User's Manual

Digital Servo Drivers
2.7.2 CON2 - I/O connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7.3 CON3 - Encoder connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.4 CON4 - CANopen connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7.5 CON5 - Power supply connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7.6 CON6 - Motor connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Hardware MQA 23
3.1 Operational description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.1 MQA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Product images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.1 MQA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.1 Output power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.2 Input power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.3 Digital control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.4 PWM Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4.5 Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4.6 Digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4.7 Digital outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4.8 UART port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.9 CAN port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.10 Encoder port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.11 Digital Halls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.12 Motor connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.13 Status lights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.14 Protections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.15 Meccaniche e ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.16 Conformance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5 Lights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.6 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.6.1 CON1 - Hall sensors connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6.2 CON2 - I/O connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6.3 CON3 - Encoder connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.6.4 CON5 - Power supply connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.5 CON6 - Motor connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6.6 CON1Z - Ethernet connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4 Sirius Electronic Systems s.r.l.