User Manual

1. Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.a. Micro Maestro Pinout and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.b. Mini Maestro Pinout and Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.c. Indicator LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.d. Supported Operating Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2. Contacting Pololu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3. Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.a. Installing Windows Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.b. Installing Linux Drivers and Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.c. Using the Maestro without USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4. Using the Maestro Control Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4.a. Status and Real-time Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4.b. Channel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.c. Sequencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.d. Entering a Script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.e. Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.f. Upgrading Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.f.1. Hard Bootloader Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5. Serial Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5.a. Serial Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

5.b. TTL Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

5.c. Command Protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.d. Cyclic Redundancy Check (CRC) Error Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5.e. Serial Servo Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.f. Serial Script Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.g. Daisy Chaining . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.h. Serial Example Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.h.1. Cross-platform C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.h.2. Windows C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5.h.3. PIC18F4550 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

5.h.4. Bash script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5.h.5. Arduino library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6. The Maestro Scripting Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6.a. Maestro Script Language Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

6.b. Command Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6.c. Example Scripts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

6.d. Script Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7. Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

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