Manuale istruzioni Hexapod Roboter-Board Cod. Art.
Indice Pagina 1. Introduzione ................................................................................................................................................................ 3 2. Spiegazione dei simboli.............................................................................................................................................. 3 3. Uso previsto................................................................................................................................
1. Introduzione Gentile cliente, Grazie per aver acquistato questo prodotto. Questo prodotto soddisfa i requisiti legali, nazionali ed europei. Per mantenere questa condizione e garantire un funzionamento sicuro, l'utente deve osservare le presenti istruzioni per l'uso! Questo manuale appartiene a questo prodotto. Contiene informazioni importanti per la messa in servizio e la manipolazione. Si prega di notare questo, anche se si passa questo prodotto a terzi.
3. Uso previsto Il pannello robot Hexapod è progettato esclusivamente per l'addestramento, la ricerca e l'uso privato nel settore dell'hobbistica e della modellistica e per i relativi tempi di funzionamento. Il prodotto non è un giocattolo, non è adatto a bambini sotto i 14 anni. Il prodotto è rivolto ad utenti avanzati che hanno già esperienza con Arduino e con il linguaggio di programmazione C/C++, oltre che nell'elettronica e nella costruzione di kit meccanici.
. Nella fornitura • 1x Scheda C-Control Hexapod Roboter • 2x Ponticelli • 1x Connettori batteria XT30 Istruzioni aggiornate Scaricare le istruzioni per l'uso attuali dal link www.conrad.com/downloads oppure seguire le istruzioni sul sito web. www.conrad.it 6. Per la vostra sicurezza Leggere attentamente le istruzioni per l'uso e prestare particolare attenzione alle norme di sicurezza.
• Durante l'installazione della scheda, assicurarsi che i componenti o i contatti a saldare non entrino in contatto con parti metalliche e che quindi si verifichino cortocircuiti. Il prodotto sarà danneggiato, perdita della garanzia/garanzia! • Se non è più possibile un funzionamento sicuro, spegnere il prodotto e proteggerlo dall'uso involontario.
. Accessori necessari Per ottenere un robot eseguibile, oltre alla scheda robot Hexapod, sono necessari i seguenti componenti aggiuntivi. - 1x Meccanismo esapode (disegno proprio ad es. stampa 3D o set finito ad es. codice Conrad 1618958) - 18x SERVIZI RC adatti alla meccanica Hexapod utilizzata, ad es. Conrad codice 1365926 - 1x gamepad compatibile con PS2 con ricevitore radio, ad es. Conrad codice d'ordine 161300 - 1 pacco batterie NiMH a 5 celle (tensione nominale 6 V/DC), capacità min.
. Panoramica dei collegamenti e dei componenti Foto 1 Posiziona la scheda robot Hexapod davanti a te come mostrato nell'illustrazione per avere una panoramica delle opzioni di connessione.. Sul sito www.conrad.com nella pagina del prodotto si trova anche lo schema elettrico della scheda.. La scheda robot Hexpod ha le seguenti connessioni e componenti: BAT: Connettore XT30 per il collegamento della batteria che alimenta la scheda.
J6: I pin VCC e GND sono disponibili con 5 V/DC/1000 mA stabilizzati. Questo connettore viene utilizzato per estensioni ed esperimenti propri (VCC = polo positivo, GND = polo negativo). OUT1 è un'uscita digitale del controllore di locomozione. Può essere commutato su HIGH (+5 V/DC) o LOW (0 V/DC) tramite un comando della scheda utente. Il carico di corrente massimo è 20 mA. Questa connessione è disponibile per estensioni ed esperimenti propri. IN1 è un ingresso digitale del Locomotion Controller.
S0 fino S17: A questi collegamenti sono collegati i "servi delle gambe" dell'esapode. Le strisce di connessione sono sempre disposte in blocchi assegnati alla rispettiva gamba. I collegamenti per "Coxo anca", "femore - coscia" e "Coxo - anca" sono contrassegnati sulla rispettiva etichetta (S...)."Tibia - Shin" contato. I pin sono compatibili con i più comuni servo RC. Accertarsi che la polarità sia corretta.
User-Boards: Arduino-UNO: Le due strisce più lunghe dei connettori esterni sono utilizzate per alloggiare una scheda utente compatibile con "Arduino UNO". Tutti i pin sono condotti fuori a strisce di presa accanto ad esso. Questo permette di accedere facilmente ai pin della scheda. L'assegnazione dei pin viene stampata accanto alle strisce di pin e corrisponde a quella utilizzata. Guarda gli esempi di software.
9. Schema a blocchi Foto 2 Il diagramma mostra schematicamente il cablaggio interno e l'interazione dei singoli componenti della scheda robot Hexapod e funge da ausilio alla programmazione.
10. Messa in funzione Poiché "Hexapod Robot Board" è una scheda sperimentale aperta (Development Board), in questo manuale possiamo solo darvi suggerimenti e consigli su come costruire il vostro esapode. Tuttavia, si è responsabili per il robot finito eseguibile! La figura seguente mostra un esapode che può essere utilizzato come guida per il proprio disegno. Questo "esapode campione" è progettato per aiutarvi a stimare dati quali dimensione del robot, peso e selezione dei servi RC.
11. Alimentazione elettrica Per un funzionamento sicuro e senza problemi della scheda robot Hexapod, è fondamentale la corretta alimentazione elettrica. La scheda funziona con una tensione di alimentazione compresa tra 4,5 e 10 V/DC, per cui un'alimentazione ottimale dipende dai servoazionamenti RC utilizzati e dai componenti aggiuntivi. Ad esempio, se si utilizzano servoazionamenti RC analogici standard, è generalmente consentita una tensione di alimentazione di max.
12. Installazione del Software e del Firmware I pacchetti software, il firmware e gli strumenti necessari per la scheda robot Hexapod sono disponibili online come pacchetto di download. Questo pacchetto è aggiornato ed esteso regolarmente. Verificare se sono disponibili una nuova versione o utili estensioni. Aprite il vostro browser web e navigate attraverso il nostro sito web www.conrad.it fino alla pagina dei prodotti della scheda robot Hexapod o fino alla nostra pagina di download.
13. Trasferimento del Firmware Nessun firmware è installato sulla scheda robot Hexapod al momento della consegna. Il firmware deve essere prima trasferito durante l'installazione iniziale; ciò avviene tramite l'IDE di Arduino. La seguente descrizione mostra la procedura per il trasferimento del firmware. Nelle sezioni seguenti dovrete trasferire diversi programmi sulla scheda robot Hexapod. Il processo è identico ad eccezione della selezione del rispettivo firmware..
c) Arduino IDE Foto 6 Avviare l'IDE Arduino e seguire le istruzioni in questo manuale.
Ora installare la libreria Hexapod. Potete trovarlo nel pacchetto di download sotto "\Library-Demos\C-Con- trolHexapod.zip". A tale scopo, selezionare la voce di menu "Sketch\Include Library\Add.ZIP Library..." nell'IDE di Arduino..
Selezionare il microcontrollore utilizzato alla voce di menu "Tools\Board\Arduino/Genuino Mega. Foto 12 Il controller Locomotion è compatibile con il MEGA2560 Arduino. Foto 10 Selezionare la porta COM sotto "Tools\Port" (selezionare la porta COM installata in precedenza). Foto 11 Per verificare se tutto funziona, trasferire il programma di esempio "\User-Board\LEDs". Il programma permette A trasmissione avvenuta, i LED blu "LIVE-LED" e rosso "USER-LED" lampeggiano alternativamente.
Leggere i commenti iniziali degli esempi prima di installarli. Contiene informazioni importanti sul programma! Se la trasmissione non funziona, controllare le impostazioni della scheda e del collegamento, nonché se la scheda è stata inserita e installata correttamente nella Gestione periferiche e se l'alimentatore è collegato. Clicca qui per maggiori informazioni sull'installazione dell'IDE di Arduino. http://arduino.
14. Preparare i servoazionamenti RC per l'installazione Prima di installare i servoazionamenti RC nella meccanica, è necessario spostarli in posizione centrale. Prima di tutto disimballare tutti i 18 servoazionamenti RC e mettere da parte i piccoli accessori inclusi nei servoazionamenti RC, ordinati per tipo (viti, trombe dei servoazionamenti, ecc.) in modo che non vadano persi.
Lasciare questo programma sulla scheda robot Hexapod fino a quando il robot non viene assemblato. Se si ruota un servo durante il montaggio, è possibile ricollegarlo e lasciarlo in posizione centrale. Ha dimostrato nella pratica di collegare ogni singola gamba, che è stata montata, con tutti e 3 i servi sulla scheda e di controllare se la posizione del servo è ancora corretta.
15. Hexapod-Meccanica e configurazione base Asse Femore Foto 16 La figura mostra la configurazione di base di una gamba esapode. Dopo aver inserito i servi nell'ultima sezione del file nella posizione centrale, è ora possibile assemblare le gambe del robot. Si noti che la coscia (femore) è allineata parallelamente al suolo ("Terra" nella parte superiore della figura).. Il perno della tibia è parallelo al corpo. Quando la gamba è completamente regolata, l'angolo tra "femore" e "tibia" è di 90°.
L'illustrazione mostra una gamba dell'esapode modello per l'illustrazione reale. Nonostante il servo angolato della tibia, "femore" deve essere parallelo alla terra e "tibia" parallelo al corpo alla fine. "Femur" e "Tibia" formano un angolo di 90° alla fine! I servo RC stessi sono ancora in posizione centrale! Se non è possibile allineare i piedini con precisione a causa della dentatura del servodisco o delle tolleranze meccaniche generali, questo non è un problema.
L'illustrazione mostra per l'illustrazione reale le gambe completamente allineate dell'esapode modello nella configurazione di base.
16. Connessioni RC-Servo Foto 20 La figura mostra la spina del connettore del RC-Servos. I colori dei cavi possono differire da quelli del servo RC utilizzato dall'utente! Controllare l'assegnazione dei pin nella scheda tecnica del servocomando RC. Se non è disponibile una scheda tecnica per il servoazionamento, è possibile utilizzare le seguenti opzioni come orientamento: Il polo positivo dei servo RC è sempre al centro.
Collegare i servoazionamenti RC alla scheda robot Hexapod come segue: Assegnazione del servo RC alla gamba: RR ("right rear" = inten destro) S0 = Coassiale S1 = Femore S2 = Tibia RM ("right middle" = metà destra) S3 = Coassiale S4 = Femmina S5 = Tibia RF ("right front" = fronte destro) S6 = Coassiale S7 = Femore S8 = Tibia LR ("left rear" = posteriore sinistro) S9 = Coassiale S10 = Femmina S11 = Tibia LM ("left middle" = centro sinistro) S12 = Coassiale S13 = Femmina S14 = Tibia LF ("left front" = fronte si
17. Collegamento del Gamepad Per controllare il robot esapode costruito e per controllare le impostazioni in modo comodo e veloce, è vantaggioso utilizzare il robot con il gamepad. In alternativa, è possibile controllarlo tramite una scheda utente. In pratica, tuttavia, ciò si è rivelato meno conveniente per la messa in servizio iniziale. Qualsiasi gamepad compatibile con PS2 disponibile in commercio (versione cablata o wireless-free) può essere collegato alla scheda robot Hexapod.
Assegnazione dei pin del gamepad compatibile con PS2: Foto 23 Foto 24 1 PS2-1 2 PS2-2 3 PS2-3 Il pin 1 delle tre strisce di pin a 3 pin (PS2-1, PS2-2 e PS2-3) è rivolto verso il bordo della scheda.
Foto 25 Il ricevitore è collegato alla scheda robot Hexapod con i 3 cavi di collegamento come mostrato in figura. Il cavo (1) è collegato alla morsettiera (1), il cavo (2) alla morsettiera (2), il cavo (3) alla morsettiera (3).
Foto 26 Nell'esapode campione, il ricevitore è stato montato sotto la scheda robot con nastro servo (nastro biadesivo con schiuma tra gli strati adesivi). Foto 27 Il montaggio a scomparsa rende l'esapode campione molto ordinato. Naturalmente, è possibile montare il ricevitore in qualsiasi punto dell'esapode. Le immagini dell'esapode campione sono solo a scopo illustrativo.
18. Configurazione Firmware È necessario prima adattare il "firmware della locomozione" ai parametri dell'esapode. Aprire lo schizzo del firmware di movimento nell'IDE di Arduino. Questo schizzo contiene il firmware completo per il controllo dell'esapode. Foto 28 I seguenti parametri devono essere impostati nei seguenti file: file: Firmware.ino di movimento In questo file sono già memorizzate varie meccaniche (cornici).
File: HEX_3DOF_USER.h Min/Max Speed Questi parametri possono essere lasciati invariati per i primi test. I parametri specificano la velocità massima e minima di marcia. SPEED_INIT è la velocità predefinita dopo l'accensione. I parametri definiscono il tempo di ciclo in millisecondi. Per questo motivo, il valore di SPEED_MAX è inferiore a quello di SPEED_MIN.. #define SPEED_MIN #define SPEED_MAX #define SPEED_INIT 200 25 100 Schritthöhe Questi parametri possono essere lasciati invariati per i primi test.
#define #define #define #define #define #define cLRCoxaPin cLRFemurPin cLRTibiaPin cLRCoxaInv cLRFemurInv cLRTibiaInv 25 26 27 1 1 1 // S9 // S10 // S11 // --> #define #define #define #define #define #define RIGHT cRFCoxaPin cRFFemurPin cRFTibiaPin cRFCoxaInv cRFFemurInv cRFTibiaInv 6 7 8 0 0 0 // S6 // S7 // S8 #define #define #define #define #define #define cRMCoxaPin cRMFemurPin cRMTibiaPin cRMCoxaInv cRMFemurInv cRMTibiaInv 3 17 16 0 0 0 // S3 // S4 // S5 #define #define #define #define #def
Dimensioni delle gambe Immettere le dimensioni della gamba del robot in millimetri (mm) in "LEG DIMENSION". Misurare con "cXXCoaxLenght" e "cXXFemurLenght" dal centro del punto di rotazione al centro del punto di rotazione e con "cXXTibi- aLenght" dal centro del punto di rotazione all'estremità della gamba.. Foto 29 Misurare con molta attenzione. Una specifica errata ha un effetto negativo sul comportamento durante il funzionamento.
Angolo di rotazione servo Min/Max È possibile lasciare i valori per "MIN-MAX ANGLES" come predefiniti. Questi valori limitano l'angolo di rotazione dei servo RC, ovvero la possibilità di controllare le gambe in un'area meccanicamente sicura senza bloccarle. I valori già indicati sono un buon valore medio dalla pratica. È possibile modificare questi valori in un secondo momento e adattarli con maggiore precisione ai servo RC integrati.
Massa corpo esapode I valori per "BODY DIMENSION" sono specificati per un'impostazione del corpo di 45°. Ciò significa che le gambe anteriore e posteriore del robot sono ad un angolo di 45° dal corpo, come mostrato in figura. Se si desiderano altri valori, modificare i parametri di conseguenza. I valori sono nuovamente espressi in 1/10 gradi..
#define #define #define #define #define #define cRROffsetX cRROffsetZ cRMOffsetX cRMOffsetZ cRFOffsetX cRFOffsetZ -40 100 -55 0 -40 -100 // // // // // // Distance Distance Distance Distance Distance Distance X Z X Z X Z from center of the body to the Right Rear coxa from center of the body to the Right Rear coxa from center of the body to the Right Middle coxa from center of the body to the Right Middle coxa from center of the body to the Right Front coxa from center of the body to the Right Front co
/************************************************************************* START POSITIONS FEET -> nach dem Aufstehen! *************************************************************************/ #define cHexInitXZ 110 // 110 distance Coax servo to Tibia end (ground contact) #define cHexInitXZCos cos(45) * cHexInitXZ #define cHexInitXZSin sin(45) * cHexInitXZ #define cHexInitY 35 // Center Femur servo after start! Il parametro "MAX_BODY_Y" indica l'altezza massima che la carrozzeria può raggiungere.
19. Trasferire il Firmware Prima del primo trasferimento, leggi il capitolo intitolato "Controllo del Gamepad" se non hai ancora familiarità con il suo funzionamento. Successivamente è possibile trasferire il programma con i nuovi parametri sulla scheda robot Hexapod. Se non tutti i valori sono corretti al 100%, regolare ulteriormente i valori sul corpo dell'esapode..
20. Controllo con il Gamepad Dopo aver trasferito il "firmware di movimento" al controller Locomotion, è possibile controllare il robot con il gamepad. Foto 32 Avvio rapido: • - Scollegare l'alimentazione elettrica dalla scheda robot Hexapod. • - Accendere il gamepad con l'interruttore (6). Il LED (12) "Verde" e il LED "Rosso" lampeggiano. • - Collegare la scheda robot Hexapod all'alimentatore (batteria). Il LED (12) "Verde" e il LED "Rosso" si accendono continuamente dopo alcuni secondi.
Descrizione dettagliata delle funzioni del gamepad: 1. Lasciate che il robot si alzi e si sieda (funzione di commutazione) 2. Reset del sistema 3. Accendere/spegnere il robot dopo che il gamepad è stato attivato con (15) 4. Attivare/disattivare il modo bilanciamento 5. Joystick pollice a destra (girare sul posto, girare in modalità di rotazione e traslazione e modificare l'altezza del robot) 6. Accensione e spegnimento del gamepad 7.
21. Calibrare le gambe Per regolare con precisione le gambe, utilizzare il programma "Terminale", che si trova nella cartella "Terminale" del pacchetto di download disimballato. L'obiettivo è quello di adattare le gambe ad un'esatta configurazione di base. Durante l'assemblaggio della meccanica non sarà possibile portare le gambe al 100% nella configurazione di base a causa della dentatura delle squadrette e delle tolleranze meccaniche. È possibile utilizzare lo strumento per correggere questi errori.
• - Selezionare 38400 baud sotto "Velocità di trasmissione". • - Fare clic su "Connetti". Il robot segnala nella finestra terminale come mostrato nella foto 33. • - Fare clic su "Modalità offset servo" per accedere alla modalità di calibrazione. • - Il robot ora "oscilla" con il servo RC selezionato per la regolazione. • - Facendo più volte clic su "+" e "-" è possibile regolare il servocomando RC selezionato esattamente in piccoli passi.
MAC e Linux Se si utilizza un MAC o Linux, non è possibile utilizzare il terminale. Tuttavia, è ancora possibile regolare le gambe utilizzando un altro programma di terminale a scelta. Il modo più semplice è quello di utilizzare il terminale Arduino. È possibile accedervi nell'IDE di Arduino. Foto 34 La figura mostra il terminale Arduino dopo che il terminale si è collegato alla scheda robot Hexapod.
• - Inviare una "O" alla scheda robot Hexapod scrivendo "O" nella linea di trasmissione e premendo Invio. Il robot ora "oscilla" con il servo RC selezionato per la regolazione, i caratteri possono essere scritti in lettere maiuscole o minuscole ("o" e "O" sono possibili). Sul terminale viene visualizzato il seguente messaggio: Serial Cmd Line:o Find Servo Zeros.
22. Utilizzo delle User-Boards La scheda robot Hexapod può essere equipaggiata con diverse schede utente per estenderne la funzionalità. Le schede utente possibili sono ad esempio Arduino UNO, NodeMCU o schede compatibili. Questi possono essere collegati direttamente alla scheda robotizzata. Con la libreria software descritta nel prossimo capitolo è possibile inviare comandi di controllo dalla scheda utente al Locomotion Controller o leggere i valori dal Locomotion Controller.
NodeMCU WiFi Board La scheda WiFi contrassegnata con "NodeMCU" ed il chip ESP8266 utilizzati possono essere utilizzati come una scheda utente sullo slot interno. Se vuoi aggiungere il WiFi alla scheda robot Hexapod, puoi farlo facilmente con questa scheda utente. Gli esempi contengono già programmi per la scheda NodeMCU che mostrano il controllo da un browser web. Collegare una scheda NodeMCU alla scheda robot Hexapod come mostrato nella figura seguente.
Single-Board-Computer (SBCs) e altre Boards La scheda robot Hexapod offre la possibilità di montare un SBC come ad esempio un Lampone Pi 2/3 o compatibile tramite distanziatori. SBC con una diversa distanza tra i fori può essere facilmente montato con una scheda autocostruita apter. Qui la scheda robot Hexapod offre abbastanza spazio per le proprie espansioni. La striscia dei pin mostrata accanto al connettore "ISP-U" è una porta di connessione universale per SBC o per le proprie estensioni.
Foto 39 L'illustrazione mostra l'esapode campione e un lampone Pi 2 montati su 3 distanziali PCB con lunghezza 25 mm. Il collegamento tra il lampone Pi e la scheda robot Hexapod è stato stabilito per mezzo di ponticelli (Jumpwire). I cavi dei ponticelli sono posizionati sotto il lampone Pi per il cablaggio pulito.. Può accadere che l'SBC reagisca in modo molto sensibile alle fluttuazioni di tensione e che non sia possibile un funzionamento sicuro tramite la batteria, che alimenta anche i servi delle gambe.
23. Programma Demo Per utilizzare le schede utente in modo semplice e confortevole, utilizzare la libreria C-Control Hexapod. Questo è già stato installato all'inizio di questo manuale. Gli esempi forniti mostrano l'uso delle schede utente e le funzionalità della libreria Arduino Hexapod. Quando si utilizzano schede utente non compatibili con Arduino (come SBC), consultare il file "Hexapod_Lib.h". Questo mostra come funziona la comunicazione tra la scheda utente e il controllore di locomozione.
Breve descrizione degli esempi forniti (Locomozione): Nella cartella "Locomotion" si trovano gli esempi di Locomotion-Controller (Arduino MEGA2560). LEDs Piccolo programma di test che fa lampeggiare alternativamente i due LED (User e Live). Motion-Firmware Firmware dei controllori di locomozione. ServoCenter Questo programma mette i servi RC in posizione centrale. Necessario per il montaggio meccanico del robot esapode.
Infrared Questo esempio è solo per Arduino UNO o schede compatibili! L'esempio legge un codice a infrarossi RC5 e invia i valori al terminale. A tale scopo inserire il ponticello J8 in direzione dell'etichetta "IR-U". Il trasmettitore IR può essere un telecomando universale impostato su RC5 (molte unità Philips utilizzano RC5), disponibile sul mercato per TV e apparecchiature audio. Il baud rate terminale è 19200 Baud.
Servo L'esempio mostra l'uso di servoazionamenti RC aggiuntivi, che vengono controllati tramite la scheda utente. I collegamenti da SU1 a SU3 vengono utilizzati a questo scopo. È inoltre possibile utilizzare i collegamenti da SU1 a SU3 per altri componenti quali sensori, pulsanti, interruttori, ecc. Il baud rate terminale è 115200 Baud. Sound L'esempio mostra una semplice emissione sonora tramite l'altoparlante. Switches L'esempio mostra come vengono interrogati i tasti utente T1 e T2.
24. FAQ Errore nella compilazione degli esempi Se ci sono problemi nella compilazione del firmware: Il firmware e gli esempi forniti sono stati sviluppati con la versione 1.8.3 di Arduino. In alternativa, scaricarli da www.arduino.cc Uscita sonora troppo silenziosa Controllare l'impostazione di "Vol. Costruisci un piccolo "speaker box" per l'altoparlante della scheda robotizzata Hexapod. Questo aumenta il volume e migliora il suono in modo considerevole.
Il robot non gira pulito • - Tutti i parametri sono impostati correttamente? • - Le gambe sono state calibrate? • - Le batterie sono sufficientemente robuste e cariche? • - I servoazionamenti RC integrati sono sufficientemente potenti? • - Il robot è troppo pesante? • - I servi RC erano in posizione centrale prima dell'installazione? • - Le gambe scivolano a terra? • - Tutte le viti sono serrate a fondo? • - La meccanica sta tremando? • - La meccanica è troppo rigida? Dove posso trovare lo schema elettrico?
25.
User-Board Arduino Port Arduino T1 ADC2 A2 T2 ADC3 A3 SCK PB5 13 MISO PB4 12 MOSI PB3 11 SS_SD PB0 8 PA PD3 3 IR-DAT PD7 7 SU1 PD6 6 SU2 PD5 5 SU3 PB1 9 RxD_U PD4 4 TxD_U PD2 2 User-Board NodeMCU Port T1 Arduino 10 T2 ADC0 A0 PA D5 GPIO14 SU1 D6 GPIO12 SU2 D7 GPIO13 SU3 D8 GPIO15 RxD_U D3 GPIO0 TxD_U D4 GPIO2 58
26. Pulizia Esternamente, la scheda robot Hexapod deve essere pulita solo con un panno o una spazzola morbidi e asciutti. Non utilizzare mai detergenti aggressivi o soluzioni chimiche che potrebbero danneggiare la scheda. Proteggere la scheda da sporcizia e umidità. 27. Smaltimento I dispositivi elettronici sono riciclabili e non devono essere smaltiti con i rifiuti domestici. Smaltire il prodotto al termine del suo ciclo di vita in conformità alle disposizioni di legge vigenti.
28. Dati tecnici Tensione d'esercizio............................................. 4,5 - 10 V/DC Consumo di energia solo scheda................ ca. 80 mA Numero di collegamenti dei servoazionamenti........... 18 Locomotion-Controller + 3 User-Board Programmazione............................................... Arduino IDE (C/C++) Interfaccia di programmazione .................................. USB Slot scheda utente............................................
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