Instructions

47
13. Software RACS k ovládání robota
Software „RACS“ (Robot Arm Control Software) patří nejjednodušším metodám naprogramování a
ovládání robota. K tomuto účelu budete potřebovat programovací adaptér s konektorem USB a výše
uvedený software „RobotLoader“.
Po provedení všech propojení spusťte na svém počítači (notebooku) program „RobotLoader“. Na
monitoru počítače se objeví následující zobrazení (základní okno programu „RobotLoader“).
Jestliže se v tomto výše zobrazeném okně „Schritt 1: Port wählen“ (Krok 1: Volba portu) nezobrazí
žádný port, respektive jestliže se v tomto okně nezobrazí název portu programovacího adaptéru robota
„FT232R USB UART“, proveďte kontrolu všech propojení a další kontroly podle výše uvedených kapitol
– například podle odstavce „12.2.2 Otevření USB portu (programovacího adaptéru)“. Po těchto
kontrolách můžete provést aktualizaci seznamu všech existujících portů zvolením následujícího menu
„RobotLoader → Portliste aktualisieren“ („RobotLoader → Refresh Portlist“) a poté, jakmile se
zobrazí v tomto seznamu název portu „FT232R USB UART“ nebo „Robot USB Interface“, zvolte tento
USB port kliknutím myší na nabídku „Verbinden“ („Connect“) (Spojit).
V okně „Schritt 2: Hexfile hinzufügen / auswählen“ (Krok 2: Přidat / zvolit hexadecimální soubor)
zvolte nabídku (program) „RAC-Mini.hex“ a poté klikněte myší na nabídku „Hinzufügen“ („Add“).
V okně „Schritt 3: In den Mikrocontroller laden“ (Krok 3: Stažení do mikroprocesoru) klikněte myší na
nabídku „Upload!“ (případně později na nabídku „Upload + Start!“: Uložení a spuštění programu). Tím
uložíte tento program do mikroprocesoru robota.
Poté klikněte myší v okně „Schritt 1“ (Krok 1) na nabídku „Schließen“ (Uzavřít, ukončit). Tím ukončíte
automaticky spojení robota s počítačem (notebookem). Toto je důležité pro případ použití tohoto
programu „RACS“ a jiných dalších ovládacích programů robota.
Dejte přitom pozor na to, aby program „RobotLoader“ neměl žádné spojení s robotem. V tomto případě
byste nemohli ovládat robota pomocí software „RACS“.
48
13.1 Návod k použití software RACS (základní informace)
Jak jsme již uvedli výše, slouží tento software k jednoduchému ovládání robota myší osobního počítače
(notebooku). Aktuální polohy jednotlivých servopohonů lze uložit do okna seznamů, ve kterém je můžete
změnit nebo vymazat.
Důležité upozornění!
Elektronika tohoto robota kontroluje proud protékající jednotlivými elektrickými motorky
servopohonů. Dojde-li k překročení mezní hodnoty tohoto proudu, například při kolizi
robota nebo při přetížení servopohonu, začnou na monitoru osobního počítače
(notebooku) v otevřeném okně software „RACS“ blikat textové informace.
V tomto případě, jakmile začnou na monitoru PC blikat textové informace (překročení
maximálně dovolených proudů elektrických motorků servopohonů robota), musíte
provést velmi rychle změnu polohy všech šesti servopohonů (celého kompletního
robota) do poslední přijatelném polohy nebo provést deaktivaci funkce „servo power“
v okně „servo control“ – viz vyobrazení v následujícím odstavci „13.2 Navázání spojení
software RACS (počítače) s robotem“.
Jestliže toto neprovedete, hrozí neodstranitelné poškození robota!!!
13.2 Navázání spojení software RACS (počítače) s robotem
1.
Spusťte dvojitým kliknutím myší program „RACS“.