User Guide
Pololu 3pi Robot User’s Guide 2001–2009 Pololu Corporation
Robot Pololu 3pi Guía de usuario
Nota: Los robots 3pi que empiezan con el número de
serie 0J5840, se suministran con el nuevo
microcontrolador ATmega328P en el sitio del
ATmega168. El número de serie está escrito en la
etiqueta del código de barras situada en la parte
posterior de la PCB del 3pi PCB.
El ATmega328 tiene esencialmente lo mismo que el
ATmega168 pero va provisto del doble de memoria (32
KB flash, 2 KB RAM, y 1 KB de EEPROM), por lo que el
código escrito para uno puede trabajar, con mínimas
modificaciones, en el nuevo ATmega328 (la Pololu
AVR Library
[http://www.pololu.com/docs/0J20] lleva
soporte especifico para el
ATmega328P).
1. Introducción........................................................... 2
2. Contactando con Pololu................................................. 2
3. Advertencias de seguridad y precauciones en su manipulación............ 2
4. Empezar con tu robot 3pi............................................... 3
4.a Que necesitas....................................................... 3
4.b Enciende el 3pi..................................................... 4
4.c Funcionamiento del programa demo pre-instalado...................... 4
4.d Accesorios incluídos................................................ 5
5. Como trabaja el 3pi.................................................... 5
5.a Baterías............................................................ 5
5.b Gestión de la energía............................................... 6
5.c Motores y engranajes................................................ 7
5.d Entradas digitales y sensores...................................... 10
5.e 3pi. Esquema del circuito simplificado............................. 11
6. Programando tu 3pi.................................................... 12
6.a Descargar e instalar la Librería C/C++............................. 12
6.b Compilando un Programa simple...................................... 13
7. Ejemplo Project #1: Siguiendo la línea................................ 14
7.a Acerca del seguimiento de línea.................................... 14
7.b Algoritmo para 3pi de seguimiento de línea......................... 15
7.c Seguimiento de línea avanzado con 3pi: PID Control................. 19
8. Ejemplo Project #2: Resolución de laberintos.......................... 20
8.a Resolución de laberinto de línea................................... 20
8.b Trabajar con múltiples ficheros C en AVR Studio.................... 21
8.c Mano izquierda contra el muro...................................... 23
8.d Bucle(s) principal................................................. 23
8.e Simplificando la solución.......................................... 25
8.f Mejorar el código de solución del laberinto........................ 27
9. Tablas de asignación de pins.......................................... 30
9.a Tabla de asignación de PINS según función.......................... 30
9.b Tabla de asignación de PINS por pin................................ 30
10. Información para su expansión........................................ 31
10.a Programa serie para esclavo....................................... 31
10.b Programa serie para maestro....................................... 38
10.c I/O disponibles en los 3pi ATmegaxx8.............................. 42
11. Enlaces relacionados................................................. 42
3pi kit de expansión..................................................... 43
Ensamblado............................................................. 44