Instructions Circuit Diagram

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7.6. SELBSTTEST
Sobald der Roboter Arm eingeschaltet wird leuchtet die Spannung-LED Gelb.
Die Status-LED erlischt beim Upload einer HEX Datei. Sobald wir ein Pro-
gramm starten leuchtet die Status-LED rot auf und im Roboter-Status „Fertig“
leuchtet diese LED grün.
Wenn das geklappt hat, können Sie ein kleines Selbsttestprogramm aus-
führen, um die Funktionsfähigkeit aller Systeme des Roboters zu über-
prüfen. Klicken Sie dazu unten im Robot Loader Fenster auf den Button
„Add“ („Hinzufügen“) und wählen Sie die Datei RobotArmExamples [MINI],
„Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“ im Beispielverzeichnis aus. In
dieser Datei bendet sich das Selbsttestprogramm im hexadezimalen Format
– daher werden solche Programmdateien auch „Hexdateien“ genannt. Die
eben ausgewählte Datei taucht anschließend in der Liste auf. So können Sie
später auch noch andere Hexdateien von Ihren eigenen Programmen und den
Beispielprogrammen hinzufügen (s. Screenshot, hier wurden schon ein paar
Hexdateien hinzugefügt). Der Robot Loader kann auch verschiedene Katego-
rien von Hexdateien verwalten.
Damit lassen sich die Dateien übersichtlicher sortieren. Beispielsweise wenn
man mehrere programmierbare Erweiterungsmodule auf dem Robot Arm hat,
oder verschiedene Varianten von Programmen verwendet. Die Liste wird im-
mer automatisch beim Beenden des Programms gespeichert! Es werden hier
natürlich nur die Pfade zu den Hexdateien gespeichert – nicht die Hexdateien
selbst. Wenn Sie an einem Programm arbeiten, brauchen Sie die Hexdatei
nur einmal hinzuzufügen und auszuwählen, und können danach sofort nach
jedem erneuten Übersetzen des Programms, das neue Programm in den
Mikrocontroller laden (auch per Tastenkombination [STRG+D] oder [STRG+Y],
um das Programm direkt nach dem Übertragen zu starten). Unter verschie-
denen Betriebssystemem sind die Pfadnamen natürlich komplett anders. Sie
können denRobot Loader trotzdem ohne weitere Änderungen direkt unter
Windows und Linux verwenden, denn es gibt für Windows und Linux jeweils
eine extra Liste.
Sie können nun entweder mit den anderen Beispielprogrammen (Examples)
des Robot Arm weitermachen oder mit Ihrer eigenen Softwareprogrammierung
anfangen.
ACHTUNG!
Wann die Spannung < 4,4 Volt, erscheint eine Warnung.
Die maximale Spannung welche der RobotLoader messen kan ist 5,1 Volt!