Bedienungsanleitung Hexapod Roboter-Board Best.-Nr.
Inhaltsverzeichnis Seite 1. Einführung............................................................................................................................................................3 2. Symbol-Erklärung.................................................................................................................................................3 3. Bestimmungsgemäße Verwendung..................................................................................................................
1. Einführung Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, wir bedanken uns für den Kauf dieses Produkts. Dieses Produkt erfüllt die gesetzlichen, nationalen und europäischen Anforderungen. Um diesen Zustand zu erhalten und einen gefahrlosen Betrieb sicherzustellen, müssen Sie als Anwender diese Bedienungsanleitung beachten! Diese Bedienungsanleitung gehört zu diesem Produkt. Sie enthält wichtige Hinweise zur Inbetriebnahme und Handhabung. Achten Sie hierauf, auch wenn Sie dieses Produkt an Dritte weitergeben.
3. Bestimmungsgemäße Verwendung Das Hexapod Roboter-Board ist ausschließlich für Ausbildung, Forschung und den privaten Einsatz im Hobby- bzw. Modellbaubereich und für die damit verbundenen Betriebszeiten ausgelegt. Das Produkt ist kein Spielzeug, es ist nicht für Kinder unter 14 Jahren geeignet. Das Produkt richtet sich an fortgeschrittene Anwender, die bereits Erfahrung mit Arduino und der Programmiersprache C/C++ und auch in der Elektronik sowie beim Aufbau von mechanischen Bausätzen besitzen.
. Lieferumfang • 1x C-Control Hexapod Roboter-Board • 2x Steckbrücke • 1x Akkustecker XT30 Aktuelle Bedienungsanleitungen Laden Sie aktuelle Bedienungsanleitungen über den Link www.conrad.com/downloads herunter oder scannen Sie den abgebildeten QR-Code. Befolgen Sie die Anweisungen auf der Webseite. 6. Sicherheitshinweise Lesen Sie sich die Bedienungsanleitung aufmerksam durch und beachten Sie insbesondere die Sicherheitshinweise.
• Achten Sie beim Einbau der Platine darauf, dass Bauteile oder Lötkontakte nicht mit metallischen Teilen in Berührung kommen und somit Kurzschlüsse entstehen. Dabei wird das Produkt beschädigt, Verlust von Gewährleistung/Garantie! • Wenn kein sicherer Betrieb mehr möglich ist, nehmen Sie das Produkt außer Betrieb und schützen Sie es vor unbeabsichtigter Verwendung.
. Benötigtes Zubehör zu Komplettierung des Roboters Um einen lauffähigen Roboter zu erhalten, benötigen Sie zusätzlich zum Hexapod Roboter-Board noch folgende Zusatzkomponenten. • 1x Hexapod-Mechanik (eigenes Design z.B. 3D-Druck oder einen fertigen Mechaniksatz, z.B. Conrad Best.-Nr. 1618958) • 18x RC-Servos passend zur verwendeten Hexapod Mechanik. z.B. Conrad Best.-Nr. 1365926 • 1x PS2-kompatibles Gamepad mit Funkempfänger, z.B. Conrad Best.-Nr.
. Übersicht der Anschlüsse und Komponenten Bild 1 Legen Sie die das Hexapod Roboter-Board wie auf der Abbildung gezeigt vor sich hin, um sich einen Überblick über die Anschlussmöglichkeiten zu verschaffen. Auf www.conrad.com auf der Produktseite finden Sie zudem den Schaltplan zum Board. Das Hexpod Roboter-Board verfügt über folgende Anschlüsse und Komponenten: BAT: XT30-Stecker zum Anschluss des Akkus, der zur Stromversorgung des Boards dient.
J6: Hier stehen an den Pins VCC und GND stabilisierte 5 V/DC/1000 mA zur Verfügung. Dieser Anschluss dient für eigene Erweiterungen und Experimente (VCC = Pluspol, GND = Minuspol). OUT1 ist ein digitaler Ausgang des Locomotion-Controllers. Er kann über ein Kommando vom User-Board auf HIGH (+5 V/DC) oder LOW (0 V/DC) geschaltet werden. Die maximale Strombelastbarkeit beträgt 20 mA. Dieser Anschluss steht für eigene Erweiterungen und Experimente zur Verfügung.
S0 bis S17: An diesen Anschlüssen werden die „Bein-Servos“ des Hexapods angeschlossen. Die Stiftleisten sind immer in Blöcken angeordnet, die dem jeweiligen Bein zugeordnet sind. Von der jeweiligen Beschriftung (S...) aus werden die Anschlüsse für „Coxa - Hüfte“, „Femur - Oberschenkel“ und „Tibia - Schienbein“ gezählt. Die Pins sind mit den gängigsten RC-Servos kompatibel. Achten Sie hier auf richtige Polung.
User-Boards: Arduino-UNO: Die beiden äußeren längeren Stiftleisten dienen zur Aufnahme eines „Arduino-UNO“-kompatiblen User-Boards. Alle Pins sind an Buchsenleisten daneben herausgeführt. Dies dient dazu, dass Sie einfach auf die Pins des Boards zugreifen können. Die Pinbelegung ist auf der Platine neben den Stiftleisten aufgedruckt und entspricht der des verwendeten Boards. Sehen Sie sich dazu die Software-Beispiele an.
9. Schematische Systemübersicht (Blockschaltbild) Bild 2 Das Diagramm zeigt schematisch die interne Verdrahtung und das Zusammenspiel der einzelnen Komponenten des Hexapod Roboter-Boards und dient als Hilfestellung bei der Programmierung.
10. Inbetriebnahme Da es sich bei dem „Hexapod Roboter-Board“ um ein offenes Experimentier-Board (Development Board) handelt, können wir Ihnen in dieser Anleitung nur Tipps und Hinweise zum Aufbau Ihres eigenen Hexapoden geben. Für den fertigen lauffähigen Roboter sind Sie jedoch selbst verantwortlich! Die folgende Abbildung zeigt einen Hexapod, der als Anhaltspunkt für Ihre eigene Konstruktion dienen kann.
11. Stromversorgung Für einen sicheren und störungsfreien Betrieb des Hexapod Roboter-Boards ist die richtige Stromversorgung entscheidend. Das Board arbeitet mit einer Versorgungsspannung zwischen 4,5 und 10 V/DC, wobei eine optimale Stromversorgung von den verwendeten RC-Servos und Zusatzkomponenten abhängig ist. Verwenden Sie z.B. analoge Standard RC-Servos, so ist in der Regel einen Versorgungsspannung von max.
12. Installation der Software und Firmware Die für das Hexapod Roboter-Board benötigten Software Pakete, Firmware und Tools stehen online als Download-Paket bereit. Dieses Paket wird regelmäßig aktualisiert und erweitert. Prüfen Sie daher gelegentlich, ob evtl. eine neue Version oder nützliche Erweiterungen zur Verfügung stehen. Öffnen Sie Ihren Webbrowser und navigieren Sie entweder über unsere Shop-Website www.conrad.com auf die Produktseite des Hexapod Roboter-Boards, oder auf unsere Downloadseite.
13. Übertragen der Firmware Bei Auslieferung ist auf dem Hexapod Roboter-Board keine Firmware installiert. Die Firmware muss bei der Erstinbetriebnahme zunächst übertragen werden; dies erfolgt über die Arduino IDE. Die nachfolgende Beschreibung zeigt Ihnen die Vorgehensweise zum Übertragen der Firmware. In den nachfolgenden Abschnitten werden Sie unterschiedliche Programme auf das Hexapod Roboter-Board übertragen müssen. Der Vorgang ist bis auf die Auswahl der jeweiligen Firmware identisch.
c) Arduino IDE einrichten Bild 6 Starten Sie die Arduino IDE und folgen Sie den Anweisungen dieser Bedienungsanleitung.
Installieren Sie nun die Hexapod Bibliothek. Diese befindet sich im Download-Bundle unter „\Library-Demos\C-Control-Hexapod.zip“. Wählen Sie dazu in der Arduino IDE den Menüpunkt „Sketch\Include Library\Add .ZIP Library...“ aus.
Wählen Sie den verwendeten Mikrocontroller unter dem Menüpunkt „Tools\Board\Arduino/Genuino Mega“ aus. Der Locomotion-Controller ist mit dem Arduino MEGA2560 kompatibel. Bild 10 Wählen Sie den COM-Port unter „Tools\Port“ aus (wählen Sie den zuvor installierten COM-Port aus). Bild 11 Um zu testen, ob alles funktioniert, übertragen Sie das Beispielprogramm „\User-Board\LEDs“. Das Programm lässt nach erfolgreicher Übertragung die blaue „LIVE-LED“ und rote „USER-LED“ abwechselnd blinken.
Bitte lesen Sie sich den jeweiligen Anfangskommentar der Beispiele (Examples) vor dem Aufspielen durch. Dieser enthält wichtige Informationen zum Programm! Sollte die Übertragung nicht klappen, so überprüfen Sie Ihre Einstellungen für Board und Anschluss und prüfen Sie zudem, ob das Board richtig im Gerätemanager eingetragen und installiert wurde und die Stromversorgung angeschlossen ist. Hier finden Sie weitere Information zur Installation der Arduino IDE: http://arduino.
14. RC-Servos für den Einbau vorbereiten Bevor Sie die RC-Servos in Ihrer Mechanik verbauen, müssen Sie diese in die Mittelstellung bringen. Packen Sie zunächst alle 18 RC-Servos aus und legen Sie sich die Zubehörkleinteile, die bei den RC-Servos enthalten sind, sauber sortiert nach Art (Schrauben, Servohörner etc.) beiseite, so dass diese nicht verloren gehen.
Belassen Sie dieses Programm auf dem Hexapod Roboter-Board, bis der Roboter fertig zusammengebaut ist. Sollten Sie beim Zusammenbau ein Servo verdrehen, so können Sie dieses wieder anstecken und in Mittelstellung fahren lassen. Es hat sich in der Praxis bewährt, jedes einzelne Bein, welches fertig montiert wurde, mit allen 3 Servos am Board anzustecken und zu kontrollieren, ob die Servostellung noch korrekt ist.
15. Hexapod-Mechanik und Grundkonfiguration Bild 16 Die Abbildung zeigt die Grundkonfiguration eines Hexapod-Beins. Nachdem Sie die Servos im letzten Abschnitt in die Mittelstellung gebracht haben, können Sie nun Ihre Roboterbeine montieren. Zu beachten ist, dass der Oberschenkel (Femur) parallel zum Boden („Ground“ oben im Bild) ausgerichtet wird. Der Drehpunkt des Schienbeines („Tibia“) steht parallel zum Körper („Body“).
Die Abbildung zeigt zur realen Veranschaulichung ein Bein des Muster-Hexapoden. Trotz des abgewinkelten TibiaServo müssen am Ende „Femur“ parallel zum Boden und „Tibia“ parallel zum Körper stehen. „Femur“ und „Tibia“ ergeben am Ende einen 90° Winkel! Die RC-Servos selbst sind weiterhin in Mittelstellung! Sollten Sie die Beine, bedingt durch die Zahnung der Servoscheibe bzw. der allgemeinen mechanischen Toleranzen, noch nicht zu genau ausrichten können, so stellt dies kein Problem dar.
Die Abbildung zeigt zur realen Veranschaulichung die fertig ausgerichteten Beine des Muster-Hexapoden in der Grundkonfiguration.
16. RC-Servos anschließen Bild 20 Die Abbildung zeigt den Anschlussstecker des RC-Servos. Die Farben der Kabel können von denen des von Ihnenverwendeten RC-Servos abweichen! Kontrollieren Sie die Steckerbelegung im Datenblatt Ihres RC-Servos nach. Sollte kein Datenblatt zu Ihrem Servo verfügbar sein, so können Sie als Orientierung Folgendes verwenden: Der Pluspol ist bei RC-Servos immer in der Mitte. Der Minuspol (GND) ist meist braun oder schwarz; die Signalleitung orange, gelb oder weiß.
Stecken Sie die RC-Servos wie folgt am Hexapod Roboter-Board an: Zuordnung RC-Servo zu Bein: RR („right rear“ = hinten rechts) S0 = Coax S1 = Femur S2 = Tibia RM („right middle“ = Mitte rechts) S3 = Coax S4 = Femur S5 = Tibia RF („right front“ = vorne rechts) S6 = Coax S7 = Femur S8 = Tibia LR („left rear“ = hinten links) S9 = Coax S10 = Femur S11 = Tibia LM („left middle“ = Mitte links) S12 = Coax S13 = Femur S14 = Tibia LF („left front“ = vorne links) S15 = Coax S16 = Femur S17 = Tibia 27
17. Gamepad anschließen Um den aufgebauten Hexapod-Roboter zu steuern und die Einstellungen komfortabel und schnell zu überprüfen, ist es vorteilhaft, den Roboter mit dem Gamepad zu bedienen. Alternativ können Sie ihn auch gleich über ein User-Board steuern. Dies hat sich in der Praxis jedoch für die erste Inbetriebnahme als weniger komfortabel herausgestellt. An das Hexapod Roboter-Board kann jedes handelsübliche PS2-kompatible Gamepad (kabelgebundene bzw. drahtlose Version) angeschlossen werden.
Pinbelegung des PS2-kompatiblen Gamepads: Bild 23 Bild 24 1 PS2-1 2 PS2-2 3 PS2-3 Pin 1 der drei jeweils 3poligen Stiftleisten (PS2-1, PS2-2 und PS2-3), liegt zum Rand der Platine hin.
Bild 25 Der Empfänger wird mit den 3 Anschlusskabeln, wie in der Abbildung gezeigt, an das Hexapod Roboter-Board angeschlossen. Kabel (1) kommt auf Pinheader (1), Kabel (2) auf Pinheader (2), Kabel (3) auf Pinheader (3).
Bild 26 Beim Muster-Hexapod wurde der Empfänger unter dem Roboter-Board mit Servo-Tape (doppelseitiges Klebeband mit Schaumstoff zwischen den Klebeschichten) montiert. Bild 27 Durch die verdeckte Montage sieht der Muster-Hexapod sehr aufgeräumt aus. Sie können den Empfänger natürlich an einer beliebigen Stelle an Ihren Hexapod montieren. Die Bilder des Muster-Hexapoden sollen nur als Veranschaulichung dienen.
18. Firmware-Konfiguration Sie müssen zunächst die „Locomotion-Firmware“ auf die Parameter Ihres Hexapoden anpassen. Öffnen Sie dazu in der Arduino IDE den Sketch „Motion-Firmware“. Dieser Sketch enthält die komplette Firmware zur Steuerung des Hexapoden. Bild 28 Folgenden Parameter müssen in den nachfolgenden Dateien angepasst werden: Datei: Motion-Firmware.ino In dieser Datei sind bereits verschiedene Mechaniken (Body-Frames) hinterlegt.
Datei: HEX_3DOF_USER.h Min/Max Speed Diese Parameter können Sie für die ersten Tests so belassen. Die Parameter geben die maximale und minimale Laufgeschwindigkeit an. SPEED_INIT ist die default Geschwindigkeit nach dem Einschalten. Die Parameter legen die Zykluszeit in Millisekunden fest. Aus diesem Grund ist der Wert von SPEED_MAX kleiner als der von SPEED_MIN. #define SPEED_MIN #define SPEED_MAX #define SPEED_INIT 200 25 100 Schritthöhe Diese Parameter können Sie für die ersten Tests so belassen.
#define #define #define #define #define #define cLRCoxaPin cLRFemurPin cLRTibiaPin cLRCoxaInv cLRFemurInv cLRTibiaInv 25 26 27 1 1 1 // S9 // S10 // S11 // --> #define #define #define #define #define #define RIGHT cRFCoxaPin cRFFemurPin cRFTibiaPin cRFCoxaInv cRFFemurInv cRFTibiaInv 6 7 8 0 0 0 // S6 // S7 // S8 #define #define #define #define #define #define cRMCoxaPin cRMFemurPin cRMTibiaPin cRMCoxaInv cRMFemurInv cRMTibiaInv 3 17 16 0 0 0 // S3 // S4 // S5 #define #define #define #define #def
Abmessung der Beine Geben Sie bei „LEG DIMENSIONS“ die Maße Ihres Roboterbeines in Millimetern (mm) ein. Messen Sie bei „cXXCoaxLenght“ und „cXXFemurLenght“ von Drehpunktmitte zur Drehpunktmitte und bei „cXXTibiaLenght“ von Drehpunktmitte bis zum Ende des Beines. Bild 29 Messen Sie sehr sorgfältig.
Min/Max Servo-Drehwinkel Die Werte für „MIN-MAX ANGLES“ können Sie zunächst so wie vorgegeben belassen. Diese Werte begrenzen den Drehwinkel der RC-Servos, d.h. wie weit die Beine sich in einem mechanisch sicheren Bereich ohne Blockieren ansteuern lassen. Die bereits vorgebenden Werte sind ein guter Mittelwert aus der Praxis. Sie können diese Werte später noch ändern und genauer auf Ihre verbauten RC-Servos anpassen.
Hexapod Body-Masse Die Werte für „BODY DIMENSIONS“ sind für ein Body-Setup von 45° vorgegeben. D.h. die vorderen und hinteren Beine des Roboters stehen im 45° Winkel, wie in der Abbildung zu sehen, vom Body weg. Wünschen Sie andere Werte, so ändern Sie die Parameter entsprechend ab. Die Werte werden wieder in 1/10 Grad angegeben.
#define #define #define #define #define #define cRROffsetX cRROffsetZ cRMOffsetX cRMOffsetZ cRFOffsetX cRFOffsetZ -40 100 -55 0 -40 -100 // // // // // // Distance Distance Distance Distance Distance Distance X Z X Z X Z from from from from from from center center center center center center of of of of of of the the the the the the body body body body body body to to to to to to the the the the the the Right Right Right Right Right Right #define #define #define #define #define #define cLROff
/************************************************************************* START POSITIONS FEET -> nach dem Aufstehen! *************************************************************************/ #define cHexInitXZ 110 // 110 distance Coax servo to Tibia end (ground contact) #define cHexInitXZCos cos(45) * cHexInitXZ #define cHexInitXZSin sin(45) * cHexInitXZ #define cHexInitY 35 // Center Femur servo after start! Der Paramter „MAX_BODY_Y“ gibt die maximale Höhe die der Body erreichen kann an.
19. Firmware übertragen Lesen Sie vor dem ersten Übertragen das Kapitel „Steuern mit dem Gamepad“, sofern Sie mit der Bedienung noch nicht vertraut sind. Danach können Sie das Programm mit den neuen Parametern auf das Hexapod Roboter-Board übertragen. Sofern noch nicht alle Werte 100% stimmen, passen Sie die Werte weiter an Ihren Hexapod Body an.
20. Steuern mit dem Gamepad Nachdem Sie die „Motion-Firmware“ auf den Locomotion-Controller übertragen haben, können Sie den Roboter mit dem Gamepad steuern. Bild 32 Schnellstart: • Trennen Sie die Stromversorgung vom Hexapod Roboter-Board. • Schalten Sie das Gamepad mit dem Schalter (6) ein. Die LED (12) „Grün“ und LED „Rot“ blinken. • Stecken Sie das Hexapod Roboter-Board an der Stromversorgung (Akku) an. LED (12) „Grün“ und LED „Rot“ leuchten nach ein paar Sekunden dauerhaft.
Ausführliche Beschreibung der Gamepad-Funktionen: 1 Roboter aufstehen und hinsetzen lassen (Toggle Funktion) 2 System-Reset 3 Roboter ein-/ausschalten, nachdem das Gamepad mit (15) aktiviert wurde 4 Balance-Mode ein-/ ausschalten 5 Daumenjoystick rechts (auf der Stelle drehen, im Rotate- und Translate-Mode drehen und Höhe des Roboters ändern) 6 Gamepad ein-/ausschalten 7 Daumenjoystick links (vorwärts/rückwärts, im Rotate- und Translate-Mode Body vor/zurück sowie seitliche Bewegung) 8 D-Pad auf/ab stellt di
21. Beine kalibrieren Um die Beine genau einzustellen, verwenden Sie das Programm „Terminal“, welches Sie im Ordner „Terminal“ im entpackten Download-Bundle finden. Das Ziel ist es, die Beine auf eine genaue Grundkonfiguration einzustellen. Beim Zusammenbau der Mechanik werden Sie die Beine aufgrund der Zahnung der Servohörner und der mechanischen Toleranzen nicht zu 100% in die Grundkonfiguration bringen können. Mit Hilfe des Tools können Sie diese Fehler ausgleichen.
• Wählen Sie unter „Baudrate“ 38400 Baud aus. • Klicken Sie auf „Connect“. Der Roboter meldet im Terminalfenster, wie in Bild 33 gezeigt. • Klicken Sie auf „Servo offset mode“, um in den Kalibriermodus zu gelangen. • Der Roboter „wackelt“ nun mit dem RC-Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist. • Durch mehrmaliges Klicken auf „+“ und „-“ können Sie in kleinen Schritten das ausgewählte RC-Servo exakt einstellen.
MAC und Linux Sofern Sie einen MAC oder Linux benutzen, können Sie das Terminal nicht nutzen. Sie können jedoch die Beine trotzdem einstellen, indem Sie ein anderes Terminal-Programm Ihrer Wahl nutzen. Am einfachsten ist es, hier das Arduino Terminal zu nutzen. Dieses können Sie in der Arduino IDE aufrufen. Bild 34 Die Abbildung zeigt das Arduino-Terminal, nachdem sich das Terminal mit dem Hexapod Roboter-Board verbunden hat.
• Senden Sie ein „O“ an das Hexapod Roboter-Board, indem Sie „O“ in die Sendezeile schreiben und danach Enter drücken. Der Roboter „wackelt“ nun mit dem RC-Servo, das zum Einstellen ausgewählt ist.Die Zeichen können klein oder groß geschrieben werden („o“ als auch „O“ ist möglich). Danach erscheint im Terminal folgende Meldung: Serial Cmd Line:o Find Servo Zeros.
22. Verwenden von User-Boards Das Hexapod Roboter-Board kann mit verschiedenen User-Boards ausgestattet werden, um die Funktionalität zu erweitern. Mögliche User-Boards sind z.B. Arduino UNO, NodeMCU oder kompatible Boards. Diese können direkt auf das Roboter-Board aufgesteckt werden. Mit der im nächsten Kapitel beschriebenen Software-Bibliothek können Sie vom User-Board an den LocomotionController Steuerbefehle senden oder Werte vom Locomotion-Controller lesen.
NodeMCU WiFi Board Das WiFi-Board mit der Bezeichnung „NodeMCU“ und dem verwendeteten ESP8266 WiFi Chip kann auf dem inneren Steckplatz als User-Board verwendet werden. Wenn Sie das Hexapod Roboter-Board mit WiFi erweitern möchten, können Sie dies ganz leicht mit Hilfe dieses User-Boards tun. In den Beispielen sind bereits Programme für das NodeMCU Board enthalten, die die Steuerung von einem Webbrowser aus zeigen.
Single-Board-Computer (SBCs) und andere Boards Das Hexapod Roboter-Board bietet die Möglichkeit über Platinenabstandshalter einen SBC wie z.B. einen Raspberry Pi 2/3 oder kompatible zu montieren. SBC mit einem anderen Lochabstand lassen sich mit einer selbstgebauten Adapterplatine leicht montieren. Hier bietet das Hexapod Roboter-Board genügend Spielraum für eigene Erweiterungen. Die abgebildete Stiftleiste neben dem „ISP-U“ Anschluss ist ein universeller Anschlussport für SBC oder eigene Erweiterungen.
Bild 39 Die Abbildung zeigt den Muster-Hexapoden und einen auf 3 Platinen-Abstandshaltern mit 25 mm Länge montierten Raspberry Pi 2. Die Bohrungen zur Befestigung sind bereits im Hexapod Roboter-Board vorhanden. Die Verbindung zwischen Raspberry Pi und Hexapod Roboter-Board wurde mittels Steckbrücken (Jumpwire) hergestellt. Die Kabel der Steckbrücken wurden unter dem Raspberry Pi untergebracht, um eine saubere Verdrahtung zu erhalten.
23. Demo-Programme Um die User-Boards einfach und komfortabel zu verwenden, nutzen Sie die C-Control Hexapod Bibliothek. Diese wurde bereits am Anfang dieser Anleitung installiert. Die mitgelieferten Beispiele zeigen die Verwendung der UserBoards und die Funktionalität der Arduino Hexapod Bibliothek. Bei der Verwendung von User-Boards, welche nicht Arduino kompatibel sind (wie z.B. SBC) sehen Sie sich die „Hexapod_Lib.h“ Datei an.
Kurzbeschreibung der mitgelieferten Beispiele (Locomotion): Im Ordner „Locomotion“ finden Sie die Beispiele für den Locomotion-Controller (Arduino MEGA2560). LEDs Kleines Testprogramm, das die beiden LEDs (User und Live) abwechselnd blinken lässt. Motion-Firmware Firmware des Locomotion-Controllers. ServoCenter Dieses Programm bringt die RC-Servos in die Mittelstellung. Wird zum mechanischen Zusammenbau des HexapodRoboters benötigt.
Infrared Dieses Beispiel ist nur für Arduino UNO bzw. kompatible Boards! Das Beispiel liest einen RC5 Infrarot-Code aus und gibt die Werte am Terminal aus. Stecken Sie den Jumper J8 dazu in Richtung der Beschriftung „IR-U“. Als IR-Sender kann eine Universalfernbedienung dienen, die auf RC5 eingestellt wurde (viele Philips-Geräte arbeiten mit RC5), welche für TV und Audiogeräte im Handel erhältlich sind. Die TerminalBaudrate beträgt 19200 Baud.
Servo Das Beispiel zeigt die Verwendung von zusätzlichen RC-Servos, welche über das User-Board gesteuert werden. Es werden die Anschlüsse SU1 bis SU3 dazu verwendet. Es ist auch möglich, die Anschlüsse SU1 bis SU3 für andere Komponenten wie Sensoren, Taster, Schalter etc. zu verwenden. Die Terminal-Baudrate beträgt 115200 Baud. Sound Das Beispiel zeigt eine einfache Tonausgabe über den Lautsprecher. Switches Das Beispiel zeigt wie, die User-Taster T1 und T2 abgefragt werden.
24. FAQ Fehler beim Kompilieren der Beispiele Sollte es zu Problemen beim Kompilieren der Firmware kommen: Die zur Verfügung gestellte Firmware sowie die Beispiele wurde mit der Arduino Version 1.8.3 entwickelt. Alternativ laden Sie diese unter www.arduino.cc herunter! Tonausgabe zu leise Prüfen Sie die Einstellung des Trimmers „Vol.“. Bauen Sie sich einen kleine „Lautsprecherbox“ zum Hexapod Roboter-Board Lautsprecher. Diese erhöht die Lautstärke und verbessert den Klang erheblich.
Der Roboter läuft nicht sauber • Sind alle Parameter richtig eingestellt? • Wurden die Beine kalibriert? • Sind die Akkus ausreichend stark und geladen? • Sind die verbauten RC-Servos ausreichend stark? • Ist der Roboter zu schwer? • Sind die RC-Servos vor dem Einbau in Mittelstellung gestellt worden? • Rutschen die Beine auf dem Untergrund? • Sind alle Schrauben festgezogen? • Wackelt die Mechanik? • Ist die Mechanik zu schwergängig? Wo finde ich den Schaltplan? Der Schaltplan befindet sich im Ordner „Sche
25.
User-Board Arduino Port Arduino T1 ADC2 A2 T2 ADC3 A3 SCK PB5 13 MISO PB4 12 MOSI PB3 11 SS_SD PB0 8 PA PD3 3 IR-DAT PD7 7 SU1 PD6 6 SU2 PD5 5 SU3 PB1 9 RxD_U PD4 4 TxD_U PD2 2 User-Board NodeMCU Port T1 Arduino 10 T2 ADC0 A0 PA D5 GPIO14 SU1 D6 GPIO12 SU2 D7 GPIO13 SU3 D8 GPIO15 RxD_U D3 GPIO0 TxD_U D4 GPIO2 58
26. Reinigung Äußerlich sollte das Hexapod Roboter-Board nur mit einem weichen, trockenen Tuch oder Pinsel gereinigt werden. Verwenden Sie auf keinen Fall aggressive Reinigungsmittel oder chemische Lösungen, da sonst die Platine beschädigt werden könnte. Schützen Sie die Platine vor Schmutz und Feuchtigkeit. 27. Entsorgung Elektronische Geräte sind Wertstoffe und gehören nicht in den Hausmüll. Entsorgen Sie das Produkt am Ende seiner Lebensdauer gemäß den geltenden gesetzlichen Bestimmungen.
28. Technische Daten Betriebsspannung..............................................4,5 - 10 V/DC Stromaufnahme nur Roboter-Board .................ca. 80 mA Anzahl der Servoanschlüsse ............................18 Locomotion-Controller + 3 User-Board Programmierung................................................Arduino IDE (C/C++) Programmierschnittstelle...................................USB User-Board Steckplätze.....................................3 I2C-Anschlüsse Locomotion-Controller.............
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