Instructions Circuit Diagram

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12. KALIBRIERUNG
Eine genaue Kalibrierung der Servomotoren und YETIs Beinmuskeln
garantiert eine stabile Gangart. Eine Justierung wird benötigt damit die
Servomotoren bei einer softwaretechnischen Positionsmitte auch tatsächlich
die mechanische Positionsmitte einnehmen. Eine Hardwarejustierung stellt
sicher, dass YETIs Beine zur Mittelposition der Servomotoren die genaue
Sollposition einnehmen.
12.1. Servo-Arm Kalibrierung
Eine Kalibrierung der Servo-Arm ist für eine stabile Gangart unerlässlich.
Diese Justierung wird einmalig durchgeführt. Wir benötigen dazu das Pro-
gramm Hyperterminal. Version 6.3 steht für einen Abruf kostenlos im Internet
zur Verfügung.
Starten Sie Hyperterminal.
Programmieren Sie Hyper-terminal für COM (X) --> 2400 Baud,
8-Bit, ohne Parität und ohne Hardware Steuerung.
Schließen Sie den USB- oder RS-232-Adapter auf den PC an.
Legen Sie YETI kopfüber auf den Tisch und sehen Sie zu, dass der USB-
Adapter und YETIs Hinterkopf für die Infrarotlichtübertragung Sichtkontakt
haben.
Schalten Sie YETI ein.
1. Bevor Sie den YETI einschalten, lösen sie die Schrauben der beiden
Servoarme auf der Servoachse (nur lösen nicht rausschrauben).
2. Nach ca. 3 Sekunden ertönt ein Signalton.
3. Betätigen Sie jetzt, innerhalb von 1 Sekunde nach dem Signalton,
eine beliebige Taste auf Ihrer PC-Tastatur.
4. ***Der YETI ist jetzt zu Software-Kalibrierung bereit.
5. Betätigen Sie bitte die Minus-Taste [-] auf der numerischen
PC-Tastatur.
6. ***Die beiden Servomotoren nehmen jetzt automatisch ihre
Mittenposition ein.