User manual

RP6 ROBOT SYSTEM - 1. Das RP6 CONTROL M32 Erweiterungsmodul
1.3. Features und technische Daten
Dieser Abschnitt gibt einen Überblick darüber, was das RP6 CONTROL M32 zu bieten
hat und dient gleichzeitig der Einführung einiger Begriffe und Bezeichnungen von
Komponenten des Moduls.
Features, Komponenten und technische Daten des RP6 CONTROL M32:
● Leistungsfähiger Atmel ATMEGA32 8-Bit Mikrocontroller
◊ Geschwindigkeit 16 MIPS (=16 Millionen Instruktionen pro Sekunde) bei 16MHz
Takt, also doppelt so schnell getaktet wie der Controller auf dem RP6 Mainboard!
◊ Speicher: 32KB Flash ROM, 2KB SRAM, 1KB EEPROM
◊ Frei in C programmierbar (mit WinAVR / avr-gcc)!
◊ ... und vieles mehr (s. Datenblatt)!
● Externes 32KB SPI EEPROM
◊ Sehr schnelles SPI Interface (8MHz Taktrate)
◊ Jede Speicherzelle mindestens 1.000.000 mal wiederbeschreibbar
◊ ... mehr technische Infos im Datenblatt auf der CD-ROM (AT25256A)!
◊ Ideal für Datenlogging oder als Speicher für Bytecode Interpreter (z.B. eine Java
VM wie die NanoVM: http://www.harbaum.org/till/nanovm/ . Allerdings müsste
diese erst noch angepasst werden damit auch das externe EEPROM verwendet
wird... )
● I²C-Bus Erweiterungsanschlüsse
◊ Kann beliebige I²C Bus Slaves ansteuern.
◊ Der MEGA32 auf dem Modul kann als Master oder Slave verwendet werden. Sinn-
vollerweise sollte er als Master verwendet werden und den Roboter komplett steu-
ern (der Controller auf dem Mainboard übernimmt allerdings die Regelung der
Motorgeschwindigkeit, ACS, IRCOMM, Akku Überwachung etc. selbstständig und
entlastet so den Controller auf dem Erweiterungsmodul).
● Mikrofonsensor
◊ um Geräusche zu detektieren, z.B. in die Hände klatschen o.ä.
● Piezo Beeper
◊ um einfache Töne und Melodien zu erzeugen
◊ Signalgeber z.B. um Fehler oder Statuswechsel zu melden
● 4 Status LEDs
● 5 Eingabetaster
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