Instructions

41
12.3 Otestování správné funkce robota (SELFTEST)
Jakmile zapnete robota posuvným přepínačem „SW1“ na desce se součástkami jeho přepnutím do
polohy „ON“, rozsvítí se na desce se součástkami se žlutá kontrolka (svítivá dioda) „LED1“. Jakmile
spustíte nějaký program ovládání robota, rozsvítí se kontrolka provozního režimu robota červenou
barvou a v případě stavu „Fertig“ (Hotovo) začne tato kontrolka svítit zelenou barvou.
Pokud bude vše v pořádku, můžete spustit krátký program automatického otestování správné funkce
robota „Selftest.hex“. Klikněte myší na nabídku „Hinzufügen“ („Add“) (Přidat, vložit) v příslušném okně
programu „RobotLoader“ a poté zvolte v adresáři (ve složce) ukázkových programů
„RobotArmExamples [MINI]“ soubor (program) „Example_11_Selftest\RobotArm_Selftest.hex“.
Tento testovací program „Selftest.hex“ je uložen v tomto adresáři v hexadecimální podobě a uloží se do
příslušného seznamu, do kterého můžete později přidat vlastní ovládací programy robota jako
hexadecimální soubory.
V tomto seznamu můžete tyto soubory (ovládací programy v hexadecimální podobě) přehledně setřídit.
Po ukončení programu „RobotLoader“ dojde vždy k aktualizaci tohoto seznamu a k jeho uložení do
„paměti“ programu „RobotLoader“.
Budete-li zpracovávat nějaký program, stačí, když jednou přidáte (vložíte) požadovaný hexadecimální
soubor do tohoto seznamu a zvolíte jej – viz „Hexfile hinzufügen / auswählen“.
Poté můžete okamžitě po každém novém překladu (po nové kompilaci) ovládacího programu stáhnout
nový program do mikroprocesoru robota a spustit jej (například stisknutím kombinace kláves „Ctrl+D“
nebo „Ctrl+Y“ na klávesnici počítače nebo notebooku).
42
Nyní můžete začít ovládat robota dalšími ukázkovými programy (Examples) nebo začít s vytvářením
vlastních ovládacích programů. Zvolte za tímto účelem v seznamu soubor „RobotArm_Selftest.hex“
(testovací program) nebo vlastní prováděcí program a klikněte myší na nabídku „Upload!“
Zvolený program se po této akci zkopíruje (přenese) do mikroprocesoru robota „ATMEGA64“. Toto by
nemělo trvat déle než několik sekund (maximálně 5 sekund u automatického testovacího programu).
Nyní zvolte kliknutím myší nabídku „Terminal“, která se nachází na spodní liště okna programu.
Po zobrazení výše uvedeného okna můžete provést automatické otestování robota (Selftest) a kalibraci
robota (Calibrate Robotarm). Program automatického otestování robota spustíte stisknutím tlačítka
„Start Stop Reset“ na desce se součástkami robota. Později můžete toto provést také alternativně
v programu „RobotLoader“ kliknutím myší na nabídku „Start“ nebo stisknutím kombinace kláves
„Ctrl+S“ na klávesnici počítače (notebooku).