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Aufgrund der Vielzahl an Ein- und Ausgängen erfolgt der Programmablauf dabei parallel. Die Unterteilung erfolgt
dabei in die drei Einheiten: Brennofen, VakuumSauggreifer und Drehtisch. Die jeweiligen Prozesse kommunizieren
miteinander und sorgen damit unter anderem dafür, dass es nicht zu Kollisionen kommt.
So löst beispielsweise der Brennofen an zwei Stellen des Programmablaufs die Bewegung des Vakuum-Sauggreifers
aus, wodurch sichergestellt wird, dass der Vakuum-Sauggreifer einerseits rechtzeitig zur Stelle ist, andererseits
jedoch nicht ins Leere greift. Ebenso wird der Drehtisch nach dem Ablegen des Werkstücks durch den Vakuum-
Sauggreifer aktiviert.
Sortierstrecke mit Farberkennung 9V (SLD)
Die Sortierstrecke mit Farberkennung dient der automatisierten Trennung verschiedenfarbiger Werkstücke. Dabei
werden geometrisch gleiche, jedoch verschiedenfarbige Bauteile einem Farbsensor, mit Hilfe eines Förderbands zu-
geführt und dann entsprechend ihrer Farbe getrennt.
Das Förderband wird von einem S-Motor angetrieben
und der Förderweg wird mit Hilfe eines Impulstasters
gemessen. Der Auswurf der Werkstücke erfolgt mit
Pneumatikzylindern, die den entsprechenden La-
gerstellen zugeordnet sind und von Magnetventilen
betätigt werden. Mehrere Lichtschranken kontrollieren
den Fluss der Werkstücke und ob sich Werkstücke in
den Lagerstellen befinden.
Die Farberkennung erfolgt dabei mit einem opti-
schen Farbsensor, welcher Licht ausstrahlt und auf
Grundlage der Reflexion einer Oberfläche auf deren
Farbe schließen lässt. Demnach ist der Farbsensor strenggenommen ein Reflexionssensor, der angibt, wie gut eine
Oberfläche Licht reflektiert. Der Messwert des Sensors ist deshalb nicht proportional zur Wellenlänge der gemes-
senen Farbe und auch die Zuordnung von Farbkoordinaten bzw. Farbräumen (beispielsweise RGB oder CMYK) ist
nicht möglich. Neben der Farbe des Objekts beeinflussen Umgebungslicht, die Oberfläche des Objekts sowie der
Abstand des Objekts vom Sensor die Reflexionsgüte. Aus diesem Grund ist es unabdingbar, dass der Farbsensor
vor Umgebungslicht geschützt ist und die Oberfläche der Objekte vergleichbar ist.
Kompressor
Zylinder
3/2-Wege-
Magnetventil
Taster
Kompressor
Zylinder
3/2-Wege-
Magnetventil
Auswerfer
Farberkennung
Lagerstellen