Specifications

Contents
Summary iii
1 Introduction 1
2 Implementation of soft- and hardware 3
2.1 Real-Time OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.1 Soft and Hard Real-Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.2 RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1.3 RTAI-LXRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Software: explanation and installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 Operating System (OS) and Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2 S-function board drivers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Getting started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.1 Checklist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.2 Simulink Graphical User Interface (GUI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Performance of the DACS 9
3.1 Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Discussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 Conclusions and Recommendations 13
A S-function C-code 15
A.1 Analog In file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
A.2 Analog Out file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
B Listings of hardware and software 23
C Installation of the Linux OS and extra software 25
C.1 Linux OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
C.2 GCC 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
C.3 Internet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
D Matlab 6.1 27
D.1 Preparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
D.2 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
D.3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
E RTAI 29
E.1 Requirements for RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
E.2 Compiling the kernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
E.3 Installing RTAI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
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