Manual

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Die einzelnen Fabrikkomponenten
In diesem Kapitel werden die einzelnen Komponenten der Fabrikanlage vorgestellt und kurz ihre Funktion erläutert.
Was sind Roboter?
Der Verband Deutscher Ingenieure (VDI) definiert Industrieroboter in der VDI-Richtlinie 2860 folgendermaßen:
„Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen
hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei (d.h. ohne mechanischen bzw. menschlichen Eingriff)
programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen
Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabungs- und/oder Fertigungsaufgaben ausführen.“
Vakuum-Sauggreifer 9V (VGR)
3-Achsroboter mit Vakuum-
Sauggreifer positioniert schnell
und präzise Werkstücke im
dreidimensionalen Raum.
Arbeitsbereich: X-Achse 270°,
Y-Achse (vor/zurück) 140 mm,
Z-Achse (hoch/runter) 120 mm.
Der 3D-Vakuum-Sauggreifer ist
demnach ein Industrieroboter,
der für Handhabungsaufgaben
eingesetzt werden kann.
Dabei werden Werkstücke
mit Hilfe des Vakuumgreifers
aufgenommen und innerhalb
eines Arbeitsraums bewegt.
Dieser Arbeitsraum ergibt sich
aus dem kinematischen Aufbau
des Roboters und er definiert
den Bereich, der vom Effektor des Roboters angefahren werden kann. Im Falle des Vakuum-Sauggreifers ist der
Sauger der Effektor und der Arbeitsraum entspricht einem Hohlzylinder, dessen Hochachse mit der Drehachse des
Roboters zusammenfällt.
Die geometrische Gestalt des Arbeitsraums ergibt sich aus dem kinematischen Aufbau, der in Abbildung dargestellt
ist und der sich aus einer rotatorischen und zwei translatorischen Achsen zusammensetzt
Encodermotor
Taster
horizontale Achse
Drehkranz
Sauger=Effektor
vertikale Achse