Instructions
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5.1. Caractéristiques
Ce chapitre donne un aperçu ces capacités du Robot Arm et sert en même
temps d’introduction à certaines notions et désignations de composants du
robot.
● Micro-contrôleur performant Atmel ATMEGA64 8-Bit
◊ Vitesse 16 MIPS (=16 millions d’instructions par seconde) à une fréquence
de 16MHz
◊ Mémoire: Flash ROM 64KB, SRAM 4KB, EEPROM 2KB
◊ Librement programmable en C (avec WinAVR / avr-gcc)!
● Système d’extension exible, basé sur le bus I²C
◊ Ne nécessite que deux lignes de signaux (TWI -> “Two Wire Interface”)
◊ Vitesse de transmission allant jusqu’à 400kBit/s
◊ Basé sur le principe maître-esclave
◊ Possibilité de connecter jusqu’à 127 esclaves simultanément
◊ Système de bus très répandu: Il existe un grand nombre de CI, capteurs,
etc. standard de plusieurs fabricants qui se branchement pour la plupart
directement.
● Possibilité de connecter des modules d’extension sans l
◊ Modules RP6v2-M256-WIFI pour le contrôle du Robot Arm via un réseau
WIFI.
◊ Commande sans l ARX-APC220 pour RACS 433 MHz
◊ Contrôle sans l BluetoothARX-BT03 pour ANDROID
Voir aussi le manuel pour AREXX APC-220, Android et module WIFI
● Interface PC USB pour le téléchargement du programme du PC sur le
micro-contrôleur
◊ Liaison laire permettant une vitesse maximale. Le téléchargement du
programme se déroule normalement à 500kBaud. La mémoire
complètement vide du micro-contrôleur (30KB, 2KB sont réservés pour le
Bootloader) est enregistrée en quelques secondes seulement.
◊ L’interface peut servir à la programmation de tous les modules d’extension
équipés d’un micro-contrôleur AVR qui sont disponibles pour le RP6.
◊ Peut servir à la communication avec le robot ou les modules d’extension
ce qui facilite considérablement la recherche d’erreurs dans les
programmes puisque l’interface permet d’envoyer des valeurs de mesures,
des messages de textes et autres données au PC.
◊ Le driver de l’interface génère une interface série virtuelle sous tous les
systèmes d’exploitation courants tels que WINDOWS XP/7/8 et Linux.
◊ An de faciliter le chargement du programme, le logiciel RobotLoader (qui
s’appelait auparavant RP6Loader) est inclus. Il contient également un
petit terminal an de communiquer avec le robot par le biais de messages
de texte et tourne sous Windows et Linux.
5. Electronique