Instructions

ManualsBrandsArexx ManualsBuild-Your-Own Robot KitsArexx Robot Arm

NÁVOD K MONTÁŽI A K OBSLUZE

Stavebnice robota ROBOT ARM HOBBY (model RA2-HOBBY)

(Robotická ruka)

Obj. č.: 19 15 34

Obsah

Strana

1. Úvod................................................................................................................. 4

2. Bezpečnostní předpisy................................................................................... 4

Manipulace s bateriemi a akumulátory......................................................................................... 4

3. Rozsah dodávky.............................................................................................. 4

4. Nástroje, které budete potřebovat k sestavení robota ................................. 5

5. Několik poznámek k použití (utahování) samořezných šroubků................. 5

6. Několik poznámek k použití (utahování) zajišťovacích matic...................... 6

7. Seznam součástí stavebnice robota.............................................................. 7

8. Popis sestavení robota................................................................................. 11

a) Montáž hlavního spodního servopohonu (maxi) na základní desku ......................................11

b) Montáž ovládací páčky se 4 rameny hlavního dolního servopohonu (maxi)..........................12

c) Montáž držáku horního servopohonu (maxi).......................................................................... 13

d) Dokončení montáže držáku horního servopohonu (maxi) ..................................................... 14

e) Montáž horního servopohonu (maxi) ..................................................................................... 15

f) Montáž krytu horního servopohonu (maxi) .............................................................................16

g) Montáž ovládací páčky se 4 rameny horního servopohonu................................................... 17

h) Montáž spojovacího dílu servopohonů .................................................................................. 18

i) Montáž dvojitého servopohonu (dvou malých servopohonů „mini“) ........................................ 19

j) Dokončení montáže dvojitého servopohonu (mini) a jeho držáku...........................................21

k) Montáž servopohonu zápěstního kloubu (mini) .....................................................................22

l) Montáž krytu servopohonu zápěstního kloubu........................................................................ 23

m) Dokončení montáže krytu zápěstního kloubu .......................................................................24

n) Montáž držáku servopohonu prstu (chapadla) robota ...........................................................25

o) Montáž doplňků držáku servopohonu prstu (chapadla) robota.............................................. 26

p) Montáž servopohonu prstu (chapadla) robota (mini) .............................................................27

q) Dokončení montáže servopohonu prstu (chapadla) robota ...................................................28

r) Montáže prstu (chapadla) robota............................................................................................29

s) Dokončení montáže ruky (paže) robota................................................................................. 30

t) Montáž kovového podstavce robota a desky se součástkami ................................................31

u) Dokončení montáže robota („robotické“ ruky)........................................................................ 33

9. Součástky a konektory na desce s tištěnými spoji..................................... 34

10. Napájení robota, jeho zapnutí a vypnutí.................................................... 35

11. Instalace software na osobním počítači (notebooku) .............................. 36

a) Všeobecné informace k provedení instalace software........................................................... 36

b) Instalace software WinAVR ................................................................................................... 36

c) Software RobotLoader........................................................................................................... 37

d) Ukázkové programy ovládání robota (příklady ovládání robota)............................................37

Summary of content (29 pages)

PAGE 1
NÁVOD K MONTÁŽI A K OBSLUZE Obsah Strana 1. Úvod ................................................................................................................. 4 2. Bezpečnostní předpisy ................................................................................... 4 Manipulace s bateriemi a akumulátory......................................................................................... 4 3. Rozsah dodávky .......................................................................................
PAGE 2
12. Stažení programů do mikroprocesoru robota a jeho základní ovládání . 38 1. Úvod 12.1 Instalace ovladače USB (programovacího adaptéru) ........................................................ 39 12.2 Otestování správné funkce programovacího adaptéru (interface USB)............................. 39 Vážená zákaznice, vážený zákazníku, děkujeme Vám za Vaši důvěru a za nákup této stavebnice robotické ruky (dále jen robot), na které (na kterém) se naučíte základy elektroniky, mechaniky a programování.
PAGE 3
4. Nástroje, které budete potřebovat k sestavení robota Ploché kleště (kombinačky) Štípací kleště Sada vhodných křížových a plochých šroubováků Křížový šroubovák (součást dodávky) Dvojitý vidlicový klíč na matice M2 a M3 (součást dodávky) Neutahujte šroubky příliš silně. Součásti robota z umělé hmoty by mohly prasknout! 5. Několik poznámek k použití (utahování) samořezných šroubků 6. Několik poznámek k použití (utahování) zajišťovacích matic Samořezné šroubky se podobají vrutům (šroubkům do dřeva).
PAGE 4
7.
PAGE 5
Kabel k provedení naprogramování robota a kabel k připojení klávesnice (2 kusy) Špička prstu (horní část chapadla) robota Základní deska servopohonů Kryt držáku servopohonu zápěstního kloubu Deska se součástkami Kabel k propojení servopohonů Malý samořezný šroubek M2 x 6 (18 kusů) Samořezný šroubek M2.3 x 8 (4 kusy) Samořezný šroubek M2.3 x 6 (10 kusů) Samořezný šroubek M2.6 x 6 (8 kusů) Samořezný šroubek M3.
PAGE 6
b) Montáž ovládací páčky se 4 rameny hlavního dolního servopohonu (maxi) 8. Popis sestavení robota Sestavte postupně robota podle následujících kapitol a vyobrazení. a) Montáž hlavního spodního servopohonu (maxi) na základní desku K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 4 šroubky s normálním závitem M3 x 8. B Velký dolní servopohon (maxi). C Základní deska. D 4 matice M3. 11 K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A Samořezný šroubek M2.3 x 6.
PAGE 7
c) Montáž držáku horního servopohonu (maxi) d) Dokončení montáže držáku horního servopohonu (maxi) K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 4 malé samořezné šroubky M2 x 6. A Šroubek s normálním závitem M3 x 8. B Držák horního velkého servopohonu (maxi). B Kotouč s hřídelí (s osičkou). C Základní deska s namontovaným dolním hlavním servopohonem. C Držák horního servopohonu (maxi).
PAGE 8
e) Montáž horního servopohonu (maxi) f) Montáž krytu horního servopohonu (maxi) K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 2 distanční držáky horního servopohonu. A 2 samořezné šroubky M3 x 10. B Servopohon (maxi). B Kryt horního (velkého) servopohonu (maxi). C 4 samořezné šroubky M3.5 x 8. C Základní deska s namontovaným dolním hlavním servopohonem.
PAGE 9
g) Montáž ovládací páčky se 4 rameny horního servopohonu h) Montáž spojovacího dílu servopohonů K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A Ovládací páčka se 4 rameny. A B Samořezný šroubek M2.3 x 6. B 2 samořezné šroubky M2.3 x 6. C Základní deska s namontovaným dolním hlavním servopohonem. C 2 samořezné šroubky M2 x 6. 17 Spojovací díl (spojka) servopohonů.
PAGE 10
i) Montáž dvojitého servopohonu (dvou malých servopohonů „mini“) G 3 samořezné šroubky M2.3 x 6. K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: H Kryt držáku dvojitého servopohonu. I Sestavený držák se 2 servopohony (mini). J 2 kotouče servopohonů. K 2 samořezné šroubky M2 x 6. L Sestavený držák se 2 servopohony (mini). A 2 šroubky s normálním závitem M3 x 8. B 2 kotouče s hřídelí (a osičkou). C 2 zajišťovací matice M3. D Dvojitý držák servopohonů.
PAGE 11
j) Dokončení montáže dvojitého servopohonu (mini) a jeho držáku k) Montáž servopohonu zápěstního kloubu (mini) K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 2 samořezné šroubky M2 x 6. A 2 samořezné šroubky M2.6 x 6. B 2 samořezné šroubky M2.3 x 6. B Malý servopohon (mini). C Základní deska s namontovaným dolním hlavním servopohonem. C Držák servopohonu. C 2 zajišťovací matice M3.
PAGE 12
l) Montáž krytu servopohonu zápěstního kloubu m) Dokončení montáže krytu zápěstního kloubu K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A Sestavené zápěstí (sestavený zápěstní kloub) se servopohonem (mini). A Sestavené zápěstí (sestavený zápěstní kloub) se servopohonem (mini) a s krytem. B Kryt držáku servopohonu zápěstního kloubu. B Kotouč servopohonu. C Samořezný šroubek M2.3 x 8.
PAGE 13
n) Montáž držáku servopohonu prstu (chapadla) robota o) Montáž doplňků držáku servopohonu prstu (chapadla) robota K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A Držák servopohonu prstu (chapadla). A Kompletně sestavené zápěstí (sestavený zápěstní kloub) se servopohonem a s krytem. B 2 samořezné šroubky M2 x 6. B Držák servopohonu prstu (chapadla).
PAGE 14
p) Montáž servopohonu prstu (chapadla) robota (mini) q) Dokončení montáže servopohonu prstu (chapadla) robota K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 2 samořezné šroubky M2.6 x 6. Držák servopohonu prstu (chapadla). A Kompletně sestavené zápěstí (sestavený zápěstní kloub) se servopohonem a s krytem. B Malý servopohon (mini). B Samořezný šroubek M2 x 6 a kotouč servopohonu.
PAGE 15
r) Montáže prstu (chapadla) robota s) Dokončení montáže ruky (paže) robota K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 2 samořezné šroubky M2.3 x 6. B Kompletně sestavené zápěstí (sestavený zápěstní kloub) se servopohonem a s krytem. C 2 samořezné šroubky M2 x 6 D Prst (horní část chapadla).
PAGE 16
t) Montáž kovového podstavce robota a desky se součástkami C 4 rozpěrné (distanční) šrouby M3 x 30. K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: D Deska a elektronickými součástkami. B Kovový podstavec robota. A 4 rozpěrné (distanční) šrouby M3 x 6. B Kovový podstavec robota.
PAGE 17
u) Dokončení montáže robota („robotické“ ruky) 9. Součástky a konektory na desce s tištěnými spoji K provedení této montáže budete potřebovat následující součásti: A 4 šroubky M3 x 6 s normálním závitem. Propojte přiloženým spojovacím produžovacím kabelem všechny servopohony robota (celkem 6 kusů). Použijte k km zajištění propojovacího kabelu ke stavebnici přiloženou spirálu. Poznámka: Popis jednotlivých konektorů a spínačů na této desce uvádíme v následujících kapitolách.
PAGE 18
10. Napájení robota, jeho zapnutí a vypnutí 11. Instalace software na osobním počítači (notebooku) Tohoto robota můžete napájet dvěma následujícími způsoby: Důležité upozornění: V následujících kapitolách popisujeme pouze požití operačního systému Windows (XP, W7, W8). Použití operačního systému LINUX naleznete v originálním návodu k obsluze.
PAGE 19
c) Software RobotLoader 12. Stažení programů do mikroprocesoru robota a jeho základní ovládání Tato aplikace byla vyvinuta ke stažení nových vytvořených programů do mikroprocesoru robota (programů k jeho ovládání). Tento program nemusíte instalovat. Zkopírujte tento program do libovolného adresáře (do libovolné složky souborů) na pevném disku svého počítače (notebooku) z přiloženého CD. Program „RobotLoader“ je na tomto CD uložen v komprimovaném souboru „RobotLoader.zip“.
PAGE 20
12.1 Instalace ovladače USB (programovacího adaptéru) 12.2.1 Volba USB portu (programovacího adaptéru) Dříve než přistoupíte k naprogramování robota, musíte si do svého osobního počítače (notebooku) nainstalovat ovladač USB (ovladač programovacího adaptéru, interface USB). Toto proveďte před prvním připojením robota k osobnímu počítači (notebooku). Nepřipojujte zatím programovací adaptér k osobnímu počítači (notebooku). Ovladač USB (program „CDM“) se nachází na přiloženém CD v souboru „CDM_Setup.exe“.
PAGE 21
12.3 Otestování správné funkce robota (SELFTEST) Jakmile zapnete robota posuvným přepínačem „SW1“ na desce se součástkami jeho přepnutím do polohy „ON“, rozsvítí se na desce se součástkami se žlutá kontrolka (svítivá dioda) „LED1“. Jakmile spustíte nějaký program ovládání robota, rozsvítí se kontrolka provozního režimu robota červenou barvou a v případě stavu „Fertig“ (Hotovo) začne tato kontrolka svítit zelenou barvou.
PAGE 22
12.4 Kalibrace servopohonů robota Kalibrační program slouží k nastavení správné (výchozí) polohy všech servopohonů robota. Klikněte myší na nabídku „Hinzufügen“ („Add“) (Přidat, vložit) v příslušném okně programu „RobotLoader“ a poté zvolte soubor „RobotArmExamples [MINI]“ a dále soubor (program) „Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“ v adresáři (ve složce) ukázkových programů. Nyní nastavte rukou všechny servopohony robota do střední polohy (viz vyobrazení na následující stránce).
PAGE 23
12.5 Otestování k robotu přiložené klávesnice k jeho ovládání K této stavebnici robota přikládáme malou klávesnici s 10 ovládacími klávesami a propojovací kabel. Šest těchto kláves „SERVO1“ až „SERVO6“ se zdvojenými tlačítky „DWN“ (Dolů) a „UP“ (Nahoru) na této klávesnici můžete použít přímo k ovládání všech šesti servopohonů robota vhodným programem v hexadecimální podobě, který přenesete (uložíte) do mikroprocesoru robota. Jedná se celkem o dvanáct ovládacích tlačítek.
PAGE 24
13. Software RACS k ovládání robota 13.1 Návod k použití software RACS (základní informace) Software „RACS“ (Robot Arm Control Software) patří nejjednodušším metodám naprogramování a ovládání robota. K tomuto účelu budete potřebovat programovací adaptér s konektorem USB a výše uvedený software „RobotLoader“. Jak jsme již uvedli výše, slouží tento software k jednoduchému ovládání robota myší osobního počítače (notebooku).
PAGE 25
2. V příslušném menu se zobrazí všechny sériové komunikační port porty „COM“. 3. Připojte k desce se součástkami robota a k počítači programovací adaptér 4. Kliknutím myší na nabídku „update“ se zobrazí v seznamu další sériový port „COM“ (například „COM4“), který představuje programovací adaptér. 5. Zvolte tento nový port (COM4). 6. Proveďte aktivaci (připojení) tohoto portu zaškrtnutím políčka „connect“. 9.
PAGE 26
14. Naprogramování robota v programovacím jazyce „C“ Po otevření ukázkového projektu se seznamem ukázkových programů, by se mělo objevit na monitoru osobního počítače (notebooku) v okně PN2 následující vyobrazení s podobným obsahem. 14.1 Napsání programu, sestavení zdrojového textu v programovacím jazyce „C“ Nejdříve musíte vytvořit zdrojový text neboli kód (anglicky „source code“) pro programovací jazyk „C“, který uložíte do příslušného souboru na svém osobním počítači (notebooku).
PAGE 27
14.2 Otevření ukázkového projektu a jeho kompilace Nakonec si vyzkoušejte, zda správně funguje zkompilovaný (přeložený) program. V menu nástrojů „Tools“ by měly být k dispozici oba právě založené zápisy do menu nebo již standardně v PN (Programmer´s Notepad) existující zápisy [WinAVR]. Obě tyto alternativy v normálním případě fungují. Klikněte myší na nabídku „Make All“ (Provést všechno). Nyní si vyzkoušejte, zda všechno správně funguje.
PAGE 28
> “make.exe” all -------- begin -------avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. Size before: AVR Memory Usage ---------------Device: atmega64 Program: 3074 bytes (4.7% Full) (.text + .data + .bootloader) Data: 68 bytes (1.7% Full) (.data + .bss + .noinit) EEPROM: 14 bytes (0.7% Full) (.
PAGE 29
15. Několik poznámek na závěr Výše uvedený prováděcí ukázkový program je velmi jednoduchý. Představuje pouze rozsvěcování svítivé diody (LED) a několik textových informací. Z důvodů zkrácení tohoto návodu k obsluze v českém jazyce, nepřidáváme k tomuto návodu různá schéma zapojení atd. Toto naleznete v originálním návodu k obsluze. Překlad tohoto návodu zajistila společnost Conrad Electronic Česká republika, s. r. o. Všechna práva vyhrazena. Jakékoliv druhy kopií tohoto návodu, jako např.