Instructions Circuit Diagram
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7.3. RACS – automatisierte Positionssteuerung
Im unteren Bereich stehen folgende Steuerelemente zur Verfügung:
Add: mit dieser Schaläche werden die aktuellen Sliderpositionen
in die Liste aufgenommen
Replace: der markierte Listeneintrag wird durch die aktuellen
Sliderpositionen ersetzt
Insert: oberhalb des markierten Listeneintrags werden die aktuellen
Sliderpositionen eingefügt
Clear: der markierte Listeneintrag wird gelöscht
Save: die Listeneinträge werden in eine Datei gespeichert
Load: die Listeneinträge werden aus einer Datei eingelesen
(Vorsicht, die aktuellen Listeneinträge werden gelöscht!)
Run: Die Listeneinträge werden beginnend mit der ersten Position
abgearbeitet Ist zusätzlich die Option repeat aktiviert, arbeitet
der Roboterarm die Listeneinträge wiederholt ab.
Step Time: Mit Wahl der Step Time wird festgelegt, wie lange der Roboter
(in Sekunden) wartet bis die nächste Position in der Liste
angefahren wird. Falls in der Liste nur sehr kurze Verfahrwege
eingespeichert sind, kann diese Zeit klein gewählt werden. Sind
im Gegensatz dazu sehr lange Verfahrwege einprogrammiert
– volle 180° Servo Bewegungen – muss diese Zeit größer ge
wählt werden, da sonst der Roboter seine Zielposition nicht er
reicht und vorzeitig die Position des nächsten Step-Eintrags
anfährt.
Pause: Die Abarbeitung wird pausiert
Stop: Die Abarbeitung wird gestoppt