Instructions

Windows
Jako první ověřte správnou funkci IR transceiveru.
Připojte proto transceiver do USB portu počítače prostřednictvím
příslušného kabelu. Systém počítače následně zobrazí informaci
o připojení nového hardware: Arexx Asuro/Yeti USB-IR-
Transceiver. Z dodávaného CD nainstalujte potřebné ovladače
(Windows/USB Driver). Pro tento proces bude zapotřebí použití
administrátorského oprávnění k provedení změn v počítači.
Po úspěšné instalaci ovladačů, bude transceiver fungovat
jako běžné USB zařízení.
Po spuštění programu Hyperterminal vás systém vyzve ke konfiguraci názvu připojení.
Použít můžete například YETIUSB nebo jiný název. V dalším kroku „connect by“ zvolte rozhraní COM,
ke kterému byl transceiver připojen v předchozí fázi. Zadejte následující parametry transceiveru:
• Bits pro Second: 2400
• Databits: 8
• Parity: none
• Stopbits: 1
• Flowcontrol: none
Obdobným způsobem otestujte funkci přenosu dat. Použijte proto znovu list papíru a zadejte několik
znaků. Pomocí šroubováku upravte polohu trimru, dokud na monitoru počítače neuvidíte čitelné znaky.
Linux
Pro použití transceiveru v prostředí Linux postupujte podle následujících pokynů.
Připojte transceiver do volného USB portu vašeho počítače. Použijte proto příslušný kabel.
Po jeho připojení systém vydá krátký tón, kterým signalizuje, že došlo k detekci nového hardware.
Systém navíc zobrazí informaci
foo@bar:/>cat /proc/tty/driver/usb-serial
usbserinfo:1.0 driver:v1.4
0: module:ftdi_sio name:”FTDI 8U232AM Compatible” vendor:0403 product:6001
num_ports:1 port:1 path:usb-00:11.2-1
(„0“ v tomto případě může být „1“ nebo „2“)
Pro konfiguraci použijte následující parametry:
• Bits pro Second: 2400
• Databits: 8
• Parity: none
• Stopbits: 1
• Flowcontrol: none
Před použitím hardware bude zřejmě nezbytné seznámit se a na závěr potvrdit licenční ujednání.
Použít proto můžete chmod u+rw /dev/ttyUSB0 (nebo 1, 2...) nebo chmod g+rw /dev/ttyUSB0.
Stejně jako v předchozím případě otestujte správnost funkce přenosu dat. Použijte proto znovu list
papíru a zadejte několik znaků. Pomocí malého šroubováku upravte polohu trimru, dokud na monitoru
počítače neuvidíte dobře čitelné znaky.
Kalibrace
Aby chůze robota byla stabilní, bude nezbytné spustit kalibrační proces. Tento proces je však nutné
provést pouze jednou. Pro kalibraci musíte použít vhodný software, kterým dojde k seřízení polohy
servomotorů do středové (výchozí) polohy. Kalibraci je nutné spustit po montáži nohou a chodidel.
Kalibrační software
Pro kalibraci použijte program Hyperterminal (například verze 6.3). Spusťte aplikaci Hyperterminal.
Nastavte parametry COM (X), baud-rate 2400, 8-bit, bez parity (no parity) a hardwarového řízení.
Připojte RS232 nebo USB adaptér do vašeho počítače. Zajistěte vhodnou polohu robota
pro infračervený přenos dat mezi USB adaptérem a zády robota. Zapněte robota.
Po zapnutí uslyšíte sérii akustické signalizace. Během 1 sekundy stiskněte na PC terminálu libovolnou
klávesu. V tabulce 1 je seznam dostupných tlačítek pro kalibraci robota.
Kalibrační proces spusťte tlačítkem [–]. Oba servomotory se přesunou do své výchozí pozice (0).
Uveďte rameno serva do kolmé pozice. Použijte přesnou polohu, aniž by přitom bylo nutné jakkoliv
manuálně upravovat polohu hřídele. Tuto polohu upravte pomocí tlačítek [7] a [9].
Stiskněte tlačítko [1] pro kalibraci této polohy do systému. Při testovacím procesu upravte polohu
serva použitím tlačítek [7] a [9]. Stiskem tlačítka [8] pak dojde k přesunutí serva do výchozí polohy [0].
Více k tomuto tématu naleznete v příloze „J“. Zopakujte tento kalibrační proces i pro spodní servo.
Použijte však proto tlačítka [4], [5] a [6]. Tlačítko [+] se v tomto případě používá pro současnou
kombinaci tlačítek [8] a [5]. Stiskem tlačítka [ENTER] režim kalibrace ukončíte.
Po restartu pak vždy zaujme robot výchozí polohu.
Příloha J – Tlačítka pro kalibrační proces
[–]
[7] Přední servomotor
doleva
[8] Přední servomotor -
kalibrovaná poloha
[9] Přední servomotor
doprava
[+] Návrat do výchozí
(0) polohy (obdoba [8]
a [5]
[4] Spodní servomotor
doleva
[5] Spodní servomotor
– kalibrovaná poloha
[6] Spodní servomotor
doprava
[ENTER] Ukončení
kalibračního procesu
[1] [2]
Hardwarová kalibrace
Po úspěšné kalibraci servomotorů proveďte mechanickou kalibraci nohou robota.
Uvolněte šrouby, které fixují „svaly“ robota. Zajistěte, aby se oba svaly mohly volně pohybovat.
Položte robota na záda a umístěte pod jeho záda obal CD. Spodní část chodidel přitom bude
v úrovni nad deskou stolu (výška obalu CD). Pro zachování této polohy použijte lepicí pásku, kterou
zafixujte nohy robota. Spusťte aplikaci Hyperterminal. Otočte robota čelem k desce pracovního stolu
a zajistěte viditelný kontakt IR komunikace mezi USB adaptérem a zády robota.
Zapněte robota a vyčkejte, dokud neuslyšíte sérii krátkých tónů. Robot se následně přesune
do výchozí pozice. Během dalších 3. sekund stiskněte libovolné tlačítko na PC terminálu.
Robot vydá krátký tón a přejde do kalibračního režimu, ve kterém budou oba servomotory aktivovány.
Použijte imbusový klíč pro dotažení šroubů ve svalech robota.
Vypněte robota a poté odstraňte lepicí pásku. Tím došlo k dostatečné kalibraci robota a jeho chůze.