Lexium 32C Servoantrieb Benutzerhandbuch Übersetzung der Originalbetriebsanleitung 0198441113760.12 12/2021 www.se.
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Servoantrieb Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ....................................................................................9 Qualifikation des Personals .........................................................................9 Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................10 Bevor Sie beginnen ..................................................................................10 Start und Test ............................................................
Servoantrieb Definitionen ........................................................................................76 Funktion.............................................................................................77 Voraussetzungen für die Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO .....................................................................................78 Anwendungsbeispiele für STO.............................................................80 Installation ........................
Servoantrieb Regleroptimierung mit Sprungantwort ...................................................... 154 Reglerstruktur................................................................................... 154 Optimierung ..................................................................................... 155 Geschwindigkeitsregler optimieren..................................................... 156 P-Faktor überprüfen und optimieren ...................................................
Servoantrieb Zusätzliche Einstellungen .................................................................. 224 Betriebsart Electronic Gear ..................................................................... 226 Überblick.......................................................................................... 226 Parametrierung................................................................................. 227 Zusätzliche Einstellungen ..................................................................
Servoantrieb Fehlermeldungen anzeigen ............................................................... 292 Fehlermeldungen ................................................................................... 294 Beschreibung der Fehlermeldungen................................................... 294 Tabelle der Fehlermeldungen............................................................. 295 Parameter ................................................................................................
Sicherheitshinweise Servoantrieb Sicherheitshinweise Wichtige Informationen Lesen Sie sich diese Anweisungen sorgfältig durch und machen Sie sich vor Installation, Betrieb, Bedienung und Wartung mit dem Gerät vertraut. Die nachstehend aufgeführten Warnhinweise sind in der gesamten Dokumentation sowie auf dem Gerät selbst zu finden und weisen auf potenzielle Risiken und Gefahren oder bestimmte Informationen hin, die eine Vorgehensweise verdeutlichen oder vereinfachen.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Die Fachkräfte müssen in der Lage sein, mögliche Gefahren vorherzusehen und zu erkennen, die durch Parametrierung, Änderungen der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung entstehen können. Alle relevanten Normen, Vorschriften und Regelungen zur industriellen Unfallverhütung müssen dem Fachpersonal bekannt sein und bei der Konzeption und Implementierung des Systems eingehalten werden.
Sicherheitshinweise Servoantrieb Betrieb und der Wartung der Maschine bzw. des Prozesses zum Tragen kommen. Demzufolge sind allein Sie in der Lage, die Automatisierungskomponenten und zugehörigen Sicherheitsvorkehrungen und Verriegelungen zu identifizieren, die einen ordnungsgemäßen Betrieb gewährleisten.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Vor dem Einschalten der Anlage: • Entfernen Sie Werkzeuge, Messgeräte und Verschmutzungen vom Gerät. • Schließen Sie die Gehäusetür des Geräts. • Alle temporären Erdungen der eingehenden Stromleitungen entfernen. • Führen Sie alle vom Hersteller empfohlenen Anlauftests durch. Betrieb und Einstellungen Die folgenden Sicherheitshinweise sind der NEMA Standards Publication ICS 7.
Über das Handbuch Servoantrieb Über das Handbuch Inhalt des Dokuments Dieses Handbuch beschreibt die technischen Eigenschaften, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung des Servoverstärkers Lexium 32C (LXM32C). Gültigkeitshinweis Dieses Handbuch ist gültig für die im Typenschlüssel aufgeführten Standardprodukte, siehe Typenschlüssel, Seite 23. Informationen zur Produktkonformität sowie Umwelthinweise (RoHS, REACH, PEP, EOLI usw.) finden Sie unter www.se.com/ww/en/work/support/greenpremium/.
Servoantrieb Über das Handbuch sowie aller Normen sicher, die für Ihre Maschine oder Ihren Prozess im Zusammenhang mit der Nutzung dieses Produkts gelten. Viele Bauteile des Geräts, einschließlich Leiterplatte, arbeiten mit Netzspannung, und es können hohe transformierte Ströme und/oder hohe Spannungen vorliegen. Der Motor erzeugt Spannung, wenn die Welle gedreht wird.
Über das Handbuch Servoantrieb Wenn die Leistungsstufe versehentlich deaktiviert wird, beispielsweise in Folge eines Stromausfalls, eines Fehlers oder einer Funktionsstörung, ist das geregelte Auslaufen des Motors nicht mehr gewährleistet. Überlastung, Fehler oder Fehlbenutzung können dazu führen, dass die Haltebremse nicht mehr ordnungsgemäß funktioniert und vorzeitig verschleißt.
Servoantrieb Über das Handbuch WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Über das Handbuch Servoantrieb Schneider Electric folgt den Best Practices der Branche bei der Entwicklung und Implementierung von Steuerungssystemen. Dies beinhaltet ein „Defense-inDepth-Konzept“ zum Schutz industrieller Steuerungssysteme. Bei diesem Verfahren werden die Steuerungen hinter einer oder mehreren Firewalls platziert, um den Zugriff auf autorisierte Personen und Protokolle zu beschränken.
Servoantrieb Über das Handbuch Firmware Verwenden Sie die neueste Firmwareversion. Informationen zu FirmwareAktualisierungen erhalten Sie unter https://www.se.com oder bei Ihrem Ansprechpartner bei Schneider Electric. Spannungsmessung am DC-Bus Die Spannung des DC-Busses kann 800 VDC überschreiten. Die DC-Bus-LED ist keine eindeutige Anzeige für das Fehlen der DC-Bus Spannung. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG, EXPLOSION ODER LICHTBOGEN • Schalten Sie alle Anschlüsse spannungsfrei.
Über das Handbuch Servoantrieb Nachstehend einige der geltenden Standards: Norm Beschreibung IEC 61131-2:2007 Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen: Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen Allgemeine Gestaltungsleitsätze EN 61496-1:2013 Sicherheit von Maschinen: Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen Teil 1: Allgemeine Anforderungen und Prüfungen ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Ge
Servoantrieb Einführung Einführung Überblick über das Produkt Allgemeines Die Produktfamilie Lexium 32 deckt unterschiedliche Anwendungsbereiche mit verschiedenen Typen von Servoverstärkern ab. In Kombination mit LexiumServomotoren der Baureihen BMH oder BSH sowie einer umfangreichen Palette von Optionen und Zubehör lassen sich kompakte und hochperformante Servoantrieblösungen für unterschiedliche Antriebsleistungen realisieren.
Einführung Servoantrieb Komponenten und Schnittstellen Überblick CN1 Endstufenversorgung CN2 24-VDC-Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO CN3 Motor-Encoder (Encoder 1) CN4 PTO (Pulse Train Out) - ESIM (Encoder-Simulation) CN5 PTI (Pulse Train In) - P/D-Signale, A/B-Signale oder CW/CCW-Signale CN6 2 analoge Eingänge, 6 digitale Eingänge und 5 digitale Ausgänge CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle) CN8 externer Bremswiderstand CN9 DC-Bus CN10 Motorphasen CN11 Haltebremse Motor 0198441113760.
Servoantrieb Einführung Typenschild Beschreibung Das Typenschild zeigt die folgenden Daten: LXM32 1 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.
Einführung Servoantrieb Typenschlüssel Beschreibung Element 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Typenschlüssel (Beispiel) L X M 3 2 C D 1 8 M 2 • • • • Element Bedeutung 1 ... 3 Produktfamilie LXM = Lexium 4 ... 5 Produkttyp 32 = AC-Servoverstärker für eine Achse 6 Feldbusschnittstelle C = Compact Drive mit Analogeingängen und PulseTrain 7 ... 9 Spitzenstrom U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms 10 ...
Servoantrieb Technische Daten Technische Daten Umgebungsbedingungen Bedingungen für den Betrieb Die maximal zulässige Umgebungstemperatur während des Betriebs ist abhängig von den Abständen zwischen den Geräten sowie der Leistungsaufnahme. Beachten Sie die entsprechenden Hinweise im Abschnitt Installation, Seite 83. Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur (nicht betauend, keine Vereisung) °C 0 ...
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert Relative Luftfeuchtigkeit (nicht betauend) % <95 Montageort und Anschluss Für den Betrieb muss das Gerät in einen geschlossenen und entsprechend bemessenen Schaltschrank eingebaut werden, der durch einen mit Schlüssel oder Werkzeug versehenen Schließmechanismus gesichert ist. Das Gerät darf nur mit festem Anschluss betrieben werden.
Servoantrieb Technische Daten Abmessungen Abmessungen LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 und LXM32•D30M2 Merkmal Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 48 ±1 (1,99 ±0,04) 48 ±1 (1,99 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0.94) a mm (in) 20 (0.79) 20 (0,79) Art der Kühlung - Konvektion(1) Lüfter 40 mm (1.
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1.65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Art der Kühlung - Lüfter 60 mm (2.36 in) Lüfter 80 mm (3.15 in) Masse Merkmal Masse 0198441113760.
Servoantrieb Technische Daten Daten der Endstufe - allgemein Netzspannung: Bereich und Toleranz Merkmal Einheit Wert 115/230 VAC einphasig Vac 100 –15 % bis 120 +10 % 200 –15 % bis 240 +10 % 208/400/480 VAC dreiphasig (1) Vac 200 –15 % bis 240 +10 % 380 –15 % bis 480 +10 % Frequenz Hz 50 -5% bis 60 +5% (1) 208 VAC: Mit Firmware-Version ≥V01.04 und DOM ≥10.05.
Technische Daten Servoantrieb Überwachung des Dauer-Ausgangsstroms Der Dauer-Ausgangsstrom wird vom Antrieb überwacht. Wenn der DauerAusgangsstrom auf Dauer überschritten wird, regelt der Antrieb den Ausgangsstrom herunter. PWM-Frequenz Endstufe Die PWM-Frequenz der Endstufe ist fest eingestellt. Merkmal Einheit Wert PWM-Frequenz Endstufe kHz 8 Zugelassene Motoren Die folgenden Motorreihen können angeschlossen werden: BMH, BSH.
Servoantrieb Technische Daten Daten Endstufe - antriebsverstärkerspezifisch Daten für einphasige Geräte bei 115 Vac Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung (einphasig) Vac 115 115 115 115 Einschaltstrombegrenzung A 1,7 3,5 8 16 A 25 25 25 25 Dauer-Ausgangsstrom Arms 1,5 3 6 10 Ausgangsspitzenstrom Arms 3 6 10 15 Minimale Induktivität Motor (Phase/Phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Nennleistung kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Stromaufnahme(3
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennleistung kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Stromaufnahme(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4) % 181 166 148 135 Verlustleistung(5) W 10 18 34 38 A 142 197 240 270 ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Netzdrossel mH 5 2 2 2 Nennleistung kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Stromaufnahme(3) Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 % 100 107 93 86 Verlustleistung(5) W 11 20 38 42 Maxi
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Nennleistung kW 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 Stromaufnahme(3) Arms 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 97 79 78 59 34 Verlustleistung(5) W 13 27 51 86 218 Maximaler Einschaltstrom(6) A 19 55 104 126 155 Zeit für maximalen Einschaltstrom ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik.
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Zeit für maximalen Einschaltstrom Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik. Siehe Bedingungen für UL 508C und CSA, Seite 53. Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.
Servoantrieb 34 Technische Daten 0198441113760.
Technische Daten Servoantrieb Spitzen-Ausgangsströme Beschreibung Der Spitzen-Ausgangsstrom kann für eine begrenzte Zeit vom Gerät abgegeben werden. Wenn der Spitzen-Ausgangsstrom bei Motorstillstand fließt, wird durch die höhere Belastung eines einzelnen Halbleiterschalters die Strombegrenzung früher aktiv als bei Bewegung des Motors. Die Dauer, in der der Spitzen-Ausgangsstrom abgegeben werden kann, ist abhängig von der Hardware-Version.
Servoantrieb Technische Daten Daten des DC-Bus Daten des DC-Bus für einphasige Antriebe Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung V 115 230 115 230 115 230 115 230 Nennspannung DC-Bus V 163 325 163 325 163 325 163 325 Unterspannungsgrenze V 55 130 55 130 55 130 55 130 Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Überspannungsgrenze V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1
Technische Daten Servoantrieb 24-VDC-Steuerungsversorgung Beschreibung Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss den Vorgaben der Norm IEC 61131-2 entsprechen (PELV Standardnetzteil): Merkmal Einheit Wert Eingangsspannung Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Stromaufnahme (ohne Belastung) A ≤1(2) Restwelligkeit (Ripple) % <5 Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1,8 mF (1) Für Anschluss von Motoren ohne Haltebremse.
Servoantrieb Technische Daten Signale Logiktyp Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,...
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Schaltzeit Hardware µs Wert Steigende Flanke (Pegel 0 -> 1) 15 Fallende Flanke (Pegel 1 -> 0) 150 Jitter (Capture-Eingänge) µs <2 (1) Einstellbar über Parameter (Abtastperiode 250 µs) (2) Wenn die Capture-Eingänge für Capture verwendet werden, wird die Entprellzeit nicht angewandt. Digitale Ausgangssignale 24 V Bei Verdrahtung als Source-Eingänge entsprechen die Pegel der digitalen Ausgänge der Norm IEC 61131-2.
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert Ausgangsspannung(1) V Spannung an 24-VDCSteuerungsversorgung CN2 minus 0,8 V Maximaler Schaltstrom A 1,7 Energie induktive Last(2) Ws 1,5 (1) Siehe 24-VDC-Steuerungsversorgung, Seite 37 (2) Zeit zwischen Abschaltvorgängen: > 1 s Encodersignale Die Encodersignale entsprechen der Stegmann Hiperface Spezifikation.
Technische Daten Servoantrieb Ausgang PTO (CN4) Beschreibung Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt. Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale (EncoderSimulation) oder weitergeleitete PTI-Eingangssignale. Die PTO Ausgangssignale können als PTI Eingangssignal für ein weiteres Gerät genutzt werden. Die Ausgangssignale PTO haben 5 V, auch wenn das PTI Eingangssignal ein 24 V Signal ist.
Servoantrieb Technische Daten Eingang PTI (CN5) Beschreibung Am Eingang PTI (Pulse Train In) können entweder 5 V Signale oder 24 V Signale angeschlossen werden. Es können folgende Signale angeschlossen werden: • A/B-Signale (ENC_A/ENC_B) • P/D-Signale (PULSE/DIR) • CW/CCW-Signale (CW/CCW) Eingangsbeschaltung und Wahl der Methode Die Eingangsbeschaltung und die Wahl der Methode haben Einfluss auf die Eingangsfrequenz und auf die maximal zulässige Leitungslänge.
Technische Daten Servoantrieb Input Pin(1) RS422(2) 5V 24V A Pin 7 Reserviert Reserviert PULSE(24V) ENC_A(24V) CW(24V) Pin 8 Reserviert Reserviert DIR(24V) ENC_B(24V) CCW(24V) B Pin 1 Pin4 C Pin 2 Pin 5 PULSE(5V) PULSE(5V) ENC_A(5V) ENC_A(5V) CW(5V) CW(5V) DIR(5V) DIR(5V) ENC_B(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) CCW(5V) PULSE PULSE PULSE ENC_A ENC_A ENC_A CW CW CW DIR DIR DIR ENC_B ENC_B ENC_B CCW CCW CCW Reserviert Reserviert (1) Beachten Sie die unterschiedliche Pa
Servoantrieb Technische Daten Zeitdiagramm mit A / B Signal, vor- und rückwärtszählend Zeiten für Puls/Richtung Mindestwert (1) Periodendauer A, B 1 μs (2) Pulsdauer 0,4 μs (3) Lead Time (A,B) 200 ns Funktion P/D-Signale Am Eingang PTI können externe P/D-Signale als Sollwerte in der Betriebsart Electronic Gear vorgegeben werden. Mit steigender Flanke des Rechtecksignals PULSE führt der Motor eine Bewegung aus. Die Richtung wird mit dem Signal DIR gesteuert.
Technische Daten Servoantrieb Zeiten für Puls/Richtung Mindestwert (3) Lead Time (Dir-Puls) 0 μs (4) Hold Time (Puls-Dir) 0,4 μs Funktion CW/CCW-Signale Am Eingang PTI können externe CW/CCW-Signale als Sollwerte in der Betriebsart Electronic Gear vorgegeben werden. Mit steigender Flanke des Signals CW führt der Motor eine Bewegung in positiver Richtung aus. Mit steigender Flanke des Signals CCW führt der Motor eine Bewegung in negativer Richtung aus.
Servoantrieb Technische Daten Kondensator und Bremswiderstand Beschreibung Der Antriebsverstärker verfügt über einen internen Kondensator und einen internen Bremswiderstand. Wenn der interne Kondensator und der interne Bremswiderstand für die Dynamik der Anwendung nicht ausreichen, müssen ein oder mehrere externe Bremswiderstände eingesetzt werden. Die angegebenen Mindestwiderstandswerte für externe Bremswiderstände dürfen nicht unterschritten werden.
Technische Daten Merkmal Servoantrieb Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 115 V V 236 236 236 236 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 200 V und 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 ParameterDCbus_compat = 0 (Defaultwert) ParameterDCbus_compat = 1 (Reduzierte Einschaltspannung) Einschaltspannung Bremswiderstand V 395 Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 380 V, 400 V und 480 V Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 V 780 780 780 780 780 Parameter DCbus_compat hat bei dreiphasigen Geräten keine Auswirkung (1) Der angegebene maximale Bremswiderstand kann zu einer Leistungsreduzierung der Spitzenleistung des Geräts führen. Je nach Anwendung kann auch ein höherohmiger Widerstand verwendet werden.
Technische Daten Merkmal Servoantrieb Einheit Wert VW3A7733 VW3A7734 Spitzenleistung bei 400 V und 480 V kW 38 60,8 Maximale Spitzenenergie bei 400 V und 480 V kWs 26,6 22,5 Schutzgrad IP20 IP20 UL-Zulassung (FileNr.) E226619 E226619 0198441113760.
Servoantrieb Technische Daten Elektromagnetische Störaussendung Überblick Die in diesem Handbuch beschriebenen Produkte erfüllen die EMVAnforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen eingehalten werden. WARNUNG ELEKTROMAGNETISCHE STÖRUNGEN VON SIGNALEN UND GERÄTEN Verwenden Sie geeignete EMI-Abschirmungstechniken, um einen unbeabsichtigten Gerätebetrieb zu verhindern.
Technische Daten Servoantrieb Kategorie Kategorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Motorkabellänge ≤20 m (65,62 ft) Kategorie C1 Kategorie C1 Motorkabellänge >20 bis ≤50 m (>65,62 bis ≤164,00 ft) Kategorie C2 Kategorie C2 Motorkabellänge >50 bis ≤100 m (>164,00 bis ≤328,01 ft) Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Art der Störaussendung Leitungsgebundene Emission Strahlungsvermittelte Emission Motorkabellänge ≤100 m (328,01 ft) Zuordnung externe Netzfilter Einphasige Antriebsverstärk
Servoantrieb Technische Daten Nicht-flüchtiger Speicher und Speicherkarte Nicht-flüchtiger Speicher Die folgende Tabelle listet die Merkmale des nicht-flüchtigen Speichers: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Typ EEPROM Speicherkarte (Memory-Card) Die folgende Tabelle listet die Merkmale der Speicherkarte: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Mindestanzahl Einsetzzyklen 1000 Kartenhalter für Speicherkarte Die folgende Tabelle listet die Merkmale des Halters für die Speic
Technische Daten Servoantrieb Bedingungen für UL 508C und CSA Allgemeines Wenn das Gerät entsprechend UL 508C oder CSA eingesetzt wird, müssen zusätzlich die folgenden Bedingungen erfüllt werden: Umgebungstemperatur Betrieb Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur °C 0 ... 50 (°F) (32 bis 122) Sicherungen Verwenden Sie Schmelzsicherungen gemäß UL 248.
Servoantrieb Projektierung Projektierung Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Allgemeines EMV-gerechte Verdrahtung Dieser Antrieb erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden. Gestörte Signale können unvorhergesehene Reaktionen des Antriebssystems sowie anderer Geräte in seiner Umgebung hervorrufen.
Projektierung Servoantrieb Verdrahtungsübersicht mit EMV-Details EMV-Maßnahmen für den Schaltschrank 0198441113760.12 Maßnahmen zur EMV Ziel Elektrisch gut leitende Montageplatten verwenden, metallische Teile großflächig verbinden, an Kontaktflächen Lackschicht entfernen. Gute Leitfähigkeit durch flächigen Kontakt. Schaltschrank, Schaltschranktür und Montageplatte über Erdungsbänder oder Erdungsleitungen erden. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 10 mm2 (AWG 6) betragen. Emission verringern.
Servoantrieb Projektierung Maßnahmen zur EMV Ziel Schalteinrichtungen wie Leistungsschütze, Relais oder Magnetventile mit Entstörkombinationen oder Funkenlöschgliedern ergänzen (zum Beispiel Dioden, Varistoren, RC-Glieder). Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Leistungskomponenten und Steuerungskomponenten getrennt montieren. Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Geschirmte Leitungen Maßnahmen zur EMV Ziel Kabelschirme flächig anschließen, Kabelschellen und Erdungsbänder verwenden.
Projektierung Servoantrieb Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht erfordern Motorkabel und Encoderkabel besondere Aufmerksamkeit. Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel (siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 400) oder Kabel mit den vorgeschriebenen Eigenschaften (siehe Kabel und Signale, Seite 59) und beachten Sie die folgenden Maßnahmen zur EMV. Maßnahmen zur EMV Ziel Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Geberkabel einbauen. Störeinkopplung verringern.
Servoantrieb Projektierung Die Y-Kondensatoren werden deaktiviert, indem die Schraube entfernt wird. Bewahren Sie diese Schraube auf, um bei Bedarf die Y-Kondensatoren wieder zu aktivieren. Wenn die Y-Kondensatoren deaktiviert sind, werden die angegebenen EMVGrenzwerte nicht mehr eingehalten. 58 0198441113760.
Projektierung Servoantrieb Kabel und Signale Kabel - Allgemein Eignung der Kabel Kabel dürfen nicht verdreht, gedehnt, gequetscht oder geknickt werden. Verwenden Sie Kabel nur entsprechend der Kabelspezifikation.
Servoantrieb Projektierung Querschnitt in mm2 (AWG) Strombelastbarkeit bei Verlegeart B2 in A(1) Strombelastbarkeit bei Verlegeart E in A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Werte entsprechend IEC 60204-1 für Dauerbetrieb, Kupferleiter und Umgebungstemperatur der Luft von 40 °C (104 °F). Weitere Informationen siehe IEC 60204-1.
Projektierung PC, Inbetriebnahmeschnittstelle Servoantrieb Maximale Länge Minimaler Querschnitt geschirmt, beidseitig geerdet Verdrillte Leitung PELV 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Erforderlich Erforderlich Erforderlich (1) Beachten Sie die Installationsanforderungen (geschützte Kabelverlegung), siehe Funktionale Sicherheit, Seite 73. (2) Siehe Anschluss Endstufenversorgung (CN1), Seite 98 (3) Länge abhängig von geforderten Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen.
Servoantrieb Merkmal Projektierung Einheit Wert VW3M5100R••• VW3M5101R••• Zulässiger Temperaturbereich während des Betriebs mit beweglicher Installation °C (°F) -20 ... 60 (-4 bis 140) -20 ...
Projektierung Servoantrieb Merkmal Einheit Wert VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Anzahl der Kontakte (geschirmt) - (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) Stecker Motorseite - 12-poliger Rundstecker YTEC 12-poliger Rundstecker M23 Öffnen Stecker Antriebsverstärkerseite - 10-poliger RJ45 10-poliger RJ45 Öffnen Kabeldurchmesser mm 6,8 ± 0,2 (in) (0,27 ± 0,1) mm 68 (in) (2,68) Nennspannung V 300 Maximal bestellbare Länge m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Zulässiger Temp
Servoantrieb Projektierung Abmessungen Motorstecker Encoderstecker Winkel Winkel Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 LR mm (in) 100 (3.94) 132 (5.2) 191 (7.52) 100 (3.94) 105 (4.13) LC mm (in) 89 (3.50) 114 (4.49) 170 (6.69) 89 (3.50) 89 (3.5) LM mm (in) 58 (2.28) 55 (2.17) 91 (3.58) 58 (2.28) 52 (2.05) Logiktyp Überblick Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren.
Projektierung Servoantrieb Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge Beschreibung Dieses Produkt hat digitale Eingänge und Ausgänge, den Signaleingangsfunktionen und Signalausgangsfunktionen zugewiesen werden können. Abhängig von der Betriebsart haben diese Eingänge und Ausgänge eine definierte Standardbelegung. Diese Belegung kann auf die Erfordernisse der Kundenanlage angepasst werden. Informationen dazu finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177. 0198441113760.
Servoantrieb Projektierung Netzversorgung Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Beschreibung Der Antriebsverstärker kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wenn als Schutz vor direktem oder indirektem Berühren eine FehlerstromSchutzeinrichtung (RCD / GFCI) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät (RCM) vorgesehen ist, muss ein bestimmter Typ verwendet werden.
Projektierung Servoantrieb Netzdrossel Beschreibung Bei den folgenden Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet werden: • Bei Betrieb an einem Versorgungsnetz mit niedriger Impedanz (Kurzschlussstrom des Versorgungsnetzes größer als im Abschnitt Technische Daten, Seite 24 angegeben). • Wenn die Nennleistung des Antriebs zu gering ist. • Bei Betrieb an Netzen mit Blindstromkompensationsanlagen.
Servoantrieb Projektierung Dimensionierung Bremswiderstand Interner Bremswiderstand Beschreibung Der Antrieb ist zur Aufnahme von Bremsenergie mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet. Bremswiderstände sind für dynamische Anwendungen erforderlich. Während der Verzögerung wird im Motor kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt. Die elektrische Energie erhöht die Spannung des DC-Bus. Der Bremswiderstand wird beim Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes zugeschaltet.
Projektierung Servoantrieb Auswahl des externen Bremswiderstands Die Dimensionierung eines externen Bremswiderstands hängt ab von der benötigten Spitzenleistung und Dauerleistung. Der Widerstandswert R ergibt sich aus der benötigten Spitzenleistung und der DC-Bus Spannung.
Servoantrieb Projektierung Interner Bremswiderstand Maßgebend für die Energieaufnahme des internen Bremswiderstands sind zwei Kenngrößen. • Die Dauerleistung PPR gibt an, wieviel Energie auf Dauer abgeführt werden kann, ohne den Bremswiderstand zu überlasten. • Die maximale Energie ECR begrenzt die kurzfristig abführbare, höhere Leistung. Wenn die Dauerleistung für eine bestimmte Zeit überschritten wurde, muss der Bremswiderstand für eine entsprechend lange Zeit unbelastet bleiben.
Projektierung Servoantrieb Dimensionierung externer Bremswiderstand Kennlinien zur Dimensionierung des Bremswiderstands Diese beiden Kennlinien werden auch bei der Dimensionierung des Motors verwendet. Die zu berücksichtigenden Kennliniensegmente sind durch Di (D1 bis D3) gekennzeichnet. Für die Berechnung der Energie bei konstanter Verzögerung muss das Gesamtträgheitsmoment Jt bekannt sein.
Servoantrieb Projektierung In der weiteren Berechnung berücksichtigen Sie nur die Segmente Di, deren Energie Ei die Energieaufnahme der Antriebe überschreitet. Diese zusätzlichen Energien EDi sind über den Bremswiderstand abzuleiten.
Projektierung Servoantrieb Funktionale Sicherheit Grundsätzliches Funktionale Sicherheit Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei eng zusammengehörende Bereiche. Projektierung, Installation und Betrieb komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte sicherheitsbezogene Funktionen und Module vereinfacht. Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen anwendungsabhängig.
Servoantrieb Projektierung Auf Basis der Anlagenkonfiguration und -verwendung muss eine Gefährdungsund Risikoanalyse der Anlage (zum Beispiel nach EN ISO 12100 oder EN ISO 13849-1) durchgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Analyse müssen bei der Konstruktion der Maschine und der anschließenden Ausstattung mit sicherheitsbezogenen Einrichtungen und sicherheitsbezogenen Funktionen berücksichtigt werden.
Projektierung Servoantrieb Safety Integrity Level (SIL) Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)). Sicherheits-Integritätslevel SIL1 ist die niedrigste Stufe und Sicherheits-Integritätslevel SIL4 ist die höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels, das für die Anwendung erforderlich ist, ist eine Beurteilung des Gefährdungspotenzials anhand der Gefährdungs- und Risikoanalyse.
Servoantrieb Projektierung Fehlervermeidende Maßnahmen Systematische Fehler in der Spezifikation, in der Hardware und der Software, Nutzungsfehler und Instandhaltungsfehler des sicherheitsbezogenen Systems müssen so weit wie möglich vermieden werden. Die Norm IEC 61508 schreibt hierfür eine Reihe von fehlervermeidenden Maßnahmen vor, die je nach angestrebtem Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)) durchgeführt werden müssen.
Projektierung Servoantrieb Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten. Stopp-Kategorie 0 (IEC 60204-1) Bei der Stopp-Kategorie 0 (Safe Torque Off, STO) läuft der Motor bis zum Stillstand aus (vorausgesetzt, es gibt keine externen Kräfte, die dies verhindern).
Servoantrieb Projektierung Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn der Pegel an einem der zwei Signaleingänge 0 beträgt. Die Endstufe wird deaktiviert. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen und läuft ungebremst aus. Es wird ein Fehler der Fehlerklasse 3 erkannt. Wenn der Pegel des anderen Eingangs innerhalb einer Sekunde ebenfalls 0 wird, bleibt die Fehlerklasse 3. Wenn der Pegel des anderen Eingangs innerhalb einer Sekunde nicht 0 wird, wechselt die Fehlerklasse zu 4.
Projektierung Servoantrieb WARNUNG HERABFALLENDE LASTEN Sorgen Sie dafür, dass bei der Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO alle Lasten sicher zum Stillstand kommen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. Wenn das sichere Blockieren von hängenden / ziehenden Lasten ein Schutzziel der Maschine ist, dann können Sie dieses Ziel nur durch eine geeignete externe Bremse erreichen, die als Sicherheitsfunktion ausgeführt wird.
Servoantrieb Projektierung leitfähige Substanzen die sicherheitsbezogene Funktion unwirksam werden lassen. WARNUNG UNWIRKSAME SICHERHEITSBEZOGENE FUNKTION Stellen Sie sicher, dass keine leitfähigen Verschmutzungen (Wasser, verunreinigte oder imprägnierte Öle, Metallspäne usw.) in den Antriebsverstärker gelangen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Projektierung Servoantrieb Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn an beiden Eingängen gleichzeitig (Zeitversatz kleiner 1 s) ein 0-Pegel anliegt. Die Endstufe wird deaktiviert und eine Fehlermeldung der Fehlerklasse 3 erzeugt. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen. Wenn der Motor beim Auslösen der sicherheitsbezogenen Funktion STO nicht bereits im Stillstand war, verzögert er unter dem Einfluss der zu diesem Zeitpunkt wirkenden physikalischen Kräfte (Schwerkraft, Reibung usw.
Servoantrieb Projektierung Wenn sich das Auslaufen des Motors und dessen potenzieller Last gemäß der Risikoanalyse als nicht zufriedenstellend erweisen sollte, muss unter Umständen ebenfalls eine externe sicherheitsbezogene Bremse eingesetzt werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Installieren Sie eine spezielle externe, sicherheitsbezogene Bremse, wenn der Auslauf den Verzögerungsanforderungen Ihrer Anwendung nicht gerecht wird.
Installation Servoantrieb Installation Mechanische Installation Vor der Montage Allgemeines Vor der mechanischen und elektrischen Installation muss eine Projektierung durchgeführt werden. Grundlegende Informationen finden Sie im Abschnitt Projektierung, Seite 54 for basic information. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG • Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich der Erdung des gesamten Antriebssystems sicher.
Servoantrieb Installation WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Installation Servoantrieb VORSICHT ZERSTÖRUNG DES ANTRIEBSVERSTÄRKERS DURCH FALSCHES ANSCHLIESSEN DER NETZSPANNUNG • Stellen Sie sicher, dass die richtige Netzspannung verwendet wird und installieren Sie, wenn notwendig, einen Transformator. • Schließen Sie die Netzspannung nicht an den Ausgangsklemmen (U, V, W) an. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Installation Montageabstände, Belüftung Beachten Sie bei der Wahl der Position des Gerätes im Schaltschrank folgende Hinweise: • Montieren Sie das Gerät senkrecht (±10°). Dies ist für die Kühlung des Gerätes erforderlich. • Halten Sie für die erforderliche Kühlung die Mindest-Montageabstände ein. Vermeiden Sie Wärmestaus. • Montieren Sie das Gerät nicht in der Nähe von Wärmequellen. • Montieren Sie das Gerät nicht auf oder in der Nähe von brennbaren Materialien.
Installation Servoantrieb Gerät montieren Die Maße für die Befestigungsbohrungen finden Sie im Abschnitt Abmessungen, Seite 26. Lackierte Oberflächen können den elektrischen Widerstand erhöhen oder isolierend wirken. Bevor Sie das Gerät auf einer lackierten Montageplatte befestigen, entfernen Sie den Lack an den Montagestellen großflächig. 0198441113760.
Servoantrieb Installation Elektrische Installation Übersicht über die Vorgehensweise Allgemeines GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG ODER UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verhindern Sie, dass Fremdkörper in das Gerät gelangen. • Überprüfen Sie den korrekten Sitz der Dichtungen und Kabeldurchführungen, um Verschmutzungen, zum Beispiel durch Ablagerungen und Feuchtigkeit, zu verhindern. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Installation Servoantrieb Verbindung – Überblick Beschreibung 0198441113760.
Servoantrieb Installation Anschluss der Erdungsschraube Beschreibung Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Installation Servoantrieb Anschluss Motorphasen und Haltebremse (CN10 und CN11) Allgemeines Der Motor ist für den Betrieb an einem Antriebsverstärker vorgesehen. Ein Anschluss des Motors direkt an eine Wechselspannung führt zu einer Beschädigung des Motors und kann einen Brand und eine Explosion verursachen. GEFAHR EXPLOSIONSGEFAHR Schließen Sie den Motor nur in der in diesem Dokument beschriebenen Weise an einen passenden und zugelassenen Antriebsverstärker an.
Servoantrieb Installation Kabelspezifikation Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet Twisted Pair: - PELV: Die Adern für die Haltebremse entsprechen PELV. Kabelaufbau: 3 Adern für Motorphasen 2 Adern für Haltebremse 1 Ader für Schutzerde (PE) Maximale Kabellänge: Abhängig von erforderlichen Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen, siehe Kapitel Elektromagnetische Störaussendung, Seite 50.
Installation Servoantrieb Merkmal Einheit Wert Max. Klemmenstrom A 1,7 Anschlussquerschnitt mm2 0,75 bis 2,5 (AWG) (18 bis 14) mm 12 ... 13 (in) (0,47 bis 0,51) Abisolierlänge Konfektionieren der Kabel Beachten Sie die dargestellten Maße beim Konfektionieren des Kabels. Schritte zur Konfektionierung des Motorkabels 1 Manteln Sie das Kabel um die Länge A ab. 2 Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück. 3 Sichern Sie das Schirmgeflecht mit einem Schrumpfschlauch.
Servoantrieb Installation Monitoring Der Antriebsverstärker überwacht die Motorphasen auf: • Kurzschlüsse zwischen den Motorphasen • Kurzschlüsse zwischen den Motorphasen und der Masse Ein Kurzschluss zwischen Motorphasen und dem DC-Bus, dem Bremswiderstand oder den Adern der Haltebremse wird nicht erkannt.
Installation Servoantrieb Schirmklemme Motorkabel Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus) Allgemeines Bei falscher Verwendung des DC-Busses können die Antriebsverstärker sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden. WARNUNG ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE Stellen Sie sicher, dass die Anforderungen zur Verwendung des DC-Busses eingehalten werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Installation Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor) Allgemeines Ein unzureichend dimensionierter Bremswiderstand kann zu Überspannung am DC-Bus führen. Bei einer Überspannung am DC-Bus wird die Endstufe deaktiviert. Der Motor wird nicht mehr aktiv verzögert. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie durch einen Probebetrieb mit maximaler Last sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist.
Installation Servoantrieb Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Berücksichtigen Sie, dass die Kabelenden (Aderendhülsen) den Querschnitt vergrößern. Wenn Sie Aderendhülsen verwenden, benutzen Sie für diese Klemmen nur Aderendhülsen mit Kragen. Verdrahtungsplan Externen Bremswiderstand anschließen • Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab.
Servoantrieb Installation Anschluss Endstufenversorgung (CN1) Allgemeines Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Installation Servoantrieb Kabelaufbau: Die Leiter müssen einen ausreichenden Querschnitt besitzen, damit die Sicherung am Netzanschluss das Gerät im Bedarfsfall schützen kann. Maximale Kabellänge: - Eigenschaften der Anschlussklemmen CN1 Merkmal Anschlussquerschnitt Anzugsmoment der Klemmenschrauben Abisolierlänge Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 bis 5,3 0,75 bis 10 (AWG) (18 bis 10) (18 bis 8) Nm 0,68 1,81 (lb.
Servoantrieb Installation Übersicht über die Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 28. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Installation Servoantrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 28. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Servoantrieb Installation Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel, um das Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren, siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 400. Verdrahtungsplan Pin Signal Motor, Pin Paar Bedeutung E/A 1 COS+ 9 2 Cosinussignal I 2 REFCOS 5 2 Referenz für Cosinussignal I 3 SIN+ 8 3 Sinussignal I 6 REFSIN 4 3 Referenz für Sinussignal I 4 Data 6 1 Empfangs-, Sendedaten E/A 5 Data 7 1 Empfangs-, Sendedaten, invertiert E/A 7 ...
Installation Servoantrieb Anschluss PTO (CN4, Pulse Train Out) Allgemeines Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt. Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale (Encodersimulation) oder logisch durchgeführte PTI-Eingangssignale (P/D Signale, A/B Signale, CW/CCW Signale). Die PTO Ausgangssignale können als PTI Eingangssignal für einen weiteren Antrieb genutzt werden. Der Signalpegel entspricht RS422, siehe Ausgang PTO (CN4), Seite 41.
Servoantrieb Installation PTO anschließen • Stecken Sie den Stecker auf CN4. Beachten Sie die korrekte Steckerbelegung. • Stellen Sie sicher, dass die Verriegelung der Stecker am Gehäuse eingerastet ist. Anschluss PTI (CN5, Pulse Train In) Allgemeines Am Anschluss PTI (Pulse Train In, CN5) können Puls/Richtungssignale (P/D), A/ B-Signale oder CW/CCW-Signale angeschlossen werden. Es können entweder 5 V-Signale oder 24 V-Signale angeschlossen werden, siehe Eingang PTI (CN5), Seite 42.
Installation Servoantrieb Anschlussbelegung PTI 5 V Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 5 V P/D Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung 1 PULSE(5V) 2 Pulse 5V 2 PULSE 2 Pulse, invertiert 4 DIR(5V) 1 Richtung 5V 5 DIR 1 Richtung, invertiert A/B Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung 1 ENC_A(5V) 2 Encoder Kanal A 5V 2 ENC_A 2 Encoder Kanal A, invertiert 4 ENC_B(5V) 1 Encoder Kanal B 5V 5 ENC_B 1 Encoder Kanal B, invertiert CW/CCW Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung
Servoantrieb Installation Anschlussbelegung PTI 24 V Beachten Sie, dass bei 24 V-Signalen die Adernpaare gegenüber den 5 VSignalen unterschiedlich belegt werden müssen! Benutzen Sie ein Kabel entsprechend der Kabelspezifikation. Konfektionieren Sie das Kabel wie im folgenden Bild dargestellt. Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 24 V.
Installation Servoantrieb Anschluss 24-VDC-Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC-Versorgung und STO) Allgemeines Die 24-Vdc-Versorgungsspannung ist mit zahlreichen freiliegenden Signalanschlüssen im Antriebssystem verbunden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verwenden Sie Netzteile, die den Anforderungen an PELV (Protective Extra Low Voltage) entsprechen.
Servoantrieb Installation Merkmal Einheit Wert Abisolierlänge mm 12 ... 13 (in) (0,47 bis 0,51) (1) Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Antriebe den maximal zulässigen Klemmenstrom. Die Klemmen sind für Litzen und starre Leiter zugelassen. Verwenden Sie, wenn möglich, Aderendhülsen. Zulässiger Klemmenstrom der 24-VDC-Steuerungsversorgung • Anschluss CN2, Pin 3 und 7 sowie Pin 4 und 8 kann als 24 V/0 V Anschluss für weitere Verbraucher benutzt werden.
Installation Servoantrieb Anschluss analoge Eingänge (CN6) Kabelspezifikation Schirm: Erforderlich, am Gerät geerdet; am anderen Ende isoliert oder über Kondensator erden (zum Beispiel 10 nF) PELV: Erforderlich Kabelaufbau: 2 * 2 * 0,25 mm2, (2 * 2 * AWG 22) Maximale Kabellänge: 10 m (32,8 ft) Eigenschaften der Anschlussklemmen CN6 LXM32•... Anschlussquerschnitt Abisolierlänge mm2 0,2 ... 1,0 (AWG) (24 bis 16) mm 10 (in) (0.
Servoantrieb Installation Anschluss digitale Eingänge und Ausgänge (CN6) Allgemeines Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177.
Installation Servoantrieb Verdrahtungsplan Signal Bedeutung DICOM Bezugspotential zu DI0 ... DI5 DQCOM Bezugspotential zu DQ0 ... DQ4 DQ0 Digitalausgang 0 DQ1 Digitalausgang 1 DQ2 Digitalausgang 2 DQ3 Digitalausgang 3 DQ4 Digitalausgang 4 DI0 Digitaleingang 0 DI1 Digitaleingang 1 DI2 Digitaleingang 2 DI3 Digitaleingang 3 DI4 Digitaleingang 4 DI5 Digitaleingang 5 Die Stecker sind codiert. Achten Sie beim Anschluss auf die richtige Zuordnung.
Servoantrieb Installation Wird die Inbetriebnahmeschnittstelle am Produkt direkt mit einer EthernetSchnittstelle am PC verbunden, kann die Schnittstelle am PC zerstört werden. HINWEIS BESCHÄDIGUNG DES PC • Verwenden Sie für den Anschluss an einen PC einen bidirektionalen RJ45/ USB-A-Adapter mit einem RS485/USB-Konverter. • Verbinden Sie nie eine Ethernet-Schnittstelle direkt mit der Inbetriebnahmeschnittstelle dieses Produkts. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Installation Servoantrieb Überprüfung der Installation Beschreibung Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation: • • • 0198441113760.
Servoantrieb Inbetriebnahme Inbetriebnahme Überblick Allgemeines Die sicherheitsbezogene Funktion STO (Safe Torque Off) unterbricht nicht die Spannungsversorgung am DC-Bus. Sie unterbricht lediglich die Spannungsversorgung zum Motor. Die Spannung am DC-Bus und die Netzspannung für den Antriebsverstärker liegen weiterhin an. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG • Verwenden Sie die sicherheitsbezogene Funktion STO zu keinem anderen als dem vorgesehenen Zweck.
Inbetriebnahme Servoantrieb Wenn die Endstufe unbeabsichtigt deaktiviert wird, zum Beispiel durch Spannungsausfall, Fehler oder Funktionen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Stellen Sie sicher, dass Bewegungen ohne Bremswirkung keine Körperverletzung oder Geräteschäden verursachen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Inbetriebnahme Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw. Blockierung von Befehlen verursachen kann.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Feldbusumsetzer (Konverter) für die Inbetriebnahmesoftware bei Verbindung über die Inbetriebnahmeschnittstelle Schnittstellen Inbetriebnahme und Parametrierung sowie Diagnoseaufgaben können Sie über folgenden Schnittstellen durchführen: 1 Integriertes HMI 2 Externes Grafikterminal 3 PC mit Inbetriebnahmesoftware “Lexium DTM Library” Vorhandene Geräteeinstellungen können dupliziert werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Internes HMI Übersicht integriertes HMI Überblick Das Gerät bietet die Möglichkeit, über das integrierte HMI (Human-MachineInterface) Parameter zu editieren, die Betriebsart Jog zu starten oder ein Autotuning auszuführen. Diagnose-Informationen wie zum Beispiel Parameterwerte oder Fehlercodes können ebenfalls angezeigt werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Zeichensatz auf dem HMI Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung von Zeichen auf der 4-stelligen 7Segment Anzeige A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Anzeige des Gerätestatus 1 Vier Status-LEDs 2 Drei Status-LEDs zur Identifikation der Menüebenen 3 Blinkende Punkte melden einen Fehler der Fehlerklass
Servoantrieb Inbetriebnahme Navigationstaste Die Navigationstaste kann gedreht und gedrückt werden. Beim Drücken wird zwischen kurzem Drücken (≤1 s) und langem Drücken (≥3 s) unterschieden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Übersicht über das Menü HMI-Menü o p Beschreibung op Betriebsart (Operation) Jo g- Betriebsart Jog (Manuellfahrt) tun- Autotuning HMI-Menü J o g - Beschreibung Jo g- Betriebsart Jog (Manuellfahrt) jgst Betriebsart Jog starten jghi Geschwindigkeit für schnelle Bewegung jglo Geschwindigkeit für langsame Bewegung HMI-Menü t u n - Beschreibung tun- Autotuning tust Autotuning starten 0198441113760.
Servoantrieb Inbetriebnahme HMI-Menü t u n - Beschreibung gain Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Parametersatz 1) stin Bewegungsrichtung für Autotuning HMI-Menü M o n Beschreibung Mon Monitoring (Monitoring) Supu HMI-Anzeige bei Motorbewegung nact Istdrehzahl Vact Istgeschwindigkeit nref Solldrehzahl Vref Sollgeschwindigkeit Qref Soll-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend) qact Ist-Motorstrom (q-Komponente, drehmomenterzeugend) iact Gesamt Motorstrom ana1 Analog 1:
Inbetriebnahme Servoantrieb HMI-Menü I N F - Beschreibung Inf- Information/Identifikation (INFormation / Identification) prn Firmware-Nummer Pru Firmwareversion prr Firmware-Revision refd Produktname Mnam Typ unam Anwenderdefinierter Name der Anwendung pino Nennstrom der Endstufe pina Maximalstrom der Endstufe ntyp Motortyp sens Motor-Encodertyp mino Nennstrom des Motors mima Maximaler Motorstrom mnma Maximal zulässige Drehzahl/Geschwindigkeit des Motors HMI-Menü a c g - Bes
Servoantrieb Inbetriebnahme HMI-Menü D R C - Beschreibung tin2 Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit tau1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes tau2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes fpp1 Vorsteuerung Geschwindigkeit fpp2 Vorsteuerung Geschwindigkeit HMI-Menü I - O - Beschreibung i-o- Konfigurierbare Eingänge/Ausgänge (In Out) di0 Funktion Eingang DI0 di1 Funktion Eingang DI1 di2 Funktion Eingang DI2 di3 Funktion Eingang DI3
Inbetriebnahme Servoantrieb HMI-Menü C o m - Beschreibung Com- Kommunikation (COMmunication) mbad Modbus Adresse mbbd Modbus Baudrate HMI-Menü f c s - Beschreibung fcs- Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) (Factory Settings) resc Regelkreisparameter rücksetzen resu Rücksetzen der Anwenderparameter rstf Werkseinstellung wieder herstellen (Defaultwerte) Einstellung der Parameter Parameter aufrufen und einstellen Das folgendes Bild zeigt ein Beispiel zum Aufruf eines Parameters
Servoantrieb Inbetriebnahme • Drücken Sie die Navigationstaste kurz, um den geänderten Wert des Parameters zu speichern. Wenn Sie die den geänderten Wert des Parameters nicht speichern wollen, können Sie mit der Taste ESC abbrechen. Die Anzeige springt zum ursprünglichen Wert des Parameters zurück. Der angezeigte geänderte Wert des Parameters blinkt einmal und wird im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert. • Drücken Sie die Taste ESC, um zum Menü zurückzuspringen.
Inbetriebnahme Servoantrieb Externes Grafikterminal Anzeige und Bedienelemente Überblick Das externe Grafikterminal ist nur für die Inbetriebnahme von Antrieben vorgesehen. 1 Anzeigefeld 2 Navigationstaste 3 STOP/RESET-Taste 4 RUN-Taste 5 FWD/REV-Taste 6 ESC-Taste 7 Funktionstasten F1 ... F4 Abhängig von der Firmware-Version des externen Grafikterminals können die angezeigten Informationen unterschiedlich dargestellt werden. Verwenden Sie die neueste Firmware-Version.
Servoantrieb Inbetriebnahme Anzeigefeld des externen Grafikterminals (Beispiel in englischer Sprache) 1.1 Statusinformationen des Antriebs 1.2 Menüzeile 1.3 Datenfeld 1.4 Funktionsleiste 1.5 Navigation Statusinformationen des Antriebsverstärkers (1.1) In dieser Zeile wird der Betriebszustand, die Istgeschwindigkeit und der Iststrom des Motors angezeigt. Im Fehlerfall wird der Fehlercode angezeigt. Menüzeile (1.2) In der Menüzeile wird der Name des Menüs angezeigt. Datenfeld (1.
Inbetriebnahme Servoantrieb Navigationstaste (2) Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen und Parameter ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl bestätigt. Taste STOP/RESET (3) Mit der Taste STOP/RESET wird eine Bewegung mit Quick Stop beendet. Taste RUN (4) Mit der Taste RUN kann eine Bewegung gestartet werden. Taste FWD/REV (5) Mit der Taste FWD/REV wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Drücken Sie die Navigationstaste, um den eingestellten Wert zu ändern. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt. Im Datenfeld werden die unterstützten Sprachen angezeigt. • Wählen Sie durch Drehen der Navigationstaste Ihre bevorzugte Sprache. Die bisher eingestellte Sprache ist durch einen Haken gekennzeichnet. • Drücken Sie die Navigationstaste, um den gewählten Wert zu übernehmen. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Verfahren zur Inbetriebnahme Erstmaliges Einschalten des Antriebs Automatisches Einlesen des Motordatensatzes Beim Einschalten des Antriebs mit angeschlossenem Encoder an CN3 liest der Antrieb das elektronische Typenschild des Motors aus dem Hiperface-Encoder. Der Datensatz wird überprüft und im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert. Der Datensatz enthält technische Informationen zum Motor wie Nennmoment, Spitzenmoment, Nennstrom, maximale Geschwindigkeit und die Polpaarzahl.
Servoantrieb Inbetriebnahme Current Limitation Der maximale Motorstrom kann mit dem Parameter CTRL_I_max angepasst werden. Der maximale Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" kann über den Parameter LIM_I_maxQSTP und für die Funktion "Halt" über den Parameter LIM_I_maxHalt begrenzt werden. • Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen Motorstrom fest. • Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max Strombegrenzung. Arms UINT16 ConF → drC- Im Betrieb ist die Strombegrenzung der kleinste der folgenden Werte: 0,00 R/W - per.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. Geschwindigkeitsbegrenzung Mit dem Parameter CTRL_v_max kann die maximale Geschwindigkeit begrenzt werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert mV INT16 Mon -10000 R/- AnA1 - - 10000 - mV INT16 Mon -10000 R/- AnA2 - - 10000 - _AI1_act _AI2_act Analog 1: Wert der Eingangsspannung. Analog 2: Wert der Eingangsspannung.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI1_win Analog 1: Nullspannungsfenster. mV UINT16 ConF → i-o- Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert als 0 V interpretiert wird. 0 R/W 0 per. 1000 - A1Wn Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt wird.
Inbetriebnahme Servoantrieb Internes HMI Über das integrierte HMI lassen sich die Signalzustände anzeigen, sie können jedoch nicht geändert werden. Eingänge (Parameter _IO_DI_act): Öffnen Sie den Menüpunkt - M O N → d i m o . Sie sehen die digitalen Eingänge bitcodiert. Bit Signal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6 ... 7 - Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit dem Parameter _IO_DI_act nicht angezeigt.
Servoantrieb Inbetriebnahme Signale der Endschalter überprüfen Allgemeines Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten. WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE • Installieren Sie Endschalter, wenn Ihre Risikoanalyse zeigt, dass in Ihrer Anwendung Endschalter erforderlich sind. • Überprüfen Sie den ordnungsgemäßen Anschluss der Begrenzungsschalter.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Stellen Sie sicher, dass die Eingänge STO_A und STO_B mit +24VDC verbunden sind. Haltebremse (Option) Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die Motorposition bei deaktivierter Endstufe zu halten. Die Haltebremse ist keine Sicherheitsfunktion und keine Betriebsbremse. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNGEN DER ACHSE • Setzen Sie die interne Haltebremse nicht als Sicherheitsfunktion ein.
Servoantrieb Inbetriebnahme 1 ENABLE 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 as per nameplate BRK_AddT_release Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert t Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_release Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen der Haltebremse. Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung aus dem elektronischen Typenschild des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung aus diesem Parameter. ms INT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Inbetriebnahme Beim ersten Betrieb des Geräts besteht ein erhöhtes Risiko unerwarteter Bewegungen, zum Beispiel durch falsche Verdrahtung oder ungeeignete Parametereinstellungen. Ein Öffnen der Haltebremse kann eine unbeabsichtigte Bewegung hervorrufen, zum Beispiel ein Absacken der Last bei Vertikalachsen. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Stellen Sie sicher, dass sich keine Personen oder Hindernisse im Arbeitsbereich befinden, wenn Sie die Anlage betreiben.
Inbetriebnahme Servoantrieb Bewegungsrichtung überprüfen Definition der Bewegungsrichtung Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend IEC 61800-7204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus 0 R/W 0 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb dagegen im mathematischen Sinn weiter und liefert einen negativen Positionswert. Nach dem Aus- und Einschalten entspricht die Istposition nicht mehr dem negativen Positionswert, sondern der Absolutposition des Encoders.
Servoantrieb Inbetriebnahme Der Arbeitsbereich ohne Verschiebung umfasst: Singleturn-Encoder 0 ... 131071 Inkremente Multiturn-Encoder 0 ...
Inbetriebnahme Servoantrieb Parameter für Bremswiderstand einstellen Beschreibung Ein unzureichend dimensionierter Bremswiderstand kann zu Überspannung am DC-Bus führen. Bei einer Überspannung am DC-Bus wird die Endstufe deaktiviert. Der Motor wird nicht mehr aktiv verzögert. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie durch einen Probebetrieb mit maximaler Last sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RESint_ext Auswahl der Art des Bremswiderstands. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Interner Bremswiderstand 0 R/W 0 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Autotuning Allgemeines Beim Autotuning wird der Motor bewegt, um die Regelkreise einzustellen. Bei falschen Parametern kann es zu unbeabsichtigten Bewegungen kommen oder Überwachungsfunktionen können wirkungslos werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Das System nur starten, wenn sich keine Personen oder Hindernisse im Betriebsbereich befinden.
Servoantrieb Inbetriebnahme die Parameter AT_dir, AT_dis_usr und AT_mechanics entsprechend Ihrer Anlage ein. Über den Parameter AT_Start wird das Easy-Tuning oder Comfort-Tuning gestartet. • Starten Sie das Autotuning mit der Inbetriebnahmesoftware. Alternativ kann das Autotuning auch über das HMI gestartet werden. HMI: o p → t u n → t u s t • Speichern Sie die neuen Werte über die Inbetriebnahmesoftware im nichtflüchtigen Speicher.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_mechanical Kopplungsart des Systems. - UINT16 1 / Direct Coupling: Direkte Kopplung 1 R/W 2 / Belt Axis: Riemenachse 2 - 3 / Spindle Axis: Spindelachse 3 - Start Autotuning.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin % UINT16 5,0 R/W 100,0 per. 1000,0 - Reibmoment des Systems. Arms UINT16 Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- In Schritten von 0,01 Arms. - - - - Konstantes Lastmoment. Arms INT16 Wird während des Autotunings ermittelt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_wait 0198441113760.12 Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten. ms UINT16 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Regleroptimierung mit Sprungantwort Reglerstruktur Überblick Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung (Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße des Drehzahlreglers über einen vorgeschalteten Filter glätten. Die Regler werden nacheinander von innen nach außen in der Reihenfolge Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null. Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter Geschwindigkeitsregelkreis. Regelkreisparameter Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Regelkreisparametersätzen zu arbeiten.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Regelkreise wählen. Übergeordnete Regelkreise werden automatisch abgeschaltet. • Führungssignale definieren: Signalform, Höhe, Frequenz und Startpunkt • Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen. • Mit der Inbetriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm aufzeichnen und beurteilen. Führungssignale einstellen Starten Sie die Regleroptimierung mit der Inbetriebnahmesoftware.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W - per.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. ms UINT16 0,00 R/W 9,00 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Der P-Faktor CTRL_KPn und die Nachstellzeit CTRL_TNn sind abhängig von: • JL: Trägheitsmoment der Last • JM: Trägheitsmoment des Motors • Bestimmen Sie die Werte anhand folgender Tabelle: JL= JM JL JL= 5 * JM JL= 10 * JM KPn TNn KPn TNn KPn TNn kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 1 Werte bei w
Servoantrieb Inbetriebnahme Unterschiede zwischen _v_ref und _v_act resultieren aus der Einstellung von CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) auf "unendlich". "TNn" bei aperiodischem Grenzfall ermitteln Für Antriebssysteme, bei denen vor Erreichen des aperiodischen Grenzfalls Schwingungen auftreten, muss der P-Faktor "KPn" so weit reduziert werden, bis gerade keine Schwingungen mehr erkennbar sind. Häufig tritt dieser Fall bei Linearachsen mit Zahnriementrieb auf.
Inbetriebnahme Servoantrieb P-Faktor überprüfen und optimieren Allgemeines Sprungantworten mit gutem Regelverhalten Der Regler ist gut eingestellt, wenn die Sprungantwort in etwa dem dargestellten Signalverlauf entspricht. Kennzeichnend für ein gutes Regelverhalten ist • Schnelles Einschwingen • Überschwingen mit 20 %, bis zu maximal 40 %.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. - per.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Stromsollwert _Iq_ref Lagereglerwert optimieren • Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion aus. • Überprüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _v_act und _Iq_ref für Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung. Die Werte dürfen den Bereich der Strom- und Geschwindigkeitsbegrenzung nicht erreichen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Parameterverwaltung Speicherkarte (Memory-Card) Beschreibung Der Antrieb verfügt über einen Kartenhalter für eine Speicherkarte. Die auf der Speicherkarte gespeicherten Parameter können auf andere Antriebe übertragen werden. Wird der Antrieb ausgetauscht, kann durch Zurückschreiben der Parameter ein anderer Antrieb vom gleichen Typ mit den gleichen Parametern betrieben werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Die im Antrieb gespeicherten Parameterwerte und der Inhalt der Speicherkarte stimmen überein. Die Daten auf der Speicherkarte stammen von dem Antrieb, in dem die Speicherkarte eingesetzt ist. C a r d wird dauerhaft angezeigt Der Antrieb hat eine Speicherkarte erkannt. Es ist eine Benutzeraktivität notwendig. Ursache Optionen Die Speicherkarte ist neu. Die Daten des Antriebs können auf die Speicherkarte übertragen werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme 1 Die Daten auf der Speicherkarte und im Antrieb sind unterschiedlich: Der Antrieb zeigt c a r d an und wartet auf die Benutzeraktivität. 2 Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On (Speicherkarte wird ignoriert). 3 Übertragung der Daten (c ct o d = Karte zu Antrieb, d t o c = Antrieb zu Karte) und Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On.
Inbetriebnahme Servoantrieb Voraussetzungen • Gerätetyp, Motortyp und Firmware-Version müssen identisch sein. • Werkzeuge zum Duplizieren sind wahlweise: • ◦ Speicherkarte ◦ Inbetriebnahmesoftware Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss eingeschaltet werden. Duplizieren mit Speicherkarte Geräteeinstellungen können auf einer als Zubehör erhältlichen Speicherkarte gespeichert werden. Die gespeicherten Geräteeinstellungen können in ein Geräts gleichen Typs wieder eingespielt werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W rESu 65535 / Yes / y E S : Ja - - Bit 0: Persistente Anwenderparameter und Regelkreisparameter auf Defaultwerte zurücksetzen 65535 - Modbus 1040 Bits 1 ...
Inbetriebnahme Servoantrieb Werkseinstellungen wiederherstellen Beschreibung Die aktiven und die im nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Parameterwerte gehen bei diesem Vorgang verloren. HINWEIS DATENVERLUST Führen Sie eine Sicherung der Parameter des Antriebsverstärkers durch, bevor Sie die Werkseinstellungen wiederherstellen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Operation Operation Zugriffskanäle Beschreibung Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AccessInfo Informationen zum Zugriffskanal. - UINT16 Low Byte: Exklusiver Zugriff - R/- Wert 0: Nein - - Wert 1: Ja - - Sperren anderer Zugriffskanäle. - UINT16 Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle erlauben 0 R/W 0 - 1 - HMI sperren.
Servoantrieb Operation Bewegungsbereich Größe des Bewegungsbereichs Beschreibung Der Bewegungsbereich ist der maximal mögliche Bereich, in dem eine Bewegung auf jede Position ausgeführt werden kann. Die Istposition des Motors ist die Position im Bewegungsbereich.
Operation Servoantrieb Skalierung Allgemeines Überblick Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des Gerätes und umgekehrt. Anwendereinheiten Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung und Verzögerung werden in folgenden Anwendereinheiten angegeben: • usr_p für Positionen • usr_v für Geschwindigkeiten • usr_a für Beschleunigung und Verzögerung Eine Änderung der Skalierung verändert den Faktor zwischen Anwendereinheit und internen Einheiten.
Servoantrieb Operation Konfiguration der Positionsskalierung Beschreibung Die Positionsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl der Umdrehungen des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten (usr_ p) her. Skalierungsfaktor Die Positionsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben. Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie folgt: Ein neuer Skalierungsfaktor wird mit Übergabe des Zählerwerts aktiviert.
Operation Servoantrieb Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung Beschreibung Die Geschwindigkeitsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl der Umdrehungen pro Minute des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten (usr_v) her. Skalierungsfaktor Die Geschwindigkeitsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben.
Servoantrieb Operation Skalierungsfaktor Die Rampenskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben: Werkseinstellung Als Werkseinstellung ist eingestellt: Die Änderung von 1 Umdrehung des Motors pro Minute pro Sekunde entspricht 1 Anwendereinheit Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleRAMPnum ScaleRAMPdenom Rampenskalierung: Zähler (1/min)/s INT32 Eine Änderu
Operation Servoantrieb Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge Parametrierung der Signaleingangsfunktionen Signaleingangsfunktion Die digitalen Signaleingänge können mit verschiedenen Signaleingangsfunktionen belegt werden. Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter.
Servoantrieb Operation Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signaleingangsfunktionen in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart: Signaleingangsfunktion Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Beschreibung im Abschnitt Freely Available • • • • - Fault Reset • • • • Betriebszustand über Signaleingänge wechseln, Seite 216 Enable • • • • Betriebszustand über Signaleingänge wechseln, Seite 216 Halt • • • • Bewegung stoppen mit Halt,
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI0 Funktion Eingang DI0. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset nach Fehler - per.
Servoantrieb Parametername Operation Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert di1 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset nach Fehler - per.
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert 4 / Halt / h A L t : Halt 6 / Current Limitation / i L i M : Begrenzt den Strom auf den Parameterwert 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Begrenzt die Geschwindigkeit auf den Parameterwert 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Bewegung in positive Richtung 10 / Jog Negative / J
Servoantrieb Parametername Operation Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Begrenzt die Geschwindigkeit auf den Parameterwert 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Bewegung in positive Richtung 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Bewegung in negative Richtung 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Schaltet zwischen lang
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert 9 / Jog Positive / J o G P : Jog: Bewegung in positive Richtung 10 / Jog Negative / J o G n : Jog: Bewegung in negative Richtung 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Schaltet zwischen langsamer und schneller Bewegung um 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren u
Servoantrieb Parametername Operation Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog: Schaltet zwischen langsamer und schneller Bewegung um 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear: Schaltet zwischen zwei Getriebefaktoren um 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear: Erstes GetriebeOffset 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear: Zweites G
Operation Servoantrieb Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung zu den werkseitigen Einstellungen und den folgenden Parametrisierungen passt. • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Servoantrieb Operation Parametrierung Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die möglichen Signalausgangsfunktionen in Abhängigkeit der eingestellten Betriebsart: Signalausgangsfunktion Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Beschreibung im Abschnitt Freely Available • • • • - No Fault • • • • Anzeige des Betriebszustands über Signalausgänge, Seite 215 Active • • • • Anzeige des Betriebszustands über Signalausgänge, Seite 215 RMAC Active Or Finished • • • • Re
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ0 Funktion Ausgang DQ0. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W do0 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Halt-Quittierung 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor steht 14 / Selected Error / S E r r : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklassen 1 … 4 steht an 16 / Selected Warning / S W r n : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklasse 0 steht an 22 / Motor Moves Positive / M
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ3 Funktion Ausgang DQ3. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W do3 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Halt-Quittierung 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor steht 14 / Selected Error / S E r r : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklassen 1 … 4 steht an 16 / Selected Warning / S W r n : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklasse 0 steht an 22 / Motor Moves Positive / M
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_0_Debounce Entprellzeit DI0. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI1. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI2.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_3_Debounce Entprellzeit DI3. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI4. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI5.
Operation Servoantrieb PTI- und PTO-Schnittstelle Einstellung der PTI-Schnittstelle Art des Führungssignals An der PTI-Schnittstelle können A/B-Signale, P/D-Signale oder CW/CCW-Signale angeschlossen werden. Stellen Sie über den Parameter PTI_signal_type die Art des Führungssignals für die PTI-Schnittstelle ein.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert p_PTI_act_set Positionswert an der PTI-Schnittstelle. Inc INT32 Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.26.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_scale Auflösung der Encoder-Simulation. EncInc UINT16 ConF → i-o- Auflösung ist die Anzahl von Inkrementen pro Umdrehung (AB-Signal mit Vierfach-Auswertung). 8 R/W 4096 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_PhaseShift Encoder-Simulation: Phasenverschiebung für Pulsausgang Die mit der Encoder-Simulation generierten Pulse können in Einheiten von 1/4096 Encoder-Pulsen verschoben werden. Die Verschiebung führt zu einem Positions-Offset an PTO. Der Indexpuls wird ebenfalls verschoben.
Operation Servoantrieb Regelkreisparametersatz umschalten Übersicht Reglerstruktur Allgemeines Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur. 1 Lageregler 2 Geschwindigkeitsregler 3 Stromregler 4 Encoderauswertung Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null.
Servoantrieb Operation Übersicht Lageregler Überblick Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Lageregler. 1 Führungssignale für die Betriebsart Electronic Gear (Positions-Synchronisation) 2 Auswertung der Führungssignale für die Betriebsart Electronic Gear 3 Zielwerte für die Betriebsart Jog 4 Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit 5 Geschwindigkeitsvorsteuerung 6 Lageregler Abtastperiode Die Abtastperiode des Lagereglers beträgt 250 µs.
Operation Servoantrieb 1 Führungssignale für die Betriebsart Electronic Gear mit der Methode "Geschwindigkeits-Synchronisation" und Zielwerte für die Betriebsart Profile Velocity 2 Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit 3 Geschwindigkeitsbegrenzung 4 Overshoot Suppression Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 5 Filterzeitkonstante für den Filter des Referenzgeschwindigkeitswerts 6 Beschleunigungsvorsteuerung (Im Expertenmodus zugängliche Parameter) 7 Reibungskompensation (im Expertenmodus zugän
Servoantrieb Operation 1 Zielwerte für die Betriebsart Profile Torque 2 Bewegungsprofil für das Drehmoment 3 Strombegrenzung 4 Notch-Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 5 Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwerts 6 Stromregler 7 Endstufe Abtastperiode Die Abtastperiode des Stromreglers beträgt 62,5 µs. Parametrierbare Regelkreisparameter Regelkreisparametersatz Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Regelkreisparametersätze.
Operation Servoantrieb Regelkreisparametersatz 1 Regelkreisparametersatz 2 Frei zugängliche Parameter: Frei zugängliche Parameter: CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Experten-Parameter: Experten-Parameter: CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw
Servoantrieb Operation Über den Parameter CTRL_SelParSet kann im laufenden Bertieb zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen umgeschaltet werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _CTRL_ActParSet CTRL_PwrUpParSet Aktiver Regelkreisparametersatz.
Operation Servoantrieb Zeitdiagramm Die frei zugängliche Parameter werden linear angepasst. Die lineare Anpassung der Werte des Regelkreisparametersatzes 1 auf die Werte des Regelkreisparametersatzes 2 erfolgt über die parametrierbare Zeit CTRL_ ParChgTime. Die im Expertenmodus zugängliche Parameter werden nach der parametrierbaren Zeit CTRL_ParChgTime direkt auf den Wert des anderen Regelkreisparametersatzes umgeschaltet. Folgende Grafik zeigt das Zeitdiagramm für das Umschalten der Regelkreisparameter.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W 0 per. 4 - usr_p INT32 0 R/W 164 per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_v_Threshol usr_v UINT32 0 R/W 50 per. 2147483647 - Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert. 0 R/W Wert >0: Fensterzeit für die Parameter CLSET_v_ Threshol und CLSET_p_DiffWin. 0 per. 1000 - ms UINT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_ParSetCopy Kopieren des Regelkreisparametersatzes - UINT16 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 auf Regelkreisparametersatz 2 kopieren 0,0 R/W - - 0,2 - Wert 2: Regelkreisparametersatz 2 auf Regelkreisparametersatz 1 kopieren Modbus 4396 Wenn Regelkreisparametersatz 2 auf Regelkreisparametersatz
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL1_Kfric 208 Notch-Filter 2: Dämpfung % UINT16 In Schritten von 0,1 %. 55,0 R/W Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. 90,0 per.
Operation Servoantrieb Regelkreisparametersatz 2 Überblick Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KFPp Geschwindigkeitsvorsteuerung. % UINT16 ConF → drC- Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. 0,0 R/W 0,0 per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Osupdelay CTRL2_Kfric 0198441113760.12 Überschwingfilter: Zeitverzögerung ms UINT16 Beim Wert 0 wird der Filter deaktiviert. 0,00 R/W In Schritten von 0,01 ms. 0,00 per. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustände Zustandsdiagramm und Zustandsübergänge Zustandsdiagramm Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine Reihe von Betriebszuständen durchlaufen. Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet. Intern überprüfen und beeinflussen Überwachungsfunktionen und Systemfunktionen die Betriebszustände.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebszustand Beschreibung Eingestellte Betriebsart ist aktiv 7 Quick Stop Active "Quick-Stop" wird ausgeführt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Zustandsübergang Betriebszustand T2 3 -> 4 Antwort Bedingung / Ereignis(1) • Keine Unterspannung und Encoder erfolgreich überprüft und Istgeschwindigkeit: <1000 1/min und STO-Signale = +24V T3 4 -> 5 • Anforderung zur Aktivierung der Endstufe T4 5 -> 6 • Automatischer Übergang Endstufe wird aktiviert. Anwenderparameter werden geprüft. Haltebremse wird gelüftet (sofern vorhanden).
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Anzeige des Betriebszustands über HMI Beschreibung Über das HMI wird der Betriebszustand angezeigt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Fault Edit Value Unit ESC Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf ESC ESC Fault Edit Value Unit Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 1 bewirkt ein Zurücksetzen der Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand 7 Quick Stop Active zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.
Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_ FaultResOnEnaInp Zusätzliches ‚Fault Reset‘ für die Signaleingangsfunktion ‚Enable‘ ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Kein zusätzliches ‚Fault Reset‘ iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : Zusätzliches ‚Fault Reset‘ bei fallender Flanke - UINT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsarten Betriebsart starten und wechseln Betriebsart starten Über den Parameter IOdefaultMode wird die gewünschte Betriebsart eingestellt. Durch das Aktivieren der Endstufe wird die eingestellte Betriebsart automatisch gestartet. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOdefaultMode Betriebsart.
Betriebszustände und Betriebsarten • Servoantrieb Profile Velocity Abhängig von der Betriebsart, in die gewechselt wird, erfolgt der Wechsel mit oder ohne Motorstillstand.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Jog Überblick Beschreibung In der Betriebsart Jog (Manuellfahrt) wird eine Bewegung von der aktuellen Motorposition in eine gewünschte Richtung ausgeführt. Für die Ausführung einer Bewegung stehen zwei Methoden zur Verfügung: • Dauerlauf • Schrittbewegung Zusätzlich stehen zwei parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung. Dauerbewegung Solange das Signal für die Richtung anliegt, wird eine Bewegung in die gewünschte Richtung ausgeführt.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb 1 Langsame Bewegung in positive Richtung mit einer parametrierbaren Anzahl von Anwendereinheiten JOGstep 2 Wartezeit JOGtime 3 Langsame kontinuierliche Bewegung in positive Richtung 4 Schnelle kontinuierliche Bewegung in positive Richtung Start der Betriebsart Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Betriebsart starten und wechseln, Seite 218. Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch gestartet.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten • J G - : langsame Bewegung in positive Richtung • J G = : schnelle Bewegung in positive Richtung • - J G : langsame Bewegung in negative Richtung • = J G : schnelle Bewegung in negative Richtung Durch Drücken der Navigationstaste wird die Bewegung gestartet. Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand und zur laufenden Bewegung zur Verfügung.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Geschwindigkeiten Zwei parametrierbare Geschwindigkeiten stehen zur Verfügung. Stellen Sie über die Parameter JOGv_slow und JOGv_fast die gewünschten Werte ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert JOGv_slow Geschwindigkeit für langsame Bewegung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_JOGmethod Auswahl der Methode für Jog. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog mit Dauerbewegung 0 R/W 0 per.
Betriebszustände und Betriebsarten 0198441113760.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Electronic Gear Überblick Beschreibung In der Betriebsart Electronic Gear (Elektronisches Getriebe) wird eine Bewegung entsprechend externen Führungssignalen ausgeführt. Die Führungssignale werden mit einem einstellbaren Getriebefaktor zu einem Positionswert verrechnet. Führungssignale können A/B-Signale, P/D-Signale oder CW/CCW-Signale sein.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Die Werkseinstellung der Signaleingänge ist abhängig von der gewählten Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177. Statusmeldungen Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand und zur laufenden Bewegung zur Verfügung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Art des Führungssignals und Invertierung der Führungssignale Die PTI-Schnittstelle kann eingestellt werden: • Art des Führungssignals • Invertierung der Führungssignale Informationen zur Einstellung der PTI-Schnittstelle finden Sie im Abschnitt Einstellung der PTI-Schnittstelle, Seite 193. 228 0198441113760.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Getriebefaktor Der Getriebefaktor ist das Verhältnis zwischen Anzahl der Motorinkremente zu Anzahl der extern eingespeisten Führungsinkremente. Über die Signaleingangsfunktion "Gear Ratio Switch" kann im laufenden Betrieb zwischen 2 verschiedenen parametrierbaren Getriebefaktoren umgeschaltet werden. Über den Parameter GEARratio kann ein vordefinierter Getriebefaktor eingestellt werden. Alternativ kann ein parametrierbarer Getriebefaktor gewählt werden.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert GEARdenom GEARnum2 Nenner des Getriebefaktors. - INT32 siehe Beschreibung GEARnum 1 R/W 1 per. 2147483647 - Zähler des Getriebefaktors Nummer 2 - INT32 GEARnum2 -2147483648 R/W ---------------------- = Gear ratio 1 per.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Die Positionsänderungen können beim Wechsel in den Betriebszustand 6 Operation Enabled ignoriert oder berücksichtigt werden. • Aus: Positionsänderungen bei deaktivierter Endstufe werden ignoriert. • Ein: Positionsänderungen bei deaktivierter Endstufe werden berücksichtigt. Positionsänderungen zwischen dem Starten der Betriebsart und dem darauffolgenden Aktivieren der Endstufe werden nicht berücksichtigt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert OFSp_RelPos1 OFSp_RelPos2 OFSv_target Relative Offset-Position 1 für Offset-Bewegung Inc INT32 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. -2147483648 R/W 0 per.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert GEARpos_v_max Begrenzung der Geschwindigkeit für die Methode Positions-Synchronisation Wert 0: Keine Geschwindigkeitsbegrenzung Wert >0: Geschwindigkeitsbegrenzung in usr_v usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - Modbus 9746 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet werden: • Endschalter, Seite 267 • Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler), Seite 268 Diese Funktion ist nur bei der Methode "Positions-Synchronisation ohne Ausgleichsbewegung" und "Positions-Synchronisation mit Ausgleichsbewegung" verfügbar.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart Profile Torque Überblick Beschreibung In der Betriebsart Profile Torque wird eine Bewegung mit einem gewünschtem Zielmoment ausgeführt. Über folgende Schnittstellen kann ein Moment vorgegeben werden: • Zielmoment über analoge Eingänge • Sollstrom über PTI-Schnittstelle (mit Firmware-Version ≥V01.20) Ohne geeigneten Grenzwert kann der Motor in dieser Betriebsart eine Unbeabsichtigt hohe Geschwindigkeit erreichen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge: Signalausgang Signalausgangsfunktion DQ0 "No Fault" Zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On, 5 Switched On und 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled DQ2 "Current Below Threshold" Siehe Strom-Schwellwert, Seite 277 DQ3 "Motor Standstill" Siehe Motorstillstand und Bewegungsrichtung, Seite 272 DQ4 "Selected Error" Siehe Diagnose über die Si
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Sollwertquelle einstellen Die Sollwertquelle wird über den Parameter IO_PTtq_reference eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_PTtq_reference Sollwertquelle für Betriebsart Profile Torque. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Analog Input / i A n A : Sollwert über Analogeingang 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten • Parametrierung eines Nullspannungsfensters Informationen zu den Einstellungen für die analogen Eingänge finden Sie im Abschnitt Invertierung der analogen Signaleingänge, Seite 253. Art der Verwendung einstellen (nur bei analogen Eingängen) Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung der analogen Signaleingänge eingestellt.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Zielmoment einstellen (nur bei analogen Eingängen) Über die Parameter AI1_M_scale und AI2_M_scale können Sie das Zielmoment für einen Spannungswert von 10 V festlegen. Parametername • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten, legen Sie über den Parameter AI1_M_scale das gewünschte Zielmoment für einen Spannungswert von 10 V fest.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_tq_enable - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment. %/der UINT32 100,00 % Drehmomenteinstellung entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. 0,1 R/W 10000,0 per. 3000000,0 - Aktivierung des Bewegungsprofils für Drehmoment.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Iref_PTIFreqMax Sollstrom für Betriebsart Profile Torque über PTISchnittstelle. Sollstrom entsprechend 1,6 Millionen Inkrementen pro Sekunde an der PTI-Schnittstelle für die Betriebsart Profile Torque. Arms UINT16 0,00 R/W - per.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Profile Velocity Überblick Beschreibung In der Betriebsart Profile Velocity (Geschwindigkeitsprofil) wird eine Bewegung mit einer gewünschten Zielgeschwindigkeit ausgeführt. Betriebsart starten Die Betriebsart muss eingestellt sein, siehe Betriebsart starten und wechseln, Seite 218. Nach dem Aktivieren der Endstufe wird die Betriebsart automatisch gestartet. Die Endstufe wird über die Signaleingänge aktiviert.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Signalausgang Signalausgangsfunktion DQ3 "Motor Standstill" Siehe Motorstillstand und Bewegungsrichtung, Seite 272 DQ4 "Selected Error" Siehe Diagnose über die Signalausgänge, Seite 292 Die Werkseinstellung der Signalausgänge ist abhängig von der gewählten Betriebsart und kann angepasst werden, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Offset und Nullspannungsfenster Der Verlauf des Zielwerts in Abhängigkeit des ±10 V-Eingangswerts kann verändert werden: • Parametrierung eines Offsets • Parametrierung eines Nullspannungsfensters Informationen zu den Einstellungen für die analogen Eingänge finden Sie im Abschnitt Invertierung der analogen Signaleingänge, Seite 253.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Zielgeschwindigkeit einstellen Über die Parameter AI1_v_scale und AI2_v_scale wird die Zielgeschwindigkeit für einen Spannungswert von 10 V eingestellt. Parametername • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten, legen Sie über den Parameter AI1_v_scale die gewünschte Zielgeschwindigkeit für einen Spannungswert von 10 V fest.
Servoantrieb 246 Betriebszustände und Betriebsarten • Motorstillstand und Bewegungsrichtung, Seite 272 • Geschwindigkeitsabweichungs-Fenster, Seite 274 • Geschwindigkeits-Schwellwert, Seite 276 • Strom-Schwellwert, Seite 277 0198441113760.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Funktionen zur Zielwertverarbeitung Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit Beschreibung Zielposition und Zielgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom Anwender eingegeben werden. Aus diesen Eingangsgrößen wird ein Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit errechnet. Das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit besteht aus einer Beschleunigung, einer Verzögerung und einer maximalen Geschwindigkeit.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_enable - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - usr_v UINT32 1 R/W 13200 per. 2147483647 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per. Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. 2147483647 - Verzögerung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Verfügbarkeit Die Ruckbegrenzung ist in folgenden Betriebsarten verfügbar: • Jog • Electronic Gear (Positions-Synchronisation) (mit Firmware-Version ≥V01.02 und Parameter GEARjerklim) Einstellungen Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_v_jerk einschalten und einstellen.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert GEARjerklim Aktivierung der Ruckbegrenzung - UINT16 ConF → i-o- 0 / Off / o F F : Ruckbegrenzung deaktiviert 0 R/W GFiL 1 / PosSyncOn / P _ o n : Ruckbegrenzung aktiv (nur mit Positions-Synchronisation) 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_HaltReaction Optionscode Halt. - INT16 ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Verzögerungsrampe 1 R/W 1 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Bewegung stoppen mit Quick Stop Beschreibung Mit einem Quick Stop wird die aktuelle Bewegung gestoppt. Ein Quick Stop kann durch einen Fehler der Fehlerklasse 1 und 2 oder durch einen Feldbusbefehl ausgelöst werden. Die Bewegung kann mit 2 verschiedenen Verzögerungsarten gestoppt werden.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMPquickstop Verzögerungsrampe für Quick Stop. usr_a UINT32 Verzögerungsrampe für einen Software-Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1 oder 2. 1 R/W 6000 per. 2147483647 - Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Verfügbarkeit Die Signaleingangsfunktionen sind in folgenden Betriebsarten verfügbar: • Profile Torque • Profile Velocity Begrenzung der Geschwindigkeit über Signaleingänge Begrenzung über analogen Signaleingang Über einen analogen Signaleingang kann die Geschwindigkeit begrenzt werden. 254 0198441113760.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung der analogen Signaleingänge eingestellt. Parametername • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten, stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Velocity Limitation" ein. • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten, stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Velocity Limitation" ein.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI1_v_max Analog 1: Geschwindigkeitsbegrenzung bei 10 V. usr_v UINT32 Die maximale Geschwindigkeit ist auf die Einstellung in CTRL_v_max begrenzt. 1 R/W 3000 per. 2147483647 - Analog 2: Geschwindigkeitsbegrenzung bei 10 V.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigVelLim Signalauswertung für Signaleingangsfunktion Velocity Limitation 1 / Normally Closed: Öffner 2 / Normally Open: Schließer - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Modbus 2126 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Über die Parameter AI1_mode und AI2_mode wird die Art der Verwendung der analogen Signaleingänge eingestellt. Parametername • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI1 verwenden möchten, stellen Sie im Parameter AI1_mode den Wert "Current Limitation" ein. • Wenn Sie den analogen Signaleingang AI2 verwenden möchten, stellen Sie im Parameter AI2_mode den Wert "Current Limitation" ein.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI1_I_max Analog 1: Strombegrenzung bei 10 V. Arms UINT16 ConF → i-o- In Schritten von 0,01 Arms. 0,00 R/W A1iL Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. 3,00 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigCurrLim Signalauswertung für Signaleingangsfunktion Current Limitation 1 / Normally Closed: Öffner 2 / Normally Open: Schließer - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Modbus 2128 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Um den Motor über einen digitalen Signaleingang anhalten zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Zero Clamp" parametriert sein, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177. Relativbewegung nach Capture (RMAC) Beschreibung Mit einer Relativbewegung nach Capture (RMAC) wird aus einer laufenden Bewegung heraus über einen Signaleingang eine Relativbewegung gestartet. Die Zielposition und die Geschwindigkeit sind parametrierbar.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Signaleingangsfunktionen Folgende Signaleingangsfunktionen sind notwendig, um die Relativbewegung starten zu können: Signaleingangsfunktion Bedeutung Aktivierung Activate RMAC Aktivierung der Relativbewegung nach Capture 1-Pegel Start Signal Of RMAC Startsignal für die Relativbewegung Einstellbar über Parameter RMAC_Edge Activate Operating Mode Nach beendeter Relativbewegung wird die Betriebsart wieder aktiviert.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Position Zielposition von Relativbewegung nach Capture usr_p INT32 Maximalwerte/Minimalwerte hängen ab von: - R/W - Skalierungsfaktor 0 per. Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. - - usr_v UINT32 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Response Reaktion auf Überfahren der Zielposition - UINT16 0 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 0 R/W 1 / No Movement To Target Position: Keine Bewegung auf Zielposition 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BLSH_Position Positionswert für Spielausgleich. usr_p INT32 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. 0 R/W 0 per. 2147483647 - Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BLSH_Mode Bearbeitungsart für Spielausgleich. - UINT16 0 / Off: Spielausgleich ist aus 0 R/W 1 / OnAfterPositiveMovement: Spielausgleich ist aktiv, die letzte Bewegung erfolgte in positiver Richtung 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen zur Überwachung der Bewegung Endschalter Beschreibung Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten. WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE • Installieren Sie Endschalter, wenn Ihre Risikoanalyse zeigt, dass in Ihrer Anwendung Endschalter erforderlich sind. • Überprüfen Sie den ordnungsgemäßen Anschluss der Begrenzungsschalter.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter. - UINT16 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W 1 / Normally Closed: Öffner 1 per. 2 / Normally Open: Schließer 2 - Signalauswertung für negativen Endschalter.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_load_usr Lastbedingte Positionsabweichung zwischen Sollposition und Istposition. Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Dieser Wert wird für die Schleppfehlerüberwachung genutzt.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_dif_load_usr Maximale lastbedingte Positionsabweichung. usr_p INT32 Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 1 R/W 16384 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Geschwindigkeitsabweichung anzeigen Über die folgenden Parameter kann die lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung angezeigt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_v_dif Fehlerreaktion auf zu hohe lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung. 1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 2 / Error Class 2: Fehlerklasse 2 - UINT16 1 R/W 3 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Positionsabweichungs-Fenster Beschreibung Mit dem Positionsabweichungs-Fenster kann überwacht werden, ob der Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Positionsabweichung befindet. Die Positionsabweichung ist die Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Das Positionsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus Positionsabweichung und Überwachungszeit.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_DiffWin_usr Überwachung Positionsabweichung. usr_p INT32 Das System prüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 0 R/W 16 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einstellungen Die Parameter MON_v_DiffWin und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "In Velocity Deviation Window" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Geschwindigkeits-Schwellwert Beschreibung Mit dem Geschwindigkeits-Schwellwert kann überwacht werden, ob die Istgeschwindigkeit sich unterhalb eines parametrierbaren Geschwindigkeitswertes befindet. Der Geschwindigkeits-Schwellwert setzt sich zusammen aus Geschwindigkeitswert und Überwachungszeit. Einstellungen v MON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Die Parameter MON_v_Threshold und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_v_Threshold Überwachung des Geschwindigkeitsschwellenwerts. Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten Zeit unterhalb des hier definierten Wertes befindet. usr_v UINT32 1 R/W 10 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "Current Below Threshold" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 177. Der Parameter MON_ChkTime wirkt gemeinsam für die Parameter MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold und MON_I_Threshold.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale Überwachung der Temperatur Temperatur der Endstufe Über den Parameter _PS_T_current wird die Temperatur der Endstufe angezeigt. Der Parameter _PS_T_warn enthält den Schwellenwert für einen Fehler der Fehlerklasse 0. Der Parameter _PS_T_max gibt die maximale Temperatur der Endstufe an.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Überwachung der Belastung und Überbelastung (I2t-Überwachung) Beschreibung Die Belastung ist die thermische Auslastung der Endstufe, des Motors und des Bremswiderstandes. Die Belastung und Überbelastung der einzelnen Komponenten wird intern überwacht und kann über Parameter ausgelesen werden. Ab 100 % Belastung beginnt die Überbelastung.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PS_overload _PS_maxoverload _M_overload _M_maxoverload _RES_overload _RES_maxoverload % INT16 - R/- - - - - Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe. % INT16 Maximale Überlast Endstufe, die in den letzten 10 Sekunden aufgetreten ist.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Die Deaktivierung der Kommutierungsüberwachung kann zu unbeabsichtigten Bewegungen führen. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Deaktivieren Sie die Kommutierungsüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Kommutierungsüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Über den Parameter ErrorResp_Flt_AC kann die Fehlerreaktion auf das Fehlen einer Netzphase bei dreiphasigen Geräten eingestellt werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_Flt_AC Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Bei deaktivierter Erdschlussüberwachung kann der Antrieb durch einen Erdschluss zerstört werden. HINWEIS FUNKTIONSUNFÄHIGES GERÄT WEGEN ERDSCHLUSS • Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Erdschlussüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Beispiele Beispiele Beispiele Allgemeine Informationen Die Beispiele zeigen einige typische Anwendungsmöglichkeiten desProdukts. Diese Beispiele sollen einen Überblick geben, stellen aber keine vollständigen Verdrahtungspläne dar. Die hier beschriebenen Beispiele sind nur für Lernzwecke gedacht.
Beispiele Servoantrieb Verdrahtungsbeispiel 1 NOT-HALT 2 Regler 3 PTO – Encodersimulation (ESIM) 4 Zubehör für Inbetriebnahme 5 Signalquelle für A/B-Signale Beispiel für die Betriebsart Profile Velocity Die Sollwertvorgabe erfolgt über ein ±10V Analogsignal. 0198441113760.
Servoantrieb Beispiele Verdrahtungsbeispiel 1 NOT-HALT 2 Regler 3 PTO – Encodersimulation (ESIM) 4 Externer Bremswiderstand 5 Zubehör für Inbetriebnahme 288 0198441113760.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über HMI Diagnose über das Integrierte HMI Überblick Über die 7-Segment-Anzeige werden Informationen an den Benutzer ausgegeben. Die 7-Segment-Anzeige zeigt bei Werkseinstellung die Betriebszustände an. Die Betriebszustände sind im Abschnitt Betriebszustände, Seite 212 beschrieben.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Quittieren eines Motortausches Beschreibung Zum Bestätigen eines Motortausches über das integrierte HMI gehen Sie folgendermaßen vor: Wenn die 7-Segment-Anzeige m o t anzeigt: • Drücken Sie die Navigationstaste. Die 7-Segment-Anzeige zeigt s a v e an. • Drücken Sie die Navigationstaste, um die neuen Motorparameter im nichtflüchtigen Speicher zu speichern. Der Antrieb wechselt zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb 1 HMI zeigt einen Fehler der Fehlerklasse 0 2 Anzeige des Fehlercodes 3 Zurücksetzen einer Fehlermeldung 4 Abbrechen (Fehlermeldung bleibt im Speicher) Die Bedeutungen der Fehlercodes finden Sie unter Fehlermeldungen, Seite 294. Fehler der Fehlerklasse 1 ... 4 auslesen und quittieren Bei einem Fehler der Fehlerklasse 1 wird der Fehlercode im Wechsel mit s t o p auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über die Signalausgänge Betriebszustand anzeigen Beschreibung Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand zur Verfügung. Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_IO_SelWar1 Signalausgangsfunktion „Selected Warning“ (Fehlerklasse 0): Erster Fehlercode. Dieser Parameter legt den Fehlercode eines Fehlers der Fehlerklasse 0 fest, der die Signalausgangsfunktion aktivieren soll. - UINT16 0 R/W 0 per. 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlermeldungen Beschreibung der Fehlermeldungen Beschreibung Wenn Überwachungsfunktionen des Antriebsverstärkers einen Fehler erkennen, erzeugt der Antriebsverstärker eine Fehlermeldung. Jede Fehlermeldung wird über einen Fehlercode identifiziert.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Tabelle der Fehlermeldungen Liste der Fehlermeldungen sortiert nach Fehlercode Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1100 0 Parameter außerhalb zulässigem Wertebereich Der eingegebene Wert lag außerhalb des zulässigen Wertebereichs für diesen Parameter. Der eingegebene Wert muss innerhalb des zulässigen Wertebereichs liegen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1112 0 Sperrung der Konfiguration nicht möglich Ein externes Tool hat versucht, die Konfiguration des Antriebsverstärkers für Upload oder Download zu sperren.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1121 0 Falsche Reihenfolge der Schritte bei der Skalierung (Feldbus). Die Neuberechnung wurde vor der Initialisierung der Neuberechnung gestartet. Die Initialisierung der Neuberechnung muss vor dem Start der Neuberechnung ausgeführt werden. 1122 0 Start der Neuberechnung der Skalierung nicht möglich Eine Neuberechnung der Skalierung ist bereits aktiv.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1315 0 Frequenz des Führungssignals ist zu hoch. Die Frequenz des Pulssignals (A/B, Puls/Richtung, CW/CCW) liegt außerhalb des angegebenen Bereichs. Empfangene Pulse gehen möglicherweise verloren. Die Frequenz des Führungssignals an die Eingangsfrequenz des Antriebsverstärkers anpassen.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1610 1 Autotuning: Bearbeitung gestoppt Autotuning durch Anwenderbefehl beendet oder wegen erkannten Fehlers im Antriebsverstärker abgebrochen (siehe zusätzliche Fehlermeldung im Fehlerspeicher, zum Beispiel DC-Bus Unterspannung, Endschalter ausgelöst) Ursache des Stopps beseitigen und Autotuning erneut starten.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1A03 4 Systemfehler erkannt: Hardware und Firmware passen nicht zusammen - - 1B00 3 Systemfehler erkannt: Falsche Parameter für Motor und Endstufe Falsche Werte (Daten) für Herstellerparameter im nichtflüchtigen Speicher des Geräts. Gerät austauschen. - - Wert im Parameter CTRL_v_max oder Auflösung oder EncoderSimulation ESIM_scale sind zu hoch.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 3206 0 Unterspannung DC-Bus, fehlende Netzversorgung, Unterspannung Netzversorgung oder Überspannung Netzversorgung Phase(n) fehlt/fehlen für eine Dauer von mehr als 50 ms. Stellen Sie sicher, dass die Netzspannung des versorgenden Netzes mit den technischen Daten übereinstimmt. Netzspannung ist nicht im gültigen Bereich.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 4402 0 Überlast Bremswiderstand (I2t > 75%) Zurückgespeiste Energie ist zu hoch. Last, Geschwindigkeit, Verzögerung verringern. Parameter _WarnLatched Bit 29 Externe Last ist zu hoch. Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist. Wert für Verzögerung ist zu hoch. Der Bremswiderstand reicht nicht aus. 4403 par.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5431 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Schreibfehler - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Parameter _SigLatched Bit 29 5432 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Zustandsmaschine Parameter _SigLatched Bit 29 5433 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Adressfehler Parameter _SigLatched Bit 29 5434 3 Systemfehler: Nicht-flüchtig
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5443 4 Systemfehler erkannt: Nichtflüchtiger Speicher Prüfsummenfehler (Regelkreisparametersatz 2) - - - - - - Interner nicht-flüchtiger Speicher nicht funktionsfähig. Starten Sie den Antrieb neu. Wenden Sie sich bitte an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner, wenn der Fehler weiterhin besteht.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5453 2 Systemfehler erkannt: Inkompatible Daten auf der Speicherkarte - - - - - Speicherkarte formatieren oder Daten vom Antriebsverstärker auf die Speicherkarte kopieren. Die Speicherkarte wurde schreibgeschützt. Speicherkarte entfernen oder Schreibschutz aufheben. Speicherkapazität der Speicherkarte ist nicht ausreichend. Speicherkarte austauschen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 6109 0 Systemfehler erkannt: Interne Bereichsüberschreitung - - 610A 2 Systemfehler erkannt: Berechneter Wert kann nicht als 32-Bit-Wert dargestellt werden - - 610D 0 Fehler im Auswahlparameter erkannt Falscher Parameterwert ausgewählt. Überprüfen Sie den zu schreibenden Wert des Parameters.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7124 4 Systemfehler erkannt: MotorEncoder nicht funktionsfähig - Wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric oder tauschen Sie den Motor aus. - - - - - - Elektronisches Typenschild des Motors nicht gefunden Falsche Motordaten (CRC nicht korrekt).
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7321 3 Zeitüberschreitung beim Lesen der Absolutposition aus dem Encoder Störeinkopplung auf Kommunikationskanal (Hiperface) zum Encoder oder Motor-Encoder nicht funktionsfähig. Maßnahmen zur EMV überprüfen. EMI. Prüfen Sie die Verdrahtung (Kabelschirm). Der Encoder hat eine falsche Positionsauswertung erkannt.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7342 2 Übertemperatur Encoder Die maximal zulässige relative Einschaltdauer wurde überschritten. Relative Einschaltdauer verringern, zum Beispiel Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 16 Der Motor wurde nicht korrekt montiert, zum Beispiel thermisch isoliert. Der Motor ist blockiert, so dass er mehr Strom aufnimmt als unter normalen Bedingungen. Umgebungstemperatur ist zu hoch.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 734E 4 Fehler in analogen Signalen vom Encoder erkannt. Zusätzliche Informationen im Fehlerspeicher geben Internal_DeltaQuep an. Encoder nicht korrekt angeschlossen. Maßnahmen zur EMV überprüfen. Parameter _SigLatched Bit 16 Encodersignale unterliegen EMI (Schirmanschluss, Verdrahtung usw.). Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. Mechanisches Problem.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7709 4 Systemfehler erkannt: Ungültige Anzahl von Daten empfangen - Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. - Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. Getriebefaktor oder Geschwindigkeitssollwert zu hoch Getriebefaktor oder Sollwert verringern. Positionsänderung im Sollwert bei Betriebsart Electronic Gear zu groß. Änderung der Sollposition zu groß.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A307 0 Stop durch internen Software-Stopp In den Betriebsarten Homing und Jog wird die Bewegung durch einen internen Software-Stop unterbrochen. Eine neue Betriebsart kann nicht aktiviert werden, der Fehlercode wird als Antwort auf den Befehl zur Aktivierung gesendet. Führen Sie einen Fehlerreset durch.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A31C 0 Unzulässige Positionseinstellung bei Software-Endschalter Wert für negativen (positiven) Software-Endschalter ist größer (kleiner) als Wert für positiven (negativen) Software-Endschalter. Positionswerte korrigieren.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A32B 1 Negativer Endschalter wurde bei Bewegung in positive Richtung ausgelöst. Starten Sie eine Referenzbewegung mit negativer Bewegungsrichtung (zum Beispiel Referenzbewegung auf positiven Endschalter) und aktivieren Sie den negativen Endschalter (Schalter in entgegengesetzter Bewegungsrichtung). Überprüfen Sie Funktion und Anschluss des Endschalters. Signalstörung Endschalter.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A337 0 Fortsetzen der Betriebsart nicht möglich Fortsetzung einer unterbrochenen Bewegung in Betriebsart Profile Position ist nicht möglich, weil eine andere Betriebsart zwischenzeitlich aktiv war. Starten Sie die Betriebsart neu. Parameter _WarnLatched Bit 4 In der Betriebsart Bewegungssequenz ist die Fortsetzung unmöglich, wenn eine Bewegungsüberblendung unterbrochen wurde.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A347 0 Zulässige Positionsabweichung überschritten Externe Last oder Beschleunigung zu hoch. Externe Last oder Beschleunigung reduzieren. Der Schwellwert kann mit dem Parameter MON_p_dif_warn eingestellt werden.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A35D par. Zulässige Geschwindigkeitsabweichung überschritten Last oder Beschleunigung zu hoch. Last oder Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 8 A35E 0 Der gewählte Skalierungsfaktor für Geschwindigkeit reduziert die Genauigkeit der Geschwindigkeitsskalierung. - Erhöhen oder verringern Sie den Wert des Zählers und/oder des Nenners des Skalierungsfaktors.
Servoantrieb Parameter Parameter Darstellung der Parameter Beschreibung Dieser Abschnitt enthält eine Übersicht über die Parameter, die für den Betrieb des Antriebs verwendet werden können. Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren. Einige Parameterwerte oder Daten werden erst nach einem Neustart aktiv.
Parameter Servoantrieb Feld "HMI Menü" und "HMI Name" HMI Menü zeigt Reihenfolge von Menüs und Befehlen, um über das HMI auf den Parameter zuzugreifen. Feld "Beschreibung" Kurzbeschreibung: Die Kurzbeschreibung enthält Informationen zum Parameter und einen Querverweis auf die Seite, auf der die Verwendung des Parameters beschrieben wird.
Servoantrieb Parameter Feld "R/W" Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte R/-: Werte sind nur lesbar. R/W: Werte sind lesbar und schreibbar. Feld "Persistent" "per." gibt an, ob der Wert des Parameters persistent ist, d. h. nach Abschalten des Geräts im Speicher erhalten bleibt. Wenn der Wert eines persistenten Parameters über das HMI geändert wird, speichert der Antriebsverstärker den Wert automatisch im persistenten Speicher.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AT_M_friction _AT_M_load _AT_progress _AT_state Reibmoment des Systems. Arms UINT16 Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- In Schritten von 0,01 Arms. - - - - Konstantes Lastmoment. Arms INT16 Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- In Schritten von 0,01 Arms.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Stromregler d-Komponente P-Faktor. V/A UINT16 Der Wert wird aus den Motorparametern berechnet. 0,5 R/- - per. 1270,0 - Stromregler q-Komponente P-Faktor. V/A UINT16 Der Wert wird aus den Motorparametern berechnet. 0,5 R/- - per. 1270,0 - Stromregler d-Komponente Nachstellzeit.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _DPL_BitShiftRefA16 - UINT16 0 R/- 0 - 12 - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - - UINT16 - R/- - - - - Maximalwert der SinCos-Amplitude.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _GEAR_p_diff Positionsabweichung in Betriebsart Electronic Gear Positionsabweichung zwischen der Sollposition und der Istposition bei der Methode „PositionsSynchronisation ohne Ausgleichsbewegung“ und „Positions-Synchronisation mit Ausgleichsbewegung“.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Imax_act Momentan wirkende Strombegrenzung. Arms UINT16 Wert der momentan wirkenden Strombegrenzung. Dabei handelt es sich um den jeweils kleinsten der folgenden Werte: - R/- - - - CTRL_I_max (nur bei regulärem Betrieb) - - Strombegrenzung des Systems.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IO_DI_act Zustand der Digitaleingänge. - UINT16 Mon Bitbelegung: - R/- diMo Bit 0: DI0 - - Bit 1: DI1 - - Modbus 2078 Bit 2: DI2 Bit 3: DI3 Bit 4: DI4 Bit 5: DI5 _IO_DQ_act Zustand der Digitalausgänge.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_BRK_T_apply _M_BRK_T_release _M_Enc_Cosine _M_Enc_Sine ms UINT16 - R/- - - - - ms UINT16 - R/- - - - - Spannung des Cosinus-Signals des Encoders. V INT16 In Schritten von 0,001 V. - R/- Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.26. - - - - Spannung des Sinus-Signals des Encoders.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_I_max Maximaler Motorstrom. Arms UINT16 ConF → inF- In Schritten von 0,01 Arms. - R/- - - - - MiMA _M_I_nom Nennstrom des Motors. Arms UINT16 ConF → inF- In Schritten von 0,01 Arms. - R/- - - - - ms UINT16 - R/- - - - - Motor-Trägheitsmoment.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_M_0 Dauerstillstandsmoment Motor. motor_m UINT16 Ein Wert von 100 % in der Betriebsart Profile Torque entspricht diesem Parameter. - R/- - - - - Maximales Drehmoment des Motors. Nm UINT16 In Schritten von 0,1 Nm. - R/- - - - - Nennmoment/Nennkraft des Motors.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_R_UV Wicklungswiderstand des Motors. Ω UINT16 In Schritten von 0,01 Ω. - R/- - - - - °C INT16 Mon - R/- tMot - - - - °C INT16 - R/- - - - - _M_T_current _M_T_max Temperatur des Motors. Maximale Motortemperatur. _M_Type Motortyp.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_absENC Mon PAMu _p_absmodulo _p_act _p_act_ENC1 _p_act_ENC1_int _p_act_int _p_addGEAR _p_dif Absolutposition bezogen auf EncoderArbeitsbereich. Dieser Wert entspricht der Moduloposition des Bereichs des Absolut-Encoders. Absolutposition bezogen auf interne Auflösung in internen Einheiten.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_load Umdrehung INT32 -214748,3648 R/- - - 214748,3647 - Umdrehung UINT32 0,0000 R/W - - 429496,7295 - usr_p INT32 0 R/W - - 2147483647 - usr_p INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - usr_p INT32 -2147483648 R/- - - 2147483647 - Istposition an der PTI-Schnittstelle
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_ref _p_ref_int _PAR_ScalingError Sollposition. usr_p INT32 Wert entspricht der Sollposition des Lagereglers - R/- - - - - Sollposition in internen Einheiten.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _pref_v Geschwindigkeit des Sollwerts für Geschwindigkeitsvorsteuerung. usr_v INT32 - R/- - - - - _prgNoDEV Firmware-Nummer des Geräts. - UINT32 ConF → inF- Beispiel: PR0912.00 - R/- Prn Der Wert wird als Dezimalwert angegeben: 91200 - - - - _prgRevDEV Firmware-Revision des Geräts.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - % INT16 - R/- - - - - °C INT16 Mon - R/- tPS - - - - °C INT16 - R/- - per. - - °C INT16 - R/- - per. - - Maximal zulässige DC-Bus Spannung. V UINT16 In Schritten von 0,1 V.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _RAMP_p_act _RAMP_p_target _RAMP_v_act _RAMP_v_target usr_p INT32 - R/- - - - - Zielposition des Profilgenerators. usr_p INT32 Absolutpositionswert des Profilgenerators, berechnet aus übergebenen Relativ- und Absolutpositionswerten.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _RMAC_DetailStatus - UINT16 - R/- - - - - Status Relativbewegung nach Capture - UINT16 0 / Not Active: Nicht aktiv 0 R/- 1 / Active Or Finished: Relativbewegung nach Capture ist aktiv oder beendet - - 1 - Maximaler Anwenderwert für Positionen.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert V INT16 - R/- - - - - Soll-Motorspannung q-Komponente. V INT16 In Schritten von 0,1 V. - R/- - - - - usr_v INT32 Mon - R/- VAct - - - - Istgeschwindigkeit Encoder 1. usr_v INT32 Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.03.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _VoltUtil Ausnutzungsgrad der DC-Bus-Spannung. % INT16 Mon Bei 100% befindet sich der Antrieb an der Spannungsgrenze. - R/- - - - - Absolutpositionierung nur nach Homing. - UINT16 0 / No: Nein 0 R/W 1 / Yes: Ja 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI1_mode Analog 1: Verwendungsart. - UINT16 ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Keine Funktion 0 R/W A1Mo 1 / Target Velocity / S P d S : Zielgeschwindigkeit für den Geschwindigkeitsregler 1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI1_win Analog 1: Nullspannungsfenster. mV UINT16 ConF → i-o- Wert, bis zu welchem ein Eingangsspannungswert als 0 V interpretiert wird. 0 R/W 0 per. 1000 - A1Wn Beispiel: Wert 20, dies bedeutet, dass ein Bereich von -20 ... +20 mV als 0 mV behandelt wird.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AI2_Tau Analog 2: Filterzeitkonstante. ms UINT16 ConF → i-o- Tiefpass erster Ordnung (PT1) Filterzeitkonstante für Analogeingang AI2. 0,00 R/W 0,00 per. 327,67 - Analog 2: Geschwindigkeitsbegrenzung bei 10 V.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_dis Bewegungsbereich Autotuning. Umdrehung UINT32 Bewegungsbereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang der Regelkreisparameter durchgeführt wird. Eingegeben wird der Bereich relativ zur Istposition. 1,0 R/W 2,0 - 999,9 - Bewegungsbereich Autotuning.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_v_ref Geschwindigkeitssprung für Autotuning. usr_v INT32 Minimalwert, Werkseinstellung und Maximalwert hängen vom Skalierungsfaktor ab. 1 R/W 100 - 2147483647 - Wartezeit zwischen Autotuning-Schritten. ms UINT16 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_release Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse. Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung aus dem elektronischen Typenschild des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung aus diesem Parameter. ms INT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W 0 per. 4 - usr_v UINT32 0 R/W 50 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert. 0 R/W Wert >0: Fensterzeit für die Parameter CLSET_v_ Threshol und CLSET_p_DiffWin. 0 per. 1000 - - INT16 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max Strombegrenzung. Arms UINT16 ConF → drC- Im Betrieb ist die Strombegrenzung der kleinste der folgenden Werte: 0,00 R/W - per. 463,00 - Arms UINT16 0,00 R/W 0,00 per. 300,00 expert Beschleunigungsvorsteuerung. % UINT16 In Schritten von 0,1 %.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_ParSetCopy Kopieren des Regelkreisparametersatzes - UINT16 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 auf Regelkreisparametersatz 2 kopieren 0,0 R/W - - 0,2 - - UINT16 0 R/W 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_v_max Geschwindigkeitsbegrenzung. usr_v UINT32 ConF → drC- Im Betrieb ist die Geschwindigkeitsbegrenzung der kleinste der folgenden Werte: 1 R/W 13200 per. 2147483647 - Aktivierung Velocity Observer.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_VelObsInert Trägheit für Velocity Observer. g cm2 UINT32 Systemträgheit, die für Berechnungen für den Velocity Observer verwendet wird. 1 R/W - per. 2147483648 expert PID Geschwindigkeitsregler: D-Faktor % UINT16 In Schritten von 0,1 %.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Osupdelay CTRL1_TAUiref Überschwingfilter: Zeitverzögerung ms UINT16 Beim Wert 0 wird der Filter deaktiviert. 0,00 R/W In Schritten von 0,01 ms. 0,00 per. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. 75,00 expert Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwertes.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Nf2freq CTRL2_Osupdamp CTRL2_Osupdelay CTRL2_TAUiref Notch-Filter 2: Frequenz Hz UINT16 Beim Wert 15000 wird das Filter deaktiviert. 50,0 R/W In Schritten von 0,1 Hz. 1500,0 per. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DCbus_compat DC-Bus-Kompatibilität LXM32 und ATV32. - UINT16 0 / No DC bus or LXM32 only: DC-Bus nicht verwendet oder nur LXM32 über DC-Bus angeschlossen 0 R/W 0 per. 1 / DC bus with LXM32 and ATV32: LXM32 und ATV32 über DC-Bus angeschlossen 1 - DriveCom Steuerwort.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_1_Debounce Entprellzeit DI1. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI2. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI3.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_4_Debounce Entprellzeit DI4. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI5. - UINT16 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat und _actionStatus. 0 / None: Nicht verwendet (reserviert) 1 / Current Below Threshold: Strom-Schwellwert - UINT16 0 R/W 11 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DS402intLim DS402 Statuswort: Einstellung für Bit 11 (interne Grenze) 0 / None: Nicht verwendet (reserviert) 1 / Current Below Threshold: Strom-Schwellwert - UINT16 0 R/W 0 per. 11 - - INT16 0 R/W 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1 usr_p INT32 Wertebereich ist abhängig vom Typ des Encoders. - R/W Singleturn-Encoder: - - 0 ... x-1 - - Fehlerreaktion auf Fehlen einer Netzphase.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_p_dif - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - - UINT16 3 R/W 3 per. 4 - - UINT16 1 R/W 3 per. 3 - Encoder-Simulation: Hohe Auflösung. EncInc UINT32 Gibt die Anzahl von Inkrementen pro Umdrehung mit 12-bit Nachkomma an.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_PhaseShift Encoder-Simulation: Phasenverschiebung für Pulsausgang Die mit der Encoder-Simulation generierten Pulse können in Einheiten von 1/4096 Encoder-Pulsen verschoben werden. Die Verschiebung führt zu einem Positions-Offset an PTO. Der Indexpuls wird ebenfalls verschoben.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert GEARnum Zähler des Getriebefaktors. - INT32 GEARnum -2147483648 R/W ---------------------- = Gear ratio 1 per. GEARdenom 2147483647 - Zähler des Getriebefaktors Nummer 2 - INT32 GEARnum2 -2147483648 R/W ---------------------- = Gear ratio 1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert GEARratio Auswahl des Getriebefaktors - UINT16 ConF → i-o- 0 / Gear Factor / F A c t : Verwendung des eingestellten Getriebefaktors aus GEARnum/ GEARdenom 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert InvertDirOfMove Bewegungsrichtungsumkehr. - UINT16 ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : Umkehr der Bewegungsrichtung ist aus 0 R/W 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_GEARmethod Bearbeitungsart für Betriebsart Electronic Gear - UINT16 ConF → ACG- 1 / Position Synchronization Immediate / P o i M : Positionssynchronisation ohne Ausgleichsbewegung 1 R/W 1 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOdefaultMode Betriebsart. - UINT16 ConF → ACG- 0 / None / n o n E : Keine 0 R/W io-M 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 5 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers aus 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Startsignal der Relativbewegung nach Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Aktiviert die Relativbewegung nach Capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Wechselt die Betriebsart 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers aus 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Startsignal der Relativbewegung nach Capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Aktiviert die R
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invertiert Analogeingang AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Wechselt die Betriebsart 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers aus 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Startsignal der Relativbewegung nach C
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invertiert Analogeingang AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invertiert Analogeingang AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Wechselt die Betriebsart 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Schaltet den Integral-Anteil des Geschwindigkeitsreglers aus 30 / Start Signa
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Schaltet Regelkreisparametersatz um 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invertiert Analogeingang AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invertiert Analogeingang AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Wechselt die Betriebsart 28 / Velocity Controller Integral Off / t
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Negativer Endschalter 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Schaltet Regelkreisparametersatz um 25 / Inversion AI1 / A 1 i V : Invertiert Analogeingang AI1 26 / Inversion AI2 / A 2 i V : Invertiert Analogeingang AI2 27 / Operating Mode Switch / M S W t :
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Motorbewegung in positive Richtung 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Motorbewegung in negative Richtung Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ2 Funktion Ausgang DQ2. - UINT16 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W do2 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Halt-Quittierung 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor steht 14 / Selected Error / S E r r : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklassen 1 … 4 steht an 16 / Selected Warning / S W r n : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklasse 0 steht an 22 / Motor Moves Positive / M
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigCurrLim - UINT16 1 R/W 2 per. 2 - Signalauswertung für negativen Endschalter. - UINT16 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W 1 / Normally Closed: Öffner 1 per. 2 / Normally Open: Schließer 2 - Signalauswertung für positiven Endschalter.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Iref_PTIFreqMax Arms UINT16 0,00 R/W - per. 463,00 - Strecke für Schrittbewegung. usr_p INT32 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. 1 R/W 20 per. 2147483647 - Wartezeit für Schrittbewegung.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxHalt Strom für Halt. Arms UINT16 ConF → ACG- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop. - INT16 ConF → FLt- 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) / d E c : Verzögerungsrampe verwenden und im Betriebszustand 7 Quick Stop bleiben 6 R/W 6 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_commutat Überwachung der Kommutierung. - UINT16 0 / Off: Kommutierungsüberwachung aus 0 R/W 1 / On: Kommutierungsüberwachung ein in Betriebszuständen 6, 7 und 8 1 per. 2 - Konfiguration der Konfigurationsänderung. - UINT16 Wert 0: Änderung wird für jeden Schreibzugriff erkannt.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert - UINT16 0 R/W 0 - 1 - Erdüberwachung - UINT16 0 / Off: Erdüberwachung aus 0 R/W 1 / On: Erdüberwachung ein 1 per. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. 1 expert MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W 0 per. 5 expert - UINT16 0 R/W 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung. Umdrehung UINT32 Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 0,0001 R/W 1,0000 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_win Stillstandsfenster, zulässige Regelabweichung. Umdrehung UINT16 Innerhalb dieses Wertbereichs muss sich die Regelabweichung für die Stillstandsfensterzeit befinden, damit ein Stillstand des Antriebs erkannt wird. 0,0000 R/W 0,0010 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_SW_Limits Aktivierung der Software-Endschalter. - UINT16 0 / None: Deaktiviert 0 R/W 1 / SWLIMP: Aktivierung von SoftwareEndschaltern, positive Richtung 0 per. 3 - Verhalten beim Erreichen einer Positionsgrenze.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_tq_winTime Drehmomentfenster, Zeit ms UINT16 Wert 0: Drehmomentfensterüberwachung deaktiviert 0 R/W 0 per. 16383 - Überwachung Geschwindigkeitsabweichung.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_VelDiff usr_v UINT32 0 R/W 0 per. 2147483647 - ms UINT16 0 R/W 10 per. - - Maximale lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung für die Betriebszustände 5, 7 und 8.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MT_dismax_usr Maximal zulässige Distanz. usr_p INT32 Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal zulässige Distanz überschritten, so wird ein Fehler der Fehlerklasse 1 erkannt. 0 R/W 16384 - Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus. 2147483647 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PAR_CTRLreset Regelkreisparameter zurücksetzen. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W rESC 1 / Yes / y E S : Ja 0 - Die Regelkreisparameter werden zurückgesetzt. Die Regelkreisparameter werden auf der Basis der Motordaten des angeschlossenen Motors neu berechnet.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen. - UINT16 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W rESu 65535 / Yes / y E S : Ja - - Bit 0: Persistente Anwenderparameter und Regelkreisparameter auf Defaultwerte zurücksetzen 65535 - - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - - UINT16 0 R/W 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTI_pulse_filter Filterzeit für Eingangssignale der PTISchnittstelle. Ein Signal an der PTI-Schnittstelle wird nur ausgewertet, wenn es länger als die eingestellte Filterzeit anliegt. µs UINT16 0,00 R/W 0,25 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_tq_enable - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment. %/der UINT32 100,00 % Drehmomenteinstellung entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. 0,1 R/W 10000,0 per. 3000000,0 - usr_a UINT32 1 R/W 600 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit. 0 / Profile Off: Profil aus 1 / Profile On: Profil an - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - ms UINT16 0 R/W 0 per. 128 - usr_v UINT32 1 R/W 13200 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMPquickstop Verzögerungsrampe für Quick Stop. usr_a UINT32 Verzögerungsrampe für einen Software-Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1 oder 2. 1 R/W 6000 per. Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RMAC_Response Reaktion auf Überfahren der Zielposition - UINT16 0 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 0 R/W 1 / No Movement To Target Position: Keine Bewegung auf Zielposition 0 per. 2 - usr_v UINT32 0 R/W 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleVELdenom Geschwindigkeitsskalierung: Nenner usr_v INT32 Beschreibung siehe Zähler (ScaleVELnum). 1 R/W Die Übernahme einer neuen Skalierung erfolgt bei Übergabe des Zählerwertes 1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SimAbsolutePos ConF → ACGqAbS - UINT16 0 R/W 0 per. 1 - Anwenderdaten 1. - UINT32 Mit diesem Parameter können anwenderspezifische Daten gespeichert werden. - R/W - per. - - Anwenderdaten 2. - UINT32 Mit diesem Parameter können anwenderspezifische Daten gespeichert werden. - R/W 0 per.
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Zubehör und Ersatzteile Inbetriebnahmewerkzeuge Beschreibung Referenz PC Anschluss-Set, serielle Verbindung zwischen Antrieb und PC, USB-A auf RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, Gerät zum Kopieren der Parametereinstellungen in einen PC oder anderen Antriebsverstärker VW3A8121 Modbus-Kabel, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Externes Grafikterminal VW3A1101 Speicherkarten Beschreibung Referenz Speicherkarte zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8705
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz mm2 mm2)) Motorkabel 25 m (82 ft), (4 x 1,0 + 2 x (2 x 0,75 Rundsteckverbinder Y-TEC, anderes Kabelende offen geschirmt; Motorseite 8-poliger Motorkabel 100 m (328 ft), (4 x 1,0 mm2 + 2 x (2 x 0,75 mm2)) geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5100R250 VW3M5300R1000 Motorkabel 1,5 mm2 Beschreibung Referenz Motorkabel 1,5 m (4,92 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Motorkabel 4 mm2 Beschreibung Referenz Motorkabel 3 m (9,84 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5103R30 Motorkabel 5 m (16,4 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5103R50 Motorkabel 10 m (32,8 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M51
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder VW3M5104R150 Motorkabel 20 m (65,6 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5104R200 Motorkabel 25 m (82 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5104R250 Motorkabel 50 m (164 ft), (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Run
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Stecker Beschreibung Referenz Stecker für Motorkabel, Motorseite Y-TEC, 1 mm2, 5 Stück VW3M8219 Stecker für Motorkabel, Motorseite M23, 1,5 bis 2,5 mm2, 5 Stück VW3M8215 Stecker für Motorkabel, Motorseite M40, 4 mm2, 5 Stück VW3M8217 Stecker für Motorkabel, Motorseite M40, 6...
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m (2,46 ft) Anschlusskabel, 2,1 (AWG 14) mm2 VW3A7604R07 Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m (6,56 ft) Anschlusskabel, 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R20 Bremswiderstand IP65; 27 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m (9,84 ft) Anschlusskabel, 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7604R30 Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 100 W; 0,75 m (2,46 ft) Anschlusskabe
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Beschreibung Referenz Netzdrossel dreiphasig; 50–60 Hz; 16 A; 2 mH; IP00 VW3A4553 Netzdrossel dreiphasig; 50–60 Hz; 30 A; 1 mH; IP00 VW3A4554 Externe Netzfilter Beschreibung Referenz Netzfilter einphasig; 9 A; 115/230 VAC VW3A4420 Netzfilter einphasig; 16 A; 115/230 VAC VW3A4421 Netzfilter dreiphasig; 15 A; 208/400/480 VAC VW3A4422 Netzfilter dreiphasig; 25 A; 208/400/480 VAC VW3A4423 Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten Beschreibung Referenz St
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Wartung Wartungsplan Überprüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder Beschädigung. Die Reparaturen dürfen ausschließlich vom Hersteller durchgeführt werden. Beachten Sie die Informationen zu Vorsichtsmaßnahmen und Vorgehensweisen in den Abschnitten zur Installation und Inbetriebnahme vor der Durchführung von Arbeiten mit dem Antriebssystem. Nehmen Sie folgende Punkte in den Wartungsplan Ihrer Maschine auf.
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Austausch des Geräts Beschreibung Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren. Einige Parameterwerte oder Daten werden erst nach einem Neustart aktiv. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Austausch des Motors Beschreibung Antriebssysteme können bei Verwendung nicht zugelassener Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor unbeabsichtigte Bewegungen ausführen. Auch wenn die Stecker für den Motoranschluss und den Encoderanschluss mechanisch passen, bedeutet dies nicht, dass der Motor verwendet werden darf. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG Verwenden Sie nur zugelassene Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor.
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Lagerung Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen zulässigen Umgebungsbedingungen. Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz. Entsorgung Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet werden können. Entsorgen Sie das Produkt entsprechend den lokalen Vorschriften. Auf https://www.se.
Servoantrieb Glossar A Antriebssystem: System aus Steuerung, Antriebsverstärker und Motor. Anwendereinheit: Einheit, deren Bezug zur Motorbewegung vom Anwender über Parameter festgelegt werden kann. B Bewegungsrichtung: Bei rotatorischen Motoren ist die Bewegungsrichtung entsprechend IEC 61800-7204 definiert: Positive Richtung gilt bei Drehung der Motorwelle im Uhrzeigersinn, wenn man auf die Stirnfläche der herausgeführten Motorwelle blickt. C CCW: Counter Clockwise. CW: Clockwise.
Servoantrieb Endstufe: Über die Endstufe wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend den Bewegungssignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung des Motors. F Fault Reset: Funktion, die zum Verlassen des Fehlerzustands verwendet wird. Vor Einsatz der Funktion muss die Ursache für den erkannten Fehler behoben werden. Fault: Fault ist ein Betriebszustand.
Servoantrieb P Parameter: Gerätedaten und -werte, die vom Benutzer gelesen und (bis zu einem gewissen Grad) eingestellt werden können. PELV: Protective Extra Low Voltage (engl.), Funktionskleinspannung mit sicherer Trennung. Weitere Informationen: IEC 60364 -4 -41 Persistent: Kennzeichnung, ob der Wert des Parameters nach Abschalten des Gerätes im Speicher erhalten bleibt.
Servoantrieb W Werkseinstellungen: Werkseitige Voreinstellungen eines Produkts bei dessen Auslieferung. 414 0198441113760.
Servoantrieb Index 24-VDC-Steuerungsversorgung .............................37 A Abtastperiode ..............................................198–200 Anwendereinheiten ............................................. 173 Austausch des Geräts ......................................... 408 Automatisches Einlesen des Motordatensatzes ..... 131 B Bestimmungsgemäße Verwendung ........................10 Bremswiderstand:Auswahl.....................................69 D Darstellung der Parameter .....................
Servoantrieb Parameter _n_ref ................................................ 330 Parameter _OpHours .......................................... 330 Parameter _p_absENC.................................144, 331 Parameter _p_absmodulo.................................... 331 Parameter _p_act................................................ 331 Parameter _p_act_ENC1 ..................................... 331 Parameter _p_act_ENC1_int................................ 331 Parameter _p_act_int ......................
Servoantrieb Parameter CTRL2_KPn ........................ 157, 209, 354 Parameter CTRL2_KPp ........................ 162, 209, 354 Parameter CTRL2_Nf1bandw .......................210, 354 Parameter CTRL2_Nf1damp.........................210, 354 Parameter CTRL2_Nf1freq ...........................210, 354 Parameter CTRL2_Nf2bandw .......................210, 354 Parameter CTRL2_Nf2damp.........................210, 354 Parameter CTRL2_Nf2freq ...........................210, 355 Parameter CTRL2_Osupdamp .......
Servoantrieb Parameter PTO_mode..................................194, 393 Parameter RAMP_tq_enable.........................240, 394 Parameter RAMP_tq_slope...........................240, 394 Parameter RAMP_v_acc ..............................248, 394 Parameter RAMP_v_dec ..............................248, 394 Parameter RAMP_v_enable..........................248, 395 Parameter RAMP_v_jerk ..............................249, 395 Parameter RAMP_v_max .............................248, 395 Parameter RAMPaccdec .
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