Instructions

- 23 -
5. ELEMENTY ELEKTRONICZNE
5.1. Dane techniczne
Ten rozdział zawiera informacje związane z danymi technicznymi robota oraz
pewien wstęp do podstawowych zagadnień, które pozwolą ci zaznajomić
się z terminologią użytą w tym podręczniku. Większość zagadnień zostanie
wyjaśniona w późniejszych rozdziałach.
Cechy elementów i dane techniczne ramienia robota:
● Mikrokontroler o dużej mocy Atmel ATMEGA64 (8-Bitowy)
◊ Szybkość 16 MIPS (=16 milionów instrukcji na sekundę) przy
częstotliwości zegara równej 16MHz.
◊ Pamięć: 64KB Flash ROM, 4KB SRAM, 2KB EEPROM.
◊ Programowalny w języku C (z użyciem WinAVR / avr-gcc)!
● Elastyczny system rozszerzeń, oparty na magistrali I²C
◊ Wymagane jedynie dwa sygnały (TWI -> “Two Wire Interface”).
◊ Szybkość przesyłania danych do 400kBit/s.
◊ Tryb Master->Slave (urządzenie Nadrzędne->Podrzędne).
◊ Do magistrali może być podłączonych jednocześnie 127 urządzeń
podrzędnych (Slave).
◊ Bardzo popularny układ z magistralą. Na rynku dostępny jest szereg
układów scalonych, czujników i innych elementów, które mogą zostać
bezpośrednio podłączone.
● Możliwość dołączenia modułów bezprzewodowych
◊ RP6 WIFI.
◊ Bluetooth.
◊ APC-220.
● Interfejs USB PC do przesyłania programów z PC do mikrocontrolera
◊ Połączenie kablowe dla maksymalnej prędkości przesyłania danych.
Program wysyłany jest z prędkością 500kBaud, wypełniając miejsce
w pamięci (30KB, 2KB zarezerwowane dla Bootloadera) w kilka sekund.
◊ Może być użyty do programowania dostępnych modułów rozszerzających
dla ramienia robota z mikrokontrelami AVR (moduł RP6-256-WIFI).
◊ Może być użyty do komunikacji między modułami rozszerzającymi robota.
Można zastosować, np. do analizy błędów kodu poprzez wysyłanie do PC
wiadomości tekstowych i innych danych.
◊ Dostępny jest również wirtualny port COM (VCP) dla wszystkich
popularnych systemów operacyjnych: Windows 2K/XP/Vista, Linux i inne.
VCP może być użyty w standardowych programach uruchamianych
z terminala lub w spersonalizowanym oprogramowaniu.