User Manual

7.4 Manuelle Optimierung
Die Optimierungshilfe sollte bei Geräten benutzt werden, bei denen die Regelparameter ohne Selbstoptimierung
eingestellt werden sollen.
Dazu kann der zeitliche Verlauf der Regelgröße x nach einer sprungartigen Änderung der Stellgröße y herangezogen
werden. Es ist in der Praxis oft nicht möglich, die Sprungantwort vollständig (0 auf 100%) aufzunehmen, da die
Regelgröße bestimmte Werte nicht überschreiten darf. Mit den Werten T
g
und x
max
(Sprung von 0 auf 100 %) bzw. {t
und {x (Teil der Sprungantwort) kann die maximale Anstiegsgeschwindigkeit v
max
errechnet werden.
Aus den ermittelten Werten der Verzugszeit T
u
, der maximalen Anstiegsgeschwindigkeit v
max
und dem Kennwert K
können nach den Faustformeln die erforderlichen Regelparameter bestimmt werden. Bei schwingendem Einlauf auf den
Sollwert ist Pb1 zu vergrößern.
Regelung
KS 45 Manuelle Optimierung 47
Einstellhilfen
Kennwert Regel vorgang Störung Anfahrvorgang
Pb1 größer stärker gedämpft langsameres Ausregeln langsamere Energierücknahme
kleiner schwächer gedämpft schnelleres Ausregeln schnellere Energierücknahme
td1 größer schwächer gedämpft stärkere Reaktion frühere Energierücknahme
kleiner stärker gedämpft schwächere Reaktion spätere Energierücknahme
ti1 größer stärker gedämpft langsameres Ausregeln langsamere Energierücknahme
kleiner schwächer gedämpft schnelleres Ausregeln schnellere Energierücknahme
Faustformeln
K = Vmax w Tu Regelverhalten Pb1 [phy.Einheiten] td1 [s] ti1 [s]
Bei 2-Punkt- und
3-Punkt-Reglern ist die
Schaltperiodendauer auf
t1 / t2 ≤ 0,25 w Tu
einzustellen.
PID 1,7 w K2w Tu 2 w Tu
PD 0,5 w K Tu OFF
PI 2,6 w K OFF 6 w Tu
PKOFF OFF
Motorschrittregler 1,7 w KTu2w Tu
y = Stellgröße
Y
h
= Stellbereich
Tu = Verzugszeit (s)
Tg = Ausgleichszeit (s)
X
max
= Maximalwert der Regelstrecke
V
max
=
Xmax
Tg
=
{
{
x
t
= max. Anstiegs-
geschwindigkeit der Regelgröße
Tu
Tg
t
x
y
100%
0%
t
Y
h
X
max
{X
{t