Instructions Circuit Diagram

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7.5. Port öffnen – Linux
Unter Linux wird der USB-Seriell Adapter wie ein normaler Comport behan-
delt. Die D2XX Treiberinstallation von FTDI unter Linux wäre nicht ganz so
einfach und die normalen Virtual Comport (VCP) Treiber sind in aktuellen
Linux Kerneln sowieso schon enthalten. Es funktioniert alles fast genauso wie
unter Windows, nur muss man erst noch kurz ausprobieren welchen Namen
das Robot Arm USB Interface hat und darauf achten, den USB Port nicht vom
PC zu trennen solange die Verbindung noch offen ist (ansonsten muss der
RobotLoader eventuell neu gestartet werden damit die Verbindung wieder
klappt). Die Virtual Comports heissen unter Linux „/dev/ttyUSBx“, wobei x eine
Nummer ist, z.B. „/dev/ttyUSB0“ oder „/dev/ttyUSB1“. Die normalen Comports
heissen unter Linux „/dev/ttyS0“, „/dev/tty- S1“ etc.. Diese tauchen ebenfalls in
der Portliste auf sofern vorhanden.
Der RobotLoader merkt sich – wenn es denn überhaupt mehrere Ports gibt
- welchen Port Sie zuletzt verwendet haben und selektiert diesen bei jedem
Start des Programms automatisch (generell bleiben die meisten Einstellungen
und Selektionen erhalten).
Nun können Sie auf den Button „Connect“ (=„Verbinden“) klicken! Der Robot-
Loader öffnet nun den Port und testet, ob die Kommunikation mit dem Boot-
loader auf dem Roboter funktioniert. Es sollte dann unten im schwarzen Feld
„Status“ die Nachricht “Connected to: Robot Arm ...” o.ä. zusammen mit einer
Info über die aktuell gemessene Spannung erscheinen. Falls nicht, probieren
Sie es nochmal! Wenn es dann immer noch nicht klappt, liegt ein Fehler vor!
Schalten Sie in diesem Fall den Roboter am Besten sofort aus und fangen Sie
an mit Fehlersuche!
Ist die Spannung zu niedrig, erscheint eine Warnung. Spätestens jetzt sollten
die Akkus neu geladen werden (besser schon dann, wenn die Spannung unter
etwa 4,0V gefallen ist)!