Datasheet

Beschreibungder2.SeriellenSchnittstelle.
DasQC02unddasQC09verfügtübereine2.seriellesSchnittstelleüberdiesowohldieaktuellen
SensorwerteabgefragtwerdenkönnenalsauchdieRCSignalefür Roll,Nick,GasundGier
beeinflusstwerden.DerQuadrocoterwirddazuzureinfachenfliegendePlattformfüreigene
Entwicklungenwiez.B. eineGPSSteuerung.
Voraussetzungist
dasderExternalControlKanalimCopterConfigExperimentalkonfiguriertwird.
HierdurchistesmöglichjederzeitdenEinflusseinerandie2.SerielleSchnittstelleangeschlossene
HWüberdieRCAnlageaus‐undeinzuschalten.
DieKommunikationerfolgtmit57600Baud8N1,TTLPegelzumdirektenAnschlussanandere
Mikrokontroller.
DieKommandos
sindwiefolgtdefiniert:
struct_ext_statusdata
{
unsignedintchannel[10];
unsignedcharrc_status;
unsignedcharmotor_front;
unsignedcharmotor_back;
unsignedcharmotor_left;
unsignedcharmotor_right;
intADC_GyroRoll;
intADC_GyroNick;
intADC_GyroYaw;
intADC_AccRoll;
intADC_AccNick;
intADC_AccYaw;
intRC_Gas_N;
intRC_Roll_N;
intRC_Nick_N;
intRC_Yaw_N;
long
IntegralRoll;
longIntegralNick;
};

struct_ext_controldata
{
intGas_overwrite;
intRoll_overwrite;
intNick_overwrite;
intYaw_overwrite;
};

DerangeschlosseneMikrokontrollersollteperiodischdas_ext_controldataKommandosenden.Die
Hauptsteuerungantwortetmit_ext_statusdatadasalleSensorwerteundallewichtigen
InformationenüberdieLagedesCoptersenthält.WennkeineRCSignaleverändertwerdensollen
undlediglichdieSensorwertevomCopterabgefragtwerdensindalleWertedes_ext_controldata
Kommandosauf0
zusetzen.
DieRCWertewerdenaufdievomRCSenderempfangenenWerteaufaddiert,sodassesimmer
möglichistmitderRCSteu erungdiegesendetenWertezuübersteuern.