DWN SSERVO2_UP PA3 PA2 PA3 PA2 2 4 6 8 ext key pad 1 3 5 7 J1 PA3 PA2 PA1 PA0 PA7 PA5 D5 1N4148 D14 1N4148 D13 1N4148 D6 1N4148 3 3 Date: File: A4 Size Title TANK_BCK TANK_FNT SERVO3_DWN SSERVO3_UP PA1 PA0 PA1 PA0 D8 1N414
D C B 1 2 2 GND C36 0805 10µF SERVO_POWER 3 3 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 3 2 1 Header 3 S6 Header 3 S5 Header 3 S4 Header 3 S3 Header 3 S2 Header 3 S1 2512 0.1Ohm RP2 2512 0.1Ohm 2512 0.1Ohm RP4 2512 0.1Ohm 0603 100n C42* 2512 0.1Ohm RP6 SERVO6 0603 100n C41* RP5 SERVO5 0603 100n C40* SERVO4 0603 100n C39* RP3 SERVO3 0603 100n C38* SERVO2 0603 100n 2512, 2W 0.1Ohm RP1 SERVO1 C37* 4 GND 4 0603 4.7k R32 0603 4.7k R29 0603 4.7k R26 0603 4.
F.
X1 USB 1 2 3 4 DC-JACK C1 10n + GND + VIN VOUT VCC GND 22uF GND 2 +3V3 100n C6 C2 100n C4 ferrite bead 600 ohm 100Mhz L1 100n 22uF 3 C5 C9 1 3 2 1 GND IC2 REG1117 C3 - 65 100n J1 25 15 16 17 27 28 19 20 4 C8 470R R2 470R FT232RL GND USBDP USBDM 3V3OUT OSCI OSCO RESET VCC VCCIO IC1 + R1 100n GND GND GND TEST CBUS0 CBUS1 CBUS2 CBUS3 CBUS4 TXD RXD RTS CTS DTR DSR DCD RI Blue LED_TX Blue LED_RX C10 22uF 7 18 21 26 23 22 13 14 12 1 5 3 11 2 9 10 6
