Lexium 32S Servoantrieb Benutzerhandbuch Übersetzung der Originalbetriebsanleitung 0198441114059.03 12/2021 www.se.
Rechtliche Hinweise Die Marke Schneider Electric sowie alle anderen in diesem Handbuch enthaltenen Markenzeichen von Schneider Electric SE und seinen Tochtergesellschaften sind das Eigentum von Schneider Electric SE oder seinen Tochtergesellschaften. Alle anderen Marken können Markenzeichen ihrer jeweiligen Eigentümer sein. Dieses Handbuch und seine Inhalte sind durch geltende Urheberrechtsgesetze geschützt und werden ausschließlich zu Informationszwecken bereitgestellt.
Servoantrieb Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise ....................................................................................9 Qualifikation des Personals .........................................................................9 Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................10 Bevor Sie beginnen ..................................................................................10 Start und Test ............................................................
Servoantrieb Definitionen ........................................................................................78 Funktion.............................................................................................78 Voraussetzungen für die Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO .....................................................................................79 Anwendungsbeispiele für STO.............................................................81 Installation ........................
Servoantrieb Regleroptimierung mit Sprungantwort ...................................................... 156 Reglerstruktur................................................................................... 156 Optimierung ..................................................................................... 158 Geschwindigkeitsregler optimieren..................................................... 158 P-Faktor überprüfen und optimieren ...................................................
Servoantrieb Parametrierung................................................................................. 222 Zusätzliche Einstellungen .................................................................. 224 Betriebsart Homing ................................................................................. 226 Überblick.......................................................................................... 226 Parametrierung..............................................................................
Servoantrieb Austausch eines Moduls bestätigen ................................................... 287 Fehlermeldungen über das HMI anzeigen........................................... 288 Diagnose über die Signalausgänge.......................................................... 290 Betriebszustand anzeigen ................................................................. 290 Fehlermeldungen anzeigen ............................................................... 290 Diagnose über den Feldbus...............
Sicherheitshinweise Servoantrieb Sicherheitshinweise Wichtige Informationen Lesen Sie sich diese Anweisungen sorgfältig durch und machen Sie sich vor Installation, Betrieb, Bedienung und Wartung mit dem Gerät vertraut. Die nachstehend aufgeführten Warnhinweise sind in der gesamten Dokumentation sowie auf dem Gerät selbst zu finden und weisen auf potenzielle Risiken und Gefahren oder bestimmte Informationen hin, die eine Vorgehensweise verdeutlichen oder vereinfachen.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Die Fachkräfte müssen in der Lage sein, mögliche Gefahren vorherzusehen und zu erkennen, die durch Parametrierung, Änderungen der Einstellungen sowie durch mechanische, elektrische und elektronische Ausrüstung entstehen können. Alle relevanten Normen, Vorschriften und Regelungen zur industriellen Unfallverhütung müssen dem Fachpersonal bekannt sein und bei der Konzeption und Implementierung des Systems eingehalten werden.
Sicherheitshinweise Servoantrieb Betrieb und der Wartung der Maschine bzw. des Prozesses zum Tragen kommen. Demzufolge sind allein Sie in der Lage, die Automatisierungskomponenten und zugehörigen Sicherheitsvorkehrungen und Verriegelungen zu identifizieren, die einen ordnungsgemäßen Betrieb gewährleisten.
Servoantrieb Sicherheitshinweise Vor dem Einschalten der Anlage: • Entfernen Sie Werkzeuge, Messgeräte und Verschmutzungen vom Gerät. • Schließen Sie die Gehäusetür des Geräts. • Alle temporären Erdungen der eingehenden Stromleitungen entfernen. • Führen Sie alle vom Hersteller empfohlenen Anlauftests durch. Betrieb und Einstellungen Die folgenden Sicherheitshinweise sind der NEMA Standards Publication ICS 7.
Über das Handbuch Servoantrieb Über das Handbuch Inhalt des Dokuments Dieses Handbuch beschreibt die technischen Eigenschaften, Installation, Inbetriebnahme, Betrieb und Wartung des Servoverstärkers Lexium 32S (LXM32S). Gültigkeitshinweis Dieses Handbuch ist gültig für die im Typenschlüssel aufgeführten Standardprodukte, siehe Typenschlüssel, Seite 24. Informationen zur Produktkonformität sowie Umwelthinweise (RoHS, REACH, PEP, EOLI usw.) finden Sie unter www.se.com/ww/en/work/support/greenpremium/.
Servoantrieb Über das Handbuch Produktinformationen Die Nutzung und Anwendung der enthaltenen Informationen setzt Fachkenntnisse in Bezug auf die Konzeption und Programmierung automatisierter Steuerungssysteme voraus. Nur Sie als Anwender, Maschinenbauer oder Systemintegrator sind mit allen Bedingungen und Faktoren vertraut, die bei Installation, Einrichtung, Betrieb, Reparatur und Wartung der Maschine oder des Prozesses zum Tragen kommen.
Über das Handbuch Servoantrieb Wenn die Leistungsstufe versehentlich deaktiviert wird, beispielsweise in Folge eines Stromausfalls, eines Fehlers oder einer Funktionsstörung, ist das geregelte Auslaufen des Motors nicht mehr gewährleistet. Überlastung, Fehler oder Fehlbenutzung können dazu führen, dass die Haltebremse nicht mehr ordnungsgemäß funktioniert und vorzeitig verschleißt.
Servoantrieb Über das Handbuch WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Über das Handbuch Servoantrieb Schneider Electric folgt den Best Practices der Branche bei der Entwicklung und Implementierung von Steuerungssystemen. Dies beinhaltet ein „Defense-inDepth-Konzept“ zum Schutz industrieller Steuerungssysteme. Bei diesem Verfahren werden die Steuerungen hinter einer oder mehreren Firewalls platziert, um den Zugriff auf autorisierte Personen und Protokolle zu beschränken.
Servoantrieb Über das Handbuch Firmware WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Vergewissern Sie sich, dass Sie das richtige Paket von Antriebs- und ModulFirmwareversionen verwenden, bevor Sie versuchen, die LXM32SAntriebsreihe zu aktualisieren. • Aktualisieren Sie die Firmware des Antriebs und des Moduls gemeinsam auf ihre jeweiligen kompatiblen Versionen. • Aktualisieren Sie die Firmware des Antriebs nicht, ohne auch die Firmware des Moduls zu aktualisieren und umgekehrt.
Über das Handbuch Servoantrieb Im Bereich der funktionalen Sicherheitssysteme, Antriebe und allgemeinen Automatisierungssysteme betrifft das unter anderem Begriffe wie Sicherheit, Sicherheitsfunktion, Sicherer Zustand, Fehler, Fehlerreset/Zurücksetzen bei Fehler, Ausfall, Störung, Warnung/Warnmeldung, Fehlermeldung, gefährlich/ gefahrbringend usw.
Servoantrieb Über das Handbuch HINWEIS: Die vorherig erwähnten Standards können auf die spezifischen Produkte in der vorliegenden Dokumentation zutreffen oder nicht. Für weitere Informationen hinsichtlich individueller Standards, die auf hier beschriebene Produkte zutreffen, siehe die Eigenschaftstabellen der hier erwähnten Produkte. 20 0198441114059.
Einführung Servoantrieb Einführung Überblick über das Produkt Allgemeines Die Produktfamilie Lexium 32 deckt unterschiedliche Anwendungsbereiche mit verschiedenen Typen von Servoverstärkern ab. In Kombination mit LexiumServomotoren der Baureihen BMH oder BSH sowie einer umfangreichen Palette von Optionen und Zubehör lassen sich kompakte und hochperformante Servoantrieblösungen für unterschiedliche Antriebsleistungen realisieren.
Servoantrieb Einführung Komponenten und Schnittstellen Überblick CN1 Endstufenversorgung CN2 24-VDC-Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO CN3 Motor-Encoder (Encoder 1) CN4 PTO (Pulse Train Out) - ESIM (Encoder-Simulation) CN5 PTI (Pulse Train In) - P/D-Signale, A/B-Signale oder CW/CCW-Signale CN6 6 digitale Eingänge und 3 digitale Ausgänge CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle) CN8 externer Bremswiderstand CN9 DC-Bus CN10 Motorphasen CN11 Haltebremse Motor Slot 1 Steckplatz für Sicherheitsmo
Einführung Servoantrieb Typenschild Beschreibung Das Typenschild zeigt die folgenden Daten: LXM32 1 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.
Servoantrieb Einführung Typenschlüssel Beschreibung Element 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Typenschlüssel (Beispiel) L X M 3 2 S D 1 8 M 2 • • • • Element Bedeutung 1 ... 3 Produktfamilie LXM = Lexium 4 ... 5 Produkttyp 32 = AC-Servoverstärker für eine Achse 6 Feldbusschnittstelle S = Modular Drive mit Feldbus SERCOS III 7 ... 9 Spitzenstrom U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms 10 ...
Technische Daten Servoantrieb Technische Daten Umgebungsbedingungen Bedingungen für den Betrieb Die maximal zulässige Umgebungstemperatur während des Betriebs ist abhängig von den Abständen zwischen den Geräten sowie der Leistungsaufnahme. Beachten Sie die entsprechenden Hinweise im Abschnitt Installation, Seite 84. Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur (nicht betauend, keine Vereisung) °C 0 ...
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert Relative Luftfeuchtigkeit (nicht betauend) % <95 Montageort und Anschluss Für den Betrieb muss das Gerät in einen geschlossenen und entsprechend bemessenen Schaltschrank eingebaut werden, der durch einen mit Schlüssel oder Werkzeug versehenen Schließmechanismus gesichert ist. Das Gerät darf nur mit festem Anschluss betrieben werden.
Technische Daten Servoantrieb Abmessungen Abmessungen LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 und LXM32•D30M2 Merkmal Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 68 ±1 (2,68 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0.94) a mm (in) 20 (0.79) 20 (0,79) Art der Kühlung - Konvektion(1) Lüfter 40 mm (1.57 in) (1) Größer als 1 m/s Abmessungen LXM32•D30N4 und LXM32•D72 0198441114059.
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1.65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Art der Kühlung - Lüfter 60 mm (2.36 in) Lüfter 80 mm (3.
Technische Daten Servoantrieb Daten der Endstufe - allgemein Netzspannung: Bereich und Toleranz Merkmal Einheit Wert 115/230 VAC einphasig Vac 100 –15 % bis 120 +10 % 200 –15 % bis 240 +10 % 208/400/480 VAC dreiphasig Vac 200 –15 % bis 240 +10 % 380 –15 % bis 480 +10 % Frequenz Hz 50 -5% bis 60 +5% Merkmal Einheit Wert Transiente Überspannungen - Überspannungskategorie III(1) Bemessungsspannung gegen Erde Vac 300 (1) Abhängig von der Aufstellungshöhe, siehe Umweltbedingungen, Seite 25
Servoantrieb Technische Daten Überwachung des Dauer-Ausgangsstroms Der Dauer-Ausgangsstrom wird vom Antrieb überwacht. Wenn der DauerAusgangsstrom auf Dauer überschritten wird, regelt der Antrieb den Ausgangsstrom herunter. PWM-Frequenz Endstufe Die PWM-Frequenz der Endstufe ist fest eingestellt. Merkmal Einheit Wert PWM-Frequenz Endstufe kHz 8 Zugelassene Motoren Die folgenden Motorreihen können angeschlossen werden: BMH, BSH.
Technische Daten Servoantrieb Daten Endstufe - antriebsverstärkerspezifisch Daten für einphasige Geräte bei 115 Vac Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung (einphasig) Vac 115 115 115 115 Einschaltstrombegrenzung A 1,7 3,5 8 16 A 25 25 25 25 Dauer-Ausgangsstrom Arms 1,5 3 6 10 Ausgangsspitzenstrom Arms 3 6 10 15 Minimale Induktivität Motor (Phase/Phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 Nennleistung kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Stromaufnahme(3
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennleistung kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Stromaufnahme(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4) % 181 166 148 135 Verlustleistung(5) W 10 18 34 38 A 142 197 240 270 ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Netzdrossel mH 5 2 2 2 Nennleistung kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Stromaufnahme(3) Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 % 100 107 93 86 Verlustleistung(5) W 11 20 38 42 Maxi
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Nennleistung kW 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 Stromaufnahme(3) Arms 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 97 79 78 59 34 Verlustleistung(5) W 13 27 51 86 218 Maximaler Einschaltstrom(6) A 19 55 104 126 155 Zeit für maximalen Einschaltstrom ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik.
Servoantrieb Technische Daten Merkmal Zeit für maximalen Einschaltstrom Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 (1) Gemäß IEC 60269. Sicherungsautomaten mit B- oder C-Charakteristik. Siehe Bedingungen für UL 508C und CSA, Seite 54. Kleinere Werte dürfen verwendet werden. Die Sicherung ist so auszuwählen, dass diese bei der angegebenen Stromaufnahme nicht auslöst.
Technische Daten 0198441114059.
Servoantrieb Technische Daten Spitzen-Ausgangsströme Beschreibung Der Spitzen-Ausgangsstrom kann für eine begrenzte Zeit vom Gerät abgegeben werden. Wenn der Spitzen-Ausgangsstrom bei Motorstillstand fließt, wird durch die höhere Belastung eines einzelnen Halbleiterschalters die Strombegrenzung früher aktiv als bei Bewegung des Motors. Die Dauer, in der der Spitzen-Ausgangsstrom abgegeben werden kann, ist abhängig von der Hardware-Version.
Technische Daten Servoantrieb Daten des DC-Bus Daten des DC-Bus für einphasige Antriebe Merkmal Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Nennspannung V 115 230 115 230 115 230 115 230 Nennspannung DC-Bus V 163 325 163 325 163 325 163 325 Unterspannungsgrenze V 55 130 55 130 55 130 55 130 Spannungsgrenze: Einleitung Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Überspannungsgrenze V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1
Servoantrieb Technische Daten 24-VDC-Steuerungsversorgung Beschreibung Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss den Vorgaben der Norm IEC 61131-2 entsprechen (PELV Standardnetzteil): Merkmal Einheit Wert Eingangsspannung Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Stromaufnahme (ohne Belastung) A ≤1(2) Restwelligkeit (Ripple) % <5 Einschaltstrom Ladestrom für Kondensator C = 1,8 mF (1) Für Anschluss von Motoren ohne Haltebremse.
Technische Daten Servoantrieb Signale Logiktyp Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren. 1 2 +24V +24V DQCOM 0V DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,...
Servoantrieb Technische Daten Digitale Ausgangssignale 24 V Bei Verdrahtung als Source-Eingänge entsprechen die Pegel der digitalen Ausgänge der Norm IEC 61131-2. Die elektrischen Kenndaten gelten auch, wenn sie als Sink-Eingänge verdrahtet sind, sofern nicht anders angegeben.
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einheit Wert Ausgangsspannung für Encoder V 10 Ausgangsstrom für Encoder mA 100 SIN/COS EingangssignalSpannungsbereich - 1 Vpp mit 2,5 V Offset, 0,5 Vpp bei 100 kHz Eingangswiderstand Ω 120 Die Ausgangsspannung ist kurzschlussfest und überlastsicher. 0198441114059.
Servoantrieb Technische Daten Ausgang PTO (CN4) Beschreibung Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt. Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale (EncoderSimulation) oder weitergeleitete PTI-Eingangssignale. Die PTO Ausgangssignale können als PTI Eingangssignal für ein weiteres Gerät genutzt werden. Die Ausgangssignale PTO haben 5 V, auch wenn das PTI Eingangssignal ein 24 V Signal ist.
Technische Daten Servoantrieb Eingang PTI (CN5) Beschreibung Am Eingang PTI (Pulse Train In) können entweder 5 V Signale oder 24 V Signale angeschlossen werden. Es können folgende Signale angeschlossen werden: • A/B-Signale (ENC_A/ENC_B) • P/D-Signale (PULSE/DIR) • CW/CCW-Signale (CW/CCW) Eingangsbeschaltung und Wahl der Methode Die Eingangsbeschaltung und die Wahl der Methode haben Einfluss auf die Eingangsfrequenz und auf die maximal zulässige Leitungslänge.
Servoantrieb Technische Daten Input Pin(1) RS422(2) 5V 24V A Pin 7 Reserviert Reserviert PULSE(24V) ENC_A(24V) CW(24V) Pin 8 Reserviert Reserviert DIR(24V) ENC_B(24V) CCW(24V) B Pin 1 Pin4 C Pin 2 Pin 5 PULSE(5V) PULSE(5V) ENC_A(5V) ENC_A(5V) CW(5V) CW(5V) DIR(5V) DIR(5V) ENC_B(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) CCW(5V) PULSE PULSE PULSE ENC_A ENC_A ENC_A CW CW CW DIR DIR DIR ENC_B ENC_B ENC_B CCW CCW CCW Reserviert Reserviert (1) Beachten Sie die unterschiedliche Pa
Technische Daten Servoantrieb Zeitdiagramm mit A / B Signal, vor- und rückwärtszählend Zeiten für Puls/Richtung Mindestwert (1) Periodendauer A, B 1 μs (2) Pulsdauer 0,4 μs (3) Lead Time (A,B) 200 ns Funktion P/D-Signale Am Eingang PTI können externe P/D-Signale gezählt werden. Signal Wert Funktion PULSE 0 -> 1 Zählung in positive Richtung DIR 0 / open PULSE 0 -> 1 DIR 1 Zählung in negative Richtung Zeitdiagramm mit Puls/Richtungssignal 0198441114059.
Servoantrieb Technische Daten Zeiten für Puls/Richtung Mindestwert (3) Lead Time (Dir-Puls) 0 μs (4) Hold Time (Puls-Dir) 0,4 μs Funktion CW/CCW-Signale Am Eingang PTI können externe CW/CCW-Signale gezählt werden. Signal Wert Funktion CW 0 -> 1 Zählung in positive Richtung CCW 0 -> 1 Zählung in negative Richtung Zeitdiagramm mit "CW/CCW" 46 Zeiten für Puls/Richtung Mindestwert (1) Periodendauer CW, CCW 1 μs (2) Pulsdauer 0,4 μs (3) Lead Time (CW-CCW, CCW-CW) 0 μs 0198441114059.
Technische Daten Servoantrieb Kondensator und Bremswiderstand Beschreibung Der Antriebsverstärker verfügt über einen internen Kondensator und einen internen Bremswiderstand. Wenn der interne Kondensator und der interne Bremswiderstand für die Dynamik der Anwendung nicht ausreichen, müssen ein oder mehrere externe Bremswiderstände eingesetzt werden. Die angegebenen Mindestwiderstandswerte für externe Bremswiderstände dürfen nicht unterschritten werden.
Servoantrieb Merkmal Technische Daten Einheit Wert LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 115 V V 236 236 236 236 Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 200 V und 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 ParameterDCbus_compat = 0 (Defaultwert) ParameterDCbus_compat = 1 (Reduzierte Einschaltspannung) Einschaltspannung Bremswiderstand V 395 Merkmal Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D
Technische Daten Servoantrieb Merkmal Einschaltspannung des Bremswiderstands bei Nennspannung 380 V, 400 V und 480 V Einheit Wert LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 V 780 780 780 780 780 Parameter DCbus_compat hat bei dreiphasigen Geräten keine Auswirkung (1) Der angegebene maximale Bremswiderstand kann zu einer Leistungsreduzierung der Spitzenleistung des Geräts führen. Je nach Anwendung kann auch ein höherohmiger Widerstand verwendet werden.
Servoantrieb Merkmal Technische Daten Einheit Wert VW3A7733 VW3A7734 Spitzenleistung bei 400 V und 480 V kW 38 60,8 Maximale Spitzenenergie bei 400 V und 480 V kWs 26,6 22,5 Schutzgrad IP20 IP20 UL-Zulassung (FileNr.) E226619 E226619 50 0198441114059.
Technische Daten Servoantrieb Elektromagnetische Störaussendung Überblick Die in diesem Handbuch beschriebenen Produkte erfüllen die EMVAnforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen eingehalten werden. WARNUNG ELEKTROMAGNETISCHE STÖRUNGEN VON SIGNALEN UND GERÄTEN Verwenden Sie geeignete EMI-Abschirmungstechniken, um einen unbeabsichtigten Gerätebetrieb zu verhindern.
Servoantrieb Technische Daten Kategorie Kategorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Motorkabellänge ≤20 m (65,62 ft) Kategorie C1 Kategorie C1 Motorkabellänge >20 bis ≤50 m (>65,62 bis ≤164,00 ft) Kategorie C2 Kategorie C2 Motorkabellänge >50 bis ≤100 m (>164,00 bis ≤328,01 ft) Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Kategorie C3 Art der Störaussendung Leitungsgebundene Emission Strahlungsvermittelte Emission Motorkabellänge ≤100 m (328,01 ft) Zuordnung externe Netzfilter Einphasige Antriebsverstärk
Technische Daten Servoantrieb Nicht-flüchtiger Speicher und Speicherkarte Nicht-flüchtiger Speicher Die folgende Tabelle listet die Merkmale des nicht-flüchtigen Speichers: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Typ EEPROM Speicherkarte (Memory-Card) Die folgende Tabelle listet die Merkmale der Speicherkarte: Merkmal Wert Mindestanzahl Schreibzyklen 100000 Mindestanzahl Einsetzzyklen 1000 Kartenhalter für Speicherkarte Die folgende Tabelle listet die Merkmale des Halters für die Speic
Servoantrieb Technische Daten Bedingungen für UL 508C und CSA Allgemeines Wenn das Gerät entsprechend UL 508C oder CSA eingesetzt wird, müssen zusätzlich die folgenden Bedingungen erfüllt werden: Umgebungstemperatur Betrieb Merkmal Einheit Wert Umgebungstemperatur °C 0 ... 50 (°F) (32 bis 122) Sicherungen Verwenden Sie Schmelzsicherungen gemäß UL 248.
Projektierung Servoantrieb Projektierung Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) Allgemeines EMV-gerechte Verdrahtung Dieser Antrieb erfüllt die EMV-Anforderungen nach der Norm IEC 61800-3, wenn die in diesem Handbuch beschriebenen EMV-Maßnahmen bei der Installation eingehalten werden. Gestörte Signale können unvorhergesehene Reaktionen des Antriebssystems sowie anderer Geräte in seiner Umgebung hervorrufen.
Servoantrieb Projektierung Verdrahtungsübersicht mit EMV-Details EMV-Maßnahmen für den Schaltschrank 56 Maßnahmen zur EMV Ziel Elektrisch gut leitende Montageplatten verwenden, metallische Teile großflächig verbinden, an Kontaktflächen Lackschicht entfernen. Gute Leitfähigkeit durch flächigen Kontakt. Schaltschrank, Schaltschranktür und Montageplatte über Erdungsbänder oder Erdungsleitungen erden. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 10 mm2 (AWG 6) betragen. Emission verringern. 0198441114059.
Projektierung Servoantrieb Maßnahmen zur EMV Ziel Schalteinrichtungen wie Leistungsschütze, Relais oder Magnetventile mit Entstörkombinationen oder Funkenlöschgliedern ergänzen (zum Beispiel Dioden, Varistoren, RC-Glieder). Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Leistungskomponenten und Steuerungskomponenten getrennt montieren. Gegenseitige Störeinkopplung verringern. Geschirmte Leitungen Maßnahmen zur EMV Ziel Kabelschirme flächig anschließen, Kabelschellen und Erdungsbänder verwenden.
Servoantrieb Projektierung Motor- und Encoderkabel Aus EMV-Sicht erfordern Motorkabel und Encoderkabel besondere Aufmerksamkeit. Verwenden Sie nur vorkonfektionierte Kabel (siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 479) oder Kabel mit den vorgeschriebenen Eigenschaften (siehe Kabel und Signale, Seite 60) und beachten Sie die folgenden Maßnahmen zur EMV. Maßnahmen zur EMV Ziel Keine Schaltelemente in Motorkabel oder Geberkabel einbauen. Störeinkopplung verringern.
Projektierung Servoantrieb Die Y-Kondensatoren werden deaktiviert, indem die Schraube entfernt wird. Bewahren Sie diese Schraube auf, um bei Bedarf die Y-Kondensatoren wieder zu aktivieren. Wenn die Y-Kondensatoren deaktiviert sind, werden die angegebenen EMVGrenzwerte nicht mehr eingehalten. 0198441114059.
Servoantrieb Projektierung Kabel und Signale Kabel - Allgemein Eignung der Kabel Kabel dürfen nicht verdreht, gedehnt, gequetscht oder geknickt werden. Verwenden Sie Kabel nur entsprechend der Kabelspezifikation.
Projektierung Servoantrieb Querschnitt in mm2 (AWG) Strombelastbarkeit bei Verlegeart B2 in A(1) Strombelastbarkeit bei Verlegeart E in A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Werte entsprechend IEC 60204-1 für Dauerbetrieb, Kupferleiter und Umgebungstemperatur der Luft von 40 °C (104 °F). Weitere Informationen siehe IEC 60204-1.
Servoantrieb PC, Inbetriebnahmeschnittstelle Projektierung Maximale Länge Minimaler Querschnitt geschirmt, beidseitig geerdet Verdrillte Leitung PELV 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Erforderlich Erforderlich Erforderlich (1) Beachten Sie die Installationsanforderungen (geschützte Kabelverlegung), siehe Funktionale Sicherheit, Seite 74. (2) Siehe Anschluss Endstufenversorgung (CN1), Seite 102 (3) Länge abhängig von geforderten Grenzwerten für leitungsgebundene Störungen.
Projektierung Merkmal Servoantrieb Einheit Wert VW3M5100R••• VW3M5101R••• Zulässiger Temperaturbereich während des Betriebs mit beweglicher Installation °C (°F) -20 ... 60 (-4 bis 140) -20 ...
Servoantrieb Projektierung Merkmal Einheit Wert VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Anzahl der Kontakte (geschirmt) - (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) Stecker Motorseite - 12-poliger Rundstecker YTEC 12-poliger Rundstecker M23 Öffnen Stecker Antriebsverstärkerseite - 10-poliger RJ45 10-poliger RJ45 Öffnen Kabeldurchmesser mm 6,8 ± 0,2 (in) (0,27 ± 0,1) mm 68 (in) (2,68) Nennspannung V 300 Maximal bestellbare Länge m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Zulässiger Temp
Projektierung Servoantrieb Abmessungen Motorstecker Encoderstecker Winkel Winkel Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 LR mm (in) 100 (3.94) 132 (5.2) 191 (7.52) 100 (3.94) 105 (4.13) LC mm (in) 89 (3.50) 114 (4.49) 170 (6.69) 89 (3.50) 89 (3.5) LM mm (in) 58 (2.28) 55 (2.17) 91 (3.58) 58 (2.28) 52 (2.05) Logiktyp Überblick Die digitalen Eingänge und Ausgänge dieses Geräts können so verdrahtet werden, dass sie positive oder negative Logik aktivieren.
Servoantrieb Projektierung Konfigurierbare Eingänge und Ausgänge Beschreibung Dieses Produkt hat digitale Eingänge und Ausgänge, den Signaleingangsfunktionen und Signalausgangsfunktionen zugewiesen werden können. Abhängig von der Betriebsart haben diese Eingänge und Ausgänge eine definierte Standardbelegung. Diese Belegung kann auf die Erfordernisse der Kundenanlage angepasst werden. Informationen dazu finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180. 66 0198441114059.
Projektierung Servoantrieb Netzversorgung Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Beschreibung Der Antriebsverstärker kann einen Gleichstrom im Schutzleiter verursachen. Wenn als Schutz vor direktem oder indirektem Berühren eine FehlerstromSchutzeinrichtung (RCD / GFCI) oder ein Fehlerstrom-Überwachungsgerät (RCM) vorgesehen ist, muss ein bestimmter Typ verwendet werden.
Servoantrieb Projektierung Netzdrossel Beschreibung Bei den folgenden Betriebsbedingungen muss eine Netzdrossel verwendet werden: • Bei Betrieb an einem Versorgungsnetz mit niedriger Impedanz (Kurzschlussstrom des Versorgungsnetzes größer als im Abschnitt Technische Daten, Seite 25 angegeben). • Wenn die Nennleistung des Antriebs zu gering ist. • Bei Betrieb an Netzen mit Blindstromkompensationsanlagen.
Projektierung Servoantrieb Dimensionierung Bremswiderstand Interner Bremswiderstand Beschreibung Der Antrieb ist zur Aufnahme von Bremsenergie mit einem internen Bremswiderstand ausgestattet. Bremswiderstände sind für dynamische Anwendungen erforderlich. Während der Verzögerung wird im Motor kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt. Die elektrische Energie erhöht die Spannung des DC-Bus. Der Bremswiderstand wird beim Überschreiten eines vorgegebenen Schwellwertes zugeschaltet.
Servoantrieb Projektierung Auswahl des externen Bremswiderstands Die Dimensionierung eines externen Bremswiderstands hängt ab von der benötigten Spitzenleistung und Dauerleistung. Der Widerstandswert R ergibt sich aus der benötigten Spitzenleistung und der DC-Bus Spannung.
Projektierung Servoantrieb Interner Bremswiderstand Maßgebend für die Energieaufnahme des internen Bremswiderstands sind zwei Kenngrößen. • Die Dauerleistung PPR gibt an, wieviel Energie auf Dauer abgeführt werden kann, ohne den Bremswiderstand zu überlasten. • Die maximale Energie ECR begrenzt die kurzfristig abführbare, höhere Leistung. Wenn die Dauerleistung für eine bestimmte Zeit überschritten wurde, muss der Bremswiderstand für eine entsprechend lange Zeit unbelastet bleiben.
Servoantrieb Projektierung Dimensionierung externer Bremswiderstand Kennlinien zur Dimensionierung des Bremswiderstands Diese beiden Kennlinien werden auch bei der Dimensionierung des Motors verwendet. Die zu berücksichtigenden Kennliniensegmente sind durch Di (D1 bis D3) gekennzeichnet. Für die Berechnung der Energie bei konstanter Verzögerung muss das Gesamtträgheitsmoment Jt bekannt sein.
Projektierung Servoantrieb In der weiteren Berechnung berücksichtigen Sie nur die Segmente Di, deren Energie Ei die Energieaufnahme der Antriebe überschreitet. Diese zusätzlichen Energien EDi sind über den Bremswiderstand abzuleiten.
Servoantrieb Projektierung Funktionale Sicherheit Grundsätzliches Funktionale Sicherheit Automatisierung und Sicherheitstechnik sind zwei eng zusammengehörende Bereiche. Projektierung, Installation und Betrieb komplexer Automatisierungslösungen werden durch integrierte sicherheitsbezogene Funktionen und Module vereinfacht. Im Allgemeinen sind die sicherheitstechnischen Anforderungen anwendungsabhängig.
Projektierung Servoantrieb Auf Basis der Anlagenkonfiguration und -verwendung muss eine Gefährdungsund Risikoanalyse der Anlage (zum Beispiel nach EN ISO 12100 oder EN ISO 13849-1) durchgeführt werden. Die Ergebnisse dieser Analyse müssen bei der Konstruktion der Maschine und der anschließenden Ausstattung mit sicherheitsbezogenen Einrichtungen und sicherheitsbezogenen Funktionen berücksichtigt werden.
Servoantrieb Projektierung Safety Integrity Level (SIL) Die Norm IEC 61508 spezifiziert 4 Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)). Sicherheits-Integritätslevel SIL1 ist die niedrigste Stufe und Sicherheits-Integritätslevel SIL4 ist die höchste Stufe. Grundlage für die Ermittlung des Sicherheits-Integritätslevels, das für die Anwendung erforderlich ist, ist eine Beurteilung des Gefährdungspotenzials anhand der Gefährdungs- und Risikoanalyse.
Projektierung Servoantrieb Fehlervermeidende Maßnahmen Systematische Fehler in der Spezifikation, in der Hardware und der Software, Nutzungsfehler und Instandhaltungsfehler des sicherheitsbezogenen Systems müssen so weit wie möglich vermieden werden. Die Norm IEC 61508 schreibt hierfür eine Reihe von fehlervermeidenden Maßnahmen vor, die je nach angestrebtem Sicherheits-Integritätslevel (Safety Integrity Level (SIL)) durchgeführt werden müssen.
Servoantrieb Projektierung Definitionen Integrierte sicherheitsbezogene Funktion „Safe Torque Off“ STO Die integrierte sicherheitsbezogene Funktion STO (IEC 61800-5-2) ermöglicht einen Stopp der Kategorie 0 gemäß IEC 60204-1 ohne externe Leistungsschütze. Für einen Stopp der Kategorie 0 ist es nicht erforderlich, die Versorgungsspannung zu unterbrechen. Dadurch reduzieren sich die Systemkosten und die Reaktionszeiten.
Projektierung Servoantrieb Funktionsweise Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird über zwei redundante Signaleingänge ausgelöst. Beide Signaleingänge müssen getrennt voneinander verdrahtet werden. Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn der Pegel an einem der zwei Signaleingänge 0 beträgt. Die Endstufe wird deaktiviert. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen und läuft ungebremst aus. Es wird ein Fehler der Fehlerklasse 3 erkannt.
Servoantrieb Projektierung WARNUNG HERABFALLENDE LASTEN Sorgen Sie dafür, dass bei der Verwendung der sicherheitsbezogenen Funktion STO alle Lasten sicher zum Stillstand kommen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. Wenn das sichere Blockieren von hängenden / ziehenden Lasten ein Schutzziel der Maschine ist, dann können Sie dieses Ziel nur durch eine geeignete externe Bremse erreichen, die als Sicherheitsfunktion ausgeführt wird.
Projektierung Servoantrieb leitfähige Substanzen die sicherheitsbezogene Funktion unwirksam werden lassen. WARNUNG UNWIRKSAME SICHERHEITSBEZOGENE FUNKTION Stellen Sie sicher, dass keine leitfähigen Verschmutzungen (Wasser, verunreinigte oder imprägnierte Öle, Metallspäne usw.) in den Antriebsverstärker gelangen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Projektierung Die sicherheitsbezogene Funktion STO wird ausgelöst, wenn an beiden Eingängen gleichzeitig (Zeitversatz kleiner 1 s) ein 0-Pegel anliegt. Die Endstufe wird deaktiviert und eine Fehlermeldung der Fehlerklasse 3 erzeugt. Der Motor kann kein Moment mehr erzeugen. Wenn der Motor beim Auslösen der sicherheitsbezogenen Funktion STO nicht bereits im Stillstand war, verzögert er unter dem Einfluss der zu diesem Zeitpunkt wirkenden physikalischen Kräfte (Schwerkraft, Reibung usw.
Projektierung Servoantrieb Wenn sich das Auslaufen des Motors und dessen potenzieller Last gemäß der Risikoanalyse als nicht zufriedenstellend erweisen sollte, muss unter Umständen ebenfalls eine externe sicherheitsbezogene Bremse eingesetzt werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Installieren Sie eine spezielle externe, sicherheitsbezogene Bremse, wenn der Auslauf den Verzögerungsanforderungen Ihrer Anwendung nicht gerecht wird.
Servoantrieb Installation Installation Mechanische Installation Vor der Montage Allgemeines Vor der mechanischen und elektrischen Installation muss eine Projektierung durchgeführt werden. Grundlegende Informationen finden Sie im Abschnitt Projektierung, Seite 55 for basic information. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG DURCH UNZUREICHENDE ERDUNG • Stellen Sie die Einhaltung aller geltenden Vorschriften und Bestimmungen hinsichtlich der Erdung des gesamten Antriebssystems sicher.
Installation Servoantrieb WARNUNG STEUERUNGSAUSFALL • Bei der Konzeption von Steuerungsstrategien müssen mögliche Störungen auf den Steuerpfaden berücksichtigt werden, und bei bestimmten kritischen Steuerungsfunktionen ist dafür zu sorgen, dass während und nach einem Pfadfehler ein sicherer Zustand erreicht wird. Beispiele kritischer Steuerfunktionen sind die Notabschaltung (Not-Aus) und der NachlaufStopp, Stromausfall und Neustart.
Servoantrieb Installation VORSICHT ZERSTÖRUNG DES ANTRIEBSVERSTÄRKERS DURCH FALSCHES ANSCHLIESSEN DER NETZSPANNUNG • Stellen Sie sicher, dass die richtige Netzspannung verwendet wird und installieren Sie, wenn notwendig, einen Transformator. • Schließen Sie die Netzspannung nicht an den Ausgangsklemmen (U, V, W) an. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Installation Servoantrieb GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG, EXPLOSION ODER LICHTBOGEN • Vor der Entfernung von Abdeckungen oder Türen sowie vor der Installation oder Entfernung von Zubehörteilen, Hardware, Kabeln oder Drähten sind alle Geräte, einschließlich der angeschlossenen Komponenten, von der Spannungsversorgung zu trennen. • Bringen Sie einen Warnhinweis, beispielsweise „Gefahr: Nicht einschalten“, an allen Ein/Aus-Schaltern an und verriegeln Sie die Schalter in der AusPosition.
Servoantrieb Installation Die Modulsteckplätze können folgende Module aufnehmen: Steckplatz Modul Slot 1 Sicherheitsmodul eSM Slot 2 Encodermodul RSR (Resolver-Schnittstelle) Encodermodul DIG (digitale Schnittstelle) Encodermodul ANA (analoge Schnittstelle) Slot 3 Feldbusmodul Sercos III Einsetzen eines Moduls in einen Steckplatz Vor dem Einsetzen oder Entnehmen eines Moduls muss das Gerät spannungsfrei sein (Endstufenversorgung und 24-VDC-Steuerungsversorgung abgeschaltet).
Installation Servoantrieb Um ein Modul aus dem Steckplatz des Geräts zu entnehmen, gehen Sie wie folgt vor: • Kennzeichnen Sie die Anschlusskabel. Entfernen Sie die Verdrahtung des Moduls. • Drücken Sie den Rasthebel des Moduls nach links (1) und ziehen Sie das Modul am Rasthebel heraus (2). • Verschließen Sie den Modulsteckplatz wieder mit der Abdeckung. Beim nächsten Einschalten meldet der Antrieb, dass ein Modul ausgetauscht wurde.
Servoantrieb Installation Montageabstände und Luftzirkulation Freiraum a Freiraum b Freiraum c Freiraum d mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥60 (in) (≥2,36) mm ≥0 (in) (≥0) Gerät montieren Die Maße für die Befestigungsbohrungen finden Sie im Abschnitt Abmessungen, Seite 27. Lackierte Oberflächen können den elektrischen Widerstand erhöhen oder isolierend wirken.
Installation Servoantrieb Elektrische Installation Übersicht über die Vorgehensweise Allgemeines GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG ODER UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verhindern Sie, dass Fremdkörper in das Gerät gelangen. • Überprüfen Sie den korrekten Sitz der Dichtungen und Kabeldurchführungen, um Verschmutzungen, zum Beispiel durch Ablagerungen und Feuchtigkeit, zu verhindern. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.
Servoantrieb Installation Verbindung – Überblick Beschreibung 92 Anschluss Belegung CN1 Endstufenversorgung CN2 24-VDC-Steuerungsversorgung und Sicherheitsfunktion STO CN3 Motor-Encoder (Encoder 1) CN4 PTO (Encodersimulation ESIM) CN5 PTI (A/B-Signale, P/D-Signale, CW/CCW-Signale) CN6 Digitale Ein-/Ausgänge CN7 Modbus (Inbetriebnahmeschnittstelle) CN8 externer Bremswiderstand CN9 Zwischenkreisvrbindung für Parallelbetrieb CN10 Motorphasen CN11 Haltebremse Slot 1 Sicherheitsmodul
Installation Servoantrieb Anschluss der Erdungsschraube Beschreibung Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Servoantrieb Installation Anschluss Motorphasen und Haltebremse (CN10 und CN11) Allgemeines Der Motor ist für den Betrieb an einem Antriebsverstärker vorgesehen. Ein Anschluss des Motors direkt an eine Wechselspannung führt zu einer Beschädigung des Motors und kann einen Brand und eine Explosion verursachen. GEFAHR EXPLOSIONSGEFAHR Schließen Sie den Motor nur in der in diesem Dokument beschriebenen Weise an einen passenden und zugelassenen Antriebsverstärker an.
Installation Servoantrieb Antriebssysteme können bei Verwendung nicht zugelassener Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor unbeabsichtigte Bewegungen ausführen. Auch wenn die Stecker für den Motoranschluss und den Encoderanschluss mechanisch passen, bedeutet dies nicht, dass der Motor verwendet werden darf. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG Verwenden Sie nur zugelassene Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor.
Servoantrieb Installation Merkmal Einheit Anschlussquerschnitt Anzugsmoment der Klemmenschrauben Abisolierlänge Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 bis 5,3 0,75 bis 10 (AWG) (18 bis 10) (18 bis 8) Nm 0,68 1,81 (lb.in) (6,0) (16,0) mm 6 ... 7 8 ... 9 (in) (0,24 bis 0,28) (0,31 bis 0,35) Eigenschaften der Anschlussklemmen CN11 Die Klemmen sind für Litzen und starre Leiter zugelassen. Verwenden Sie, wenn möglich, Aderendhülsen.
Installation Servoantrieb Schritte zur Konfektionierung des Motorkabels 1 Manteln Sie das Kabel um die Länge A ab. 2 Schieben Sie das Schirmgeflecht über den Kabelmantel zurück. 3 Sichern Sie das Schirmgeflecht mit einem Schrumpfschlauch. Die Abschirmung muss mindestens der Länge D entsprechen. Stellen Sie sicher, dass eine große Oberfläche des Schirmgeflechts mit der EMC-Schirmklemme verbunden ist. Kürzen Sie die Adern für die Haltebremse auf Länge B und die drei Adern für die Motorphasen auf Länge C.
Servoantrieb Installation Anschlussbild Motor und Haltebremse Anschlussbild Motor mit Haltebremse Anschluss Bedeutung Farbe U Motorphase schwarz L1 (BK) V Motorphase schwarz L2 (BK) W Motorphase schwarz L3 (BK) PE Schutzleiter grün/gelb (GN/YE) BR+ Haltebremse + weiß (WH) oder schwarz 5 (BK) BR- Haltebremse - grau (GR) oder schwarz 6 (BK) Motorkabel anschließen • Schließen Sie die Motorphasen und den Schutzleiter an CN10 an.
Installation Servoantrieb Schirmklemme Motorkabel Anschluss DC-Bus (CN9, DC-Bus) Allgemeines Bei falscher Verwendung des DC-Busses können die Antriebsverstärker sofort oder mit Zeitverzögerung zerstört werden. WARNUNG ZERSTÖRUNG VON ANLAGENTEILEN UND VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE Stellen Sie sicher, dass die Anforderungen zur Verwendung des DC-Busses eingehalten werden. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Installation Anschluss Bremswiderstand (CN8, Braking Resistor) Allgemeines Ein unzureichend dimensionierter Bremswiderstand kann zu Überspannung am DC-Bus führen. Bei einer Überspannung am DC-Bus wird die Endstufe deaktiviert. Der Motor wird nicht mehr aktiv verzögert. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie durch einen Probebetrieb mit maximaler Last sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist.
Installation Servoantrieb Die Klemmen sind für feindrähtige und starre Leiter zugelassen. Beachten Sie den maximal zulässige Anschlussquerschnitt. Berücksichtigen Sie, dass die Kabelenden (Aderendhülsen) den Querschnitt vergrößern. Wenn Sie Aderendhülsen verwenden, benutzen Sie für diese Klemmen nur Aderendhülsen mit Kragen. Verdrahtungsplan Externen Bremswiderstand anschließen • Schalten Sie alle Versorgungsspannungen ab.
Servoantrieb Installation Anschluss Endstufenversorgung (CN1) Allgemeines Dieses Produkt hat einen Ableitstrom größer als 3,5 mA. Durch eine Unterbrechung der Erdverbindung kann bei einer Berührung des Gehäuses ein gefährlicher Berührungsstrom fließen. GEFAHR UNZUREICHENDE ERDUNG • Verwenden Sie einen Schutzerdungsleiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm2 (AWG 6) oder zwei Schutzerdungsleiter mit dem Querschnitt der Versorgungsleiter der Leistungsklemmen.
Installation Servoantrieb Kabelaufbau: Die Leiter müssen einen ausreichenden Querschnitt besitzen, damit die Sicherung am Netzanschluss das Gerät im Bedarfsfall schützen kann. Maximale Kabellänge: - Eigenschaften der Anschlussklemmen CN1 Merkmal Anschlussquerschnitt Anzugsmoment der Klemmenschrauben Abisolierlänge Einheit Wert LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 mm2 0,75 bis 5,3 0,75 bis 10 (AWG) (18 bis 10) (18 bis 8) Nm 0,68 1,81 (lb.
Servoantrieb Installation Übersicht über die Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen einphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 29. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Installation Servoantrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb 1 Netzdrossel (Zubehör) 2 Externer Netzfilter (Zubehör) 3 Antrieb Verdrahtungsplan der Endstufenversorgung für einen dreiphasigen Antrieb • Überprüfen Sie die Netzform. Die zugelassenen Netzformen finden Sie im Abschnitt Endstufendaten - allgemein, Seite 29. • Schließen Sie das Netzkabel an. Beachten Sie das für die Klemmenschrauben angegebene Anzugsmoment.
Servoantrieb Installation Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel, um das Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren, siehe Zubehör und Ersatzteile, Seite 479. Verdrahtungsplan Pin Signal Motor, Pin Paar Bedeutung E/A 1 COS+ 9 2 Cosinussignal I 2 REFCOS 5 2 Referenz für Cosinussignal I 3 SIN+ 8 3 Sinussignal I 6 REFSIN 4 3 Referenz für Sinussignal I 4 Data 6 1 Empfangs-, Sendedaten E/A 5 Data 7 1 Empfangs-, Sendedaten, invertiert E/A 7 ...
Installation Servoantrieb Anschluss PTO (CN4, Pulse Train Out) Allgemeines Am Ausgang PTO (Pulse Train Out, CN4) werden 5 V Signale herausgeführt. Abhängig vom Parameter PTO_mode sind dies ESIM-Signale (Encodersimulation) oder logisch durchgeführte PTI-Eingangssignale (P/D Signale, A/B Signale, CW/CCW Signale). Die PTO Ausgangssignale können als PTI Eingangssignal für einen weiteren Antrieb genutzt werden. Der Signalpegel entspricht RS422, siehe Ausgang PTO (CN4), Seite 42.
Servoantrieb Installation PTO: logisch durchgeführte PTI-Signale Am Ausgang PTO können die Eingangssignale PTI wieder ausgegeben werden, um damit einen nachfolgenden Antrieb anzusteuern (Daisy chain). Abhängig vom Eingangssignal kann das Ausgangssignal vom Typ P/D Signal, A/B Signal oder CW/CCW Signal sein. Der Ausgang PTO liefert 5 V Signale. PTO anschließen • Stecken Sie den Stecker auf CN4. Beachten Sie die korrekte Steckerbelegung.
Installation Servoantrieb Anschlussbelegung PTI 5 V Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 5 V P/D Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung 1 PULSE(5V) 2 Pulse 5V 2 PULSE 2 Pulse, invertiert 4 DIR(5V) 1 Richtung 5V 5 DIR 1 Richtung, invertiert A/B Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung 1 ENC_A(5V) 2 Encoder Kanal A 5V 2 ENC_A 2 Encoder Kanal A, invertiert 4 ENC_B(5V) 1 Encoder Kanal B 5V 5 ENC_B 1 Encoder Kanal B, invertiert CW/CCW Signale 5 V Pin Signal Paar Bedeutung
Servoantrieb Installation Anschlussbelegung PTI 24 V Beachten Sie, dass bei 24 V-Signalen die Adernpaare gegenüber den 5 VSignalen unterschiedlich belegt werden müssen! Benutzen Sie ein Kabel entsprechend der Kabelspezifikation. Konfektionieren Sie das Kabel wie im folgenden Bild dargestellt. Anschlussbild Pulse Train In (PTI) 24 V.
Installation Servoantrieb Anschluss 24-VDC-Steuerungsversorgung und STO (CN2, DC-Versorgung und STO) Allgemeines Die 24-Vdc-Versorgungsspannung ist mit zahlreichen freiliegenden Signalanschlüssen im Antriebssystem verbunden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Verwenden Sie Netzteile, die den Anforderungen an PELV (Protective Extra Low Voltage) entsprechen.
Servoantrieb Installation Merkmal Einheit Wert Abisolierlänge mm 12 ... 13 (in) (0,47 bis 0,51) (1) Beachten Sie beim Verbinden mehrerer Antriebe den maximal zulässigen Klemmenstrom. Die Klemmen sind für Litzen und starre Leiter zugelassen. Verwenden Sie, wenn möglich, Aderendhülsen. Zulässiger Klemmenstrom der 24-VDC-Steuerungsversorgung • Anschluss CN2, Pin 3 und 7 sowie Pin 4 und 8 kann als 24 V/0 V Anschluss für weitere Verbraucher benutzt werden.
Installation Servoantrieb Anschluss digitale Eingänge und Ausgänge (CN6) Allgemeines Das Gerät verfügt über konfigurierbare Eingänge und Ausgänge. Die Standardbelegung und die konfigurierbare Belegung ist abhängig von der gewählten Betriebsart. Weitere Informationen finden Sie unter Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180.
Servoantrieb Installation Verdrahtungsplan Signal Bedeutung DQCOM Bezugspotential zu DQ0 ... DQ2 DQ0 Digitalausgang 0 DQ1 Digitalausgang 1 DQ2 Digitalausgang 2 SHLD Schirmanbindung DICOM Bezugspotential zu DI0 ...
Installation Servoantrieb Wird die Inbetriebnahmeschnittstelle am Produkt direkt mit einer EthernetSchnittstelle am PC verbunden, kann die Schnittstelle am PC zerstört werden. HINWEIS BESCHÄDIGUNG DES PC • Verwenden Sie für den Anschluss an einen PC einen bidirektionalen RJ45/ USB-A-Adapter mit einem RS485/USB-Konverter. • Verbinden Sie nie eine Ethernet-Schnittstelle direkt mit der Inbetriebnahmeschnittstelle dieses Produkts. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Installation Anschluss SERCOS III Kabelspezifikation Schirm: Erforderlich, beidseitig geerdet Twisted Pair: Erforderlich PELV: Erforderlich Kabelaufbau: 4 * 0,14 mm2 (AWG 24) Steckverbinder-Typ: RJ45 Verwenden Sie vorkonfektionierte Kabel, um das Risiko eines Verdrahtungsfehlers zu minimieren, siehe Kapitel Zubehör und Ersatzteile, Seite 479.
Installation Servoantrieb Überprüfung der Installation Beschreibung Kontrollieren Sie die durchgeführte Installation: • • • 0198441114059.
Servoantrieb Inbetriebnahme Inbetriebnahme Überblick Allgemeines Die sicherheitsbezogene Funktion STO (Safe Torque Off) unterbricht nicht die Spannungsversorgung am DC-Bus. Sie unterbricht lediglich die Spannungsversorgung zum Motor. Die Spannung am DC-Bus und die Netzspannung für den Antriebsverstärker liegen weiterhin an. GEFAHR ELEKTRISCHER SCHLAG • Verwenden Sie die sicherheitsbezogene Funktion STO zu keinem anderen als dem vorgesehenen Zweck.
Inbetriebnahme Servoantrieb Wenn die Endstufe unbeabsichtigt deaktiviert wird, zum Beispiel durch Spannungsausfall, Fehler oder Funktionen, wird der Motor nicht mehr kontrolliert gebremst. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB Stellen Sie sicher, dass Bewegungen ohne Bremswirkung keine Körperverletzung oder Geräteschäden verursachen können. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Inbetriebnahme Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw. Blockierung von Befehlen verursachen kann.
Inbetriebnahme Servoantrieb • Feldbusumsetzer (Konverter) für die Inbetriebnahmesoftware bei Verbindung über die Inbetriebnahmeschnittstelle Schnittstellen Inbetriebnahme und Parametrierung sowie Diagnoseaufgaben können Sie über folgenden Schnittstellen durchführen: 1 Integriertes HMI 2 Externes Grafikterminal 3 PC mit Inbetriebnahmesoftware “Lexium DTM Library” Vorhandene Geräteeinstellungen können dupliziert werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Internes HMI Übersicht integriertes HMI Überblick Das Gerät bietet die Möglichkeit, über das integrierte HMI (Human-MachineInterface) Parameter zu editieren, die Betriebsart Jog zu starten oder ein Autotuning auszuführen. Diagnose-Informationen wie zum Beispiel Parameterwerte oder Fehlercodes können ebenfalls angezeigt werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Zeichensatz auf dem HMI Die folgende Tabelle zeigt die Zuordnung von Zeichen auf der 4-stelligen 7Segment Anzeige A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Anzeige des Gerätestatus 1 Vier Status-LEDs 2 Drei Status-LEDs zur Identifikation der Menüebenen 3 Blinkende Punkte melden einen Fehler der Fehlerklass
Servoantrieb Inbetriebnahme Navigationstaste Die Navigationstaste kann gedreht und gedrückt werden. Beim Drücken wird zwischen kurzem Drücken (≤1 s) und langem Drücken (≥3 s) unterschieden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einstellung der Parameter Parameter aufrufen und einstellen Das folgendes Bild zeigt ein Beispiel zum Aufruf eines Parameters (zweite Ebene) und der Eingabe (Auswahl) des dazugehörigen Parameterwerts (dritte Ebene). • Navigieren Sie zum Parameter i m a x (iMax). • Drücken Sie die Navigationstaste lang, um eine Beschreibung des Parameters anzuzeigen. In der Anzeige wird die Beschreibung des Parameters als Lauftext angezeigt.
Servoantrieb Inbetriebnahme Während der Motorbewegungen anzuzeigenen Informationen Die 7-Segment-Anzeige zeigt standardmäßig den Betriebszustand bei den Motorbewegungen an.
Inbetriebnahme Servoantrieb Externes Grafikterminal Anzeige und Bedienelemente Überblick Das externe Grafikterminal ist nur für die Inbetriebnahme von Antrieben vorgesehen. 1 Anzeigefeld 2 Navigationstaste 3 STOP/RESET-Taste 4 RUN-Taste 5 FWD/REV-Taste 6 ESC-Taste 7 Funktionstasten F1 ... F4 Abhängig von der Firmware-Version des externen Grafikterminals können die angezeigten Informationen unterschiedlich dargestellt werden. Verwenden Sie die neueste Firmware-Version.
Servoantrieb Inbetriebnahme Anzeigefeld des externen Grafikterminals (Beispiel in englischer Sprache) 1.1 Statusinformationen des Antriebs 1.2 Menüzeile 1.3 Datenfeld 1.4 Funktionsleiste 1.5 Navigation Statusinformationen des Antriebsverstärkers (1.1) In dieser Zeile wird der Betriebszustand, die Istgeschwindigkeit und der Iststrom des Motors angezeigt. Im Fehlerfall wird der Fehlercode angezeigt. Menüzeile (1.2) In der Menüzeile wird der Name des Menüs angezeigt. Datenfeld (1.
Inbetriebnahme Servoantrieb Navigationstaste (2) Durch Drehen der Navigationstaste können Menüebenen und Parameter ausgewählt werden und Werte inkrementiert oder dekrementiert werden. Durch Drücken der Navigationstaste wird die Auswahl bestätigt. Taste STOP/RESET (3) Mit der Taste STOP/RESET wird eine Bewegung mit Quick Stop beendet. Taste RUN (4) Mit der Taste RUN kann eine Bewegung gestartet werden. Taste FWD/REV (5) Mit der Taste FWD/REV wird die Bewegungsrichtung umgeschaltet.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Drücken Sie die Navigationstaste, um den eingestellten Wert zu ändern. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt. Im Datenfeld werden die unterstützten Sprachen angezeigt. • Wählen Sie durch Drehen der Navigationstaste Ihre bevorzugte Sprache. Die bisher eingestellte Sprache ist durch einen Haken gekennzeichnet. • Drücken Sie die Navigationstaste, um den gewählten Wert zu übernehmen. In der Menüzeile wird als gewählte Funktion "Sprache" angezeigt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Verfahren zur Inbetriebnahme Erstmaliges Einschalten des Antriebs "Erste Einstellungen" vornehmen „Erste Einstellungen“ müssen vorgenommen werden, wenn die 24-VDCSteuerungsversorgung des Antriebs erstmalig eingeschaltet wird oder wenn die Werkseinstellungen wiederhergestellt wurden. Automatisches Einlesen des Motordatensatzes Beim Einschalten des Antriebs mit angeschlossenem Encoder an CN3 liest der Antrieb das elektronische Typenschild des Motors aus dem Hiperface-Encoder.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SercosAddress Adresse des Sercos-Geräts - UINT16 ConF → CoM- Dieser Parameter weist dem Antriebsverstärker eine Sercos-Adresse zu. 0 R/W 0 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Current Limitation Der maximale Motorstrom kann mit dem Parameter CTRL_I_max angepasst werden. Der maximale Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" kann über den Parameter LIM_I_maxQSTP und für die Funktion "Halt" über den Parameter LIM_I_maxHalt begrenzt werden. • Legen Sie über den Parameter CTRL_I_max den maximalen Motorstrom fest. • Legen Sie über den Parameter LIM_I_maxQSTP den maximalen Motorstrom für die Funktion "Quick Stop" fest.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max Strombegrenzung. Arms UINT16 Modbus 4376 ConF → drC- Im Betrieb ist die tatsächliche Strombegrenzung der kleinste der folgenden Werte: 0,00 R/W IDN P-0-3017.0.12 - per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Standard: _PS_I_max bei 8 kHz PWM-Frequenz und 230/480 V Netzspannung Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 In Schritten von 0,01 Arms. Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Internes HMI Über das integrierte HMI lassen sich die Signalzustände anzeigen, sie können jedoch nicht geändert werden. Eingänge (Parameter _IO_DI_act): Öffnen Sie den Menüpunkt - M O N → d i m o . Sie sehen die digitalen Eingänge bitcodiert. Bit Signal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6 ... 7 - Der Zustand der Eingänge der Sicherheitsfunktion STO wird mit dem Parameter _IO_DI_act nicht angezeigt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IO_act Physikalischer Zustand der Digitaleingänge und Digitalausgänge. Low Byte: Bit 0: DI0 - UINT16 Modbus 2050 - R/- IDN P-0-3008.0.
Servoantrieb Inbetriebnahme Signale der Endschalter überprüfen Allgemeines Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten. WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE • Installieren Sie Endschalter, wenn Ihre Risikoanalyse zeigt, dass in Ihrer Anwendung Endschalter erforderlich sind. • Überprüfen Sie den ordnungsgemäßen Anschluss der Begrenzungsschalter.
Inbetriebnahme Servoantrieb Haltebremse (Option) Haltebremse Die Haltebremse im Motor hat die Aufgabe, die Motorposition bei deaktivierter Endstufe zu halten. Die Haltebremse ist keine Sicherheitsfunktion und keine Betriebsbremse. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNGEN DER ACHSE • Setzen Sie die interne Haltebremse nicht als Sicherheitsfunktion ein. • Verwenden Sie ausschließlich zugelassene externe Bremsen als Sicherheitsvorrichtungen.
Servoantrieb Inbetriebnahme 1 ENABLE 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 as per nameplate BRK_AddT_release Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert t Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_release Zusätzliche Zeitverzögerung beim Öffnen der Haltebremse.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_AddT_apply Zusätzliche Zeitverzögerung beim Schließen der Haltebremse. Die Gesamt-Zeitverzögerung beim Schließen der Haltebremse entspricht der Zeitverzögerung aus dem elektronischen Typenschild des Motors und der zusätzlichen Zeitverzögerung aus diesem Parameter.
Servoantrieb Inbetriebnahme Beim ersten Betrieb des Geräts besteht ein erhöhtes Risiko unerwarteter Bewegungen, zum Beispiel durch falsche Verdrahtung oder ungeeignete Parametereinstellungen. Ein Öffnen der Haltebremse kann eine unbeabsichtigte Bewegung hervorrufen, zum Beispiel ein Absacken der Last bei Vertikalachsen. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Stellen Sie sicher, dass sich keine Personen oder Hindernisse im Arbeitsbereich befinden, wenn Sie die Anlage betreiben.
Inbetriebnahme Servoantrieb Manuelles Öffnen und Schließen der Haltebremse über den Feldbus Mit dem Parameter BRK_release kann die Haltebremse über den Feldbus manuell gelüftet werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_release Manueller Betrieb der Haltebremse. - UINT16 Modbus 2068 0 / Automatic: Automatische Bearbeitung 0 R/W IDN P-0-3008.0.
Servoantrieb Inbetriebnahme Bewegungsrichtung überprüfen Spannungsversorgung ist eingeschaltet. • Wechseln Sie in die Betriebsart Jog. (HMI: o p → J O g → J G S T ) Auf dem HMI wird J G - angezeigt. Bewegung in positive Richtung: • Drücken und halten Sie die Navigationstaste. Die Bewegung erfolgt in positiver Richtung. Bewegung in negative Richtung: • Drehen Sie die Navigationstaste, bis auf dem HMI - J G angezeigt wird. • Drücken und halten Sie die Navigationstaste.
Inbetriebnahme Servoantrieb HINWEIS: Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung und Verzögerung werden in folgenden Anwendereinheiten angegeben: Parametername • usr_p für Positionen • usr_v für Geschwindigkeiten • usr_a für Beschleunigung und Verzögerung Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_absENC Mon PAMu Absolutposition bezogen auf EncoderArbeitsbereich.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1 usr_p INT32 Modbus 1324 Wertebereich ist abhängig vom Typ des Encoders. - R/W IDN P-0-3005.0.22 Singleturn-Encoder: - - 0 ...
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Nach dem Schreibzugriff müssen die Parameterwerte in den nicht-flüchtigen Speicher gespeichert und der Antriebsverstärker ausgeschaltet werden, bevor die geänderten Einstellungen übernommen werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ShiftEncWorkRang Arbeitsbereich des Encoders verschieben. - UINT16 Modbus 1346 0 / Off: Verschiebung aus 0 R/W IDN P-0-3005.0.33 1 / On: Verschiebung an 0 per. Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion wird der Positionsbereich des Encoders um die Hälfte des Bereichs verschoben.
Inbetriebnahme Servoantrieb Wenn Sie einen externen Bremswiderstand verwenden, führen Sie folgende Schritte durch: • Stellen Sie den Parameter RESint_ext auf "External Braking Resistor". • Stellen Sie die Parameter RESext_P, RESext_R und RESext_ton ein. Der Maximalwert von RESext_P und der Minimalwert von RESext_R hängen von der Endstufe ab, siehe Daten für externen Bremswiderstand, Seite 48. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Dimensionierung Bremswiderstand, Seite 69.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RESext_R Widerstandswert externer Bremswiderstand. Ω UINT16 Modbus 1318 ConF → ACG- Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab. - R/W IDN P-0-3005.0.19 rbr Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 100,00 per.
Inbetriebnahme Servoantrieb Das Autotuning bestimmt das Reibmoment als ein konstant wirkendes Lastmoment und berücksichtigt dieses in der Berechnung des Trägheitsmoments des Gesamtsystems. Externe Faktoren, wie zum Beispiel eine Last am Motor, werden berücksichtigt. Durch das Autotuning werden die Parameter für die Reglereinstellungen optimiert, siehe Abschnitt Regleroptimierung mit Sprungantwort, Seite 156. Das Autotuning unterstützt auch vertikale Achsen.
Servoantrieb Inbetriebnahme Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_dir Bewegungsrichtung für Autotuning. - UINT16 Modbus 12040 oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : Erst positive Richtung, dann negative Richtung mit Rückkehr in Ausgangslage 1 R/W IDN P-0-3047.0.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_mechanical Kopplungsart des Systems. - UINT16 Modbus 12060 1 / Direct Coupling: Direkte Kopplung 1 R/W IDN P-0-3047.0.14 2 / Belt Axis: Riemenachse 2 - 3 / Spindle Axis: Spindelachse 3 - Start Autotuning. - UINT16 Modbus 12034 Wert 0: Beenden 0 R/W IDN P-0-3047.0.
Servoantrieb Inbetriebnahme Wenn Sie im Probebetrieb überprüfen wollen, wie sich eine härtere oder eine weichere Einstellung der Regelkreisparameter auf Ihr System auswirkt, können Sie durch Schreiben des Parameters CTRL_GlobGain die beim Autotuning gefundenen Einstellungen ändern. Über den Parameter _AT_J können Sie das beim Autotuning berechnete Trägheitsmoment des Gesamtsystems auslesen.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AT_M_load _AT_J Konstantes Lastmoment. Arms INT16 Modbus 12048 Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- IDN P-0-3047.0.8 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - - In Schritten von 0,01 Arms. - - Trägheitsmoment des Systems.
Servoantrieb Inbetriebnahme Regleroptimierung mit Sprungantwort Reglerstruktur Überblick Die Reglerstruktur der Steuerung entspricht der klassischen Kaskadenregelung eines Regelkreises mit Stromregler, Geschwindigkeitsregelung (Drehzahlregler) und Lageregler. Zusätzlich lässt sich die Führungsgröße des Drehzahlreglers über einen vorgeschalteten Filter glätten. Die Regler werden nacheinander von innen nach außen in der Reihenfolge Stromregelung, Geschwindigkeitsregelung, Lageregelung eingestellt.
Inbetriebnahme Servoantrieb Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null. Voraussetzung für eine gute Verstärkung des Lagereglers ist ein optimierter Geschwindigkeitsregelkreis. Regelkreisparameter Dieses Gerät bietet die Möglichkeit, mit zwei Regelkreisparametersätzen zu arbeiten.
Servoantrieb Inbetriebnahme Optimierung Allgemeines Die Funktion Antriebsoptimierung dient zur Abstimmung des Geräts auf die Einsatzbedingungen. Folgende Optionen stehen zur Auswahl: • Regelkreise wählen. Übergeordnete Regelkreise werden automatisch abgeschaltet. • Führungssignale definieren: Signalform, Höhe, Frequenz und Startpunkt • Regelverhalten mit dem Signalgenerator testen. • Mit der Inbetriebnahmesoftware das Regelverhalten am Bildschirm aufzeichnen und beurteilen.
Inbetriebnahme Servoantrieb Weniger komplexe mechanische Systeme können meist mit dem experimentellen Einstellverfahren nach der Methode aperiodischer Grenzfall erfolgreich optimiert werden. Eingestellt werden dabei die folgenden Parameter: Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor.
Servoantrieb Inbetriebnahme Überprüfen und optimieren Sie in einem zweiten Schritt die ermittelten Werte, siehe P-Faktor überprüfen und optimieren, Seite 163. Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers Mit dem Führungsgrößenfilter des Geschwindigkeitsreglers kann das Einschwingverhalten bei optimierter Geschwindigkeitsregelung verbessert werden. Für die ersten Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers muss der Führungsgrößenfilter deaktiviert sein.
Inbetriebnahme Servoantrieb Mechanische Systeme mit steifer und weniger steifer Mechanik Werte bei steifer Mechanik bestimmen Bei steifer Mechanik ist das Einstellen des Regelverhaltens nach Tabelle möglich, wenn: • das Trägheitsmoment von Last und Motor bekannt ist und • das Trägheitsmoment von Last und Motor konstant ist.
Servoantrieb Inbetriebnahme Die Sprungfunktion bewegt den Motor, bis die vorgegebene Zeit abgelaufen ist. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden. • Stellen Sie sicher, dass die Werte für Geschwindigkeit und Zeit den verfügbaren Bewegungsbereich nicht überschreiten.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TNn Geschwindigkeitsregler Nachstellzeit. ms UINT16 Modbus 4612 ConF → drC- Defaultwert wird berechnet 0,00 R/W IDN P-0-3018.0.
Servoantrieb Inbetriebnahme • Arbeitet die Regelung zu langsam: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) größer wählen. • Neigt die Regelung zum Schwingen: CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) kleiner wählen. Ein Schwingen erkennen Sie daran, dass der Motor kontinuierlich beschleunigt und verzögert. Unzureichende Einstellungen des Geschwindigkeitsreglers optimieren Lageregler optimieren Allgemeines Voraussetzung für die Optimierung des Lagereglers ist eine Optimierung des Geschwindigkeitsreglers.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPp Lageregler P-Faktor. 1/s UINT16 Modbus 4614 ConF → drC- Der Standardwert wird berechnet. 2,0 R/W IDN P-0-3018.0.3 PP1 Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit.
Servoantrieb Inbetriebnahme Aufzeichnungssignale wählen • Wählen Sie unter Allgemeine Aufzeichnungsparameter die Werte: • Sollposition des Lagereglers _p_refusr (_p_ref) • Istposition des Lagereglers _p_actusr (_p_act) • Istgeschwindigkeit _v_act • Stromsollwert _Iq_ref Lagereglerwert optimieren • Lösen Sie mit den vorgegebenen Reglerwerten eine Sprungfunktion aus. • Überprüfen Sie nach dem ersten Test die erreichten Werte _v_act und _Iq_ref für Stromregelung und Geschwindigkeitsregelung.
Inbetriebnahme Servoantrieb Parameterverwaltung Speicherkarte (Memory-Card) Beschreibung Der Antrieb verfügt über einen Kartenhalter für eine Speicherkarte. Die auf der Speicherkarte gespeicherten Parameter können auf andere Antriebe übertragen werden. Wird der Antrieb ausgetauscht, kann durch Zurückschreiben der Parameter ein anderer Antrieb vom gleichen Typ mit den gleichen Parametern betrieben werden.
Servoantrieb Inbetriebnahme C a r d wird für kurze Zeit angezeigt Der Antrieb hat eine Speicherkarte erkannt. Es ist keine Benutzeraktivität notwendig. Die im Antrieb gespeicherten Parameterwerte und der Inhalt der Speicherkarte stimmen überein. Die Daten auf der Speicherkarte stammen von dem Antrieb, in dem die Speicherkarte eingesetzt ist. C a r d wird dauerhaft angezeigt Der Antrieb hat eine Speicherkarte erkannt. Es ist eine Benutzeraktivität notwendig. Ursache Optionen Die Speicherkarte ist neu.
Inbetriebnahme Servoantrieb 1 Die Daten auf der Speicherkarte und im Antrieb sind unterschiedlich: Der Antrieb zeigt c a r d an und wartet auf die Benutzeraktivität. 2 Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On (Speicherkarte wird ignoriert). 3 Übertragung der Daten (c ct o d = Karte zu Antrieb, d t o c = Antrieb zu Karte) und Übergang zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On.
Servoantrieb Inbetriebnahme Voraussetzungen • Gerätetyp, Motortyp und Firmware-Version müssen identisch sein. • Werkzeuge zum Duplizieren sind wahlweise: • ◦ Speicherkarte ◦ Inbetriebnahmesoftware Die 24-VDC-Steuerungsversorgung muss eingeschaltet werden. Duplizieren mit Speicherkarte Geräteeinstellungen können auf einer als Zubehör erhältlichen Speicherkarte gespeichert werden. Die gespeicherten Geräteeinstellungen können in ein Geräts gleichen Typs wieder eingespielt werden.
Inbetriebnahme Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen. - UINT16 Modbus 1040 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W IDN P-0-3004.0.8 rESu 65535 / Yes / y E S : Ja - - Bit 0: Persistente Anwenderparameter und Regelkreisparameter auf Defaultwerte zurücksetzen 65535 - Bits 1 ...
Servoantrieb Inbetriebnahme Werkseinstellungen wiederherstellen Beschreibung Die aktiven und die im nicht-flüchtigen Speicher gespeicherten Parameterwerte gehen bei diesem Vorgang verloren. HINWEIS DATENVERLUST Führen Sie eine Sicherung der Parameter des Antriebsverstärkers durch, bevor Sie die Werkseinstellungen wiederherstellen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Operation Servoantrieb Operation Zugriffskanäle Beschreibung Der Zugriff auf das Gerät kann über verschiedene Typen von Zugriffskanälen erfolgen. Wenn über mehrere Zugriffskanäle gleichzeitig zugegriffen wird oder wenn der exklusive Zugriff verwendet wird, kann ein unbeabsichtigtes Verhalten ausgelöst werden. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass der gleichzeitige Zugriff über verschiedene Zugriffskanäle keine unbeabsichtigte Auslösung bzw.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AccessInfo Informationen zum Zugriffskanal. - UINT16 Modbus 280 Low Byte: Exklusiver Zugriff - R/- IDN P-0-3001.0.12 Wert 0: Nein - - Wert 1: Ja - - Sperren anderer Zugriffskanäle. - UINT16 Modbus 284 Wert 0: Steuerung über andere Zugriffskanäle erlauben 0 R/W IDN P-0-3001.0.
Operation Servoantrieb Bewegungsbereich Größe des Bewegungsbereichs Beschreibung Der Bewegungsbereich ist der maximal mögliche Bereich, in dem eine Bewegung auf jede Position ausgeführt werden kann. Die Istposition des Motors ist die Position im Bewegungsbereich.
Servoantrieb Operation Skalierung Allgemeines Überblick Die Skalierung übersetzt Anwendereinheiten in interne Einheiten des Gerätes und umgekehrt. Anwendereinheiten Werte für Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigung und Verzögerung werden in folgenden Anwendereinheiten angegeben: • usr_p für Positionen • usr_v für Geschwindigkeiten • usr_a für Beschleunigung und Verzögerung Eine Änderung der Skalierung verändert den Faktor zwischen Anwendereinheit und internen Einheiten.
Operation Servoantrieb Skalierungsfaktor Die Positionsskalierung wird als Skalierungsfaktor angegeben. Bei rotatorischen Motoren berechnet sich der Skalierungsfaktor wie folgt: Der Skalierungsfaktor wird vom Logic/Motion Controller auf 1/131072 eingestellt. Konfiguration der Geschwindigkeitsskalierung Beschreibung Die Geschwindigkeitsskalierung stellt den Zusammenhang zwischen der Anzahl der Umdrehungen pro Minute des Motors und den dazu erforderlichen Anwendereinheiten (usr_v) her.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleVELnum Geschwindigkeitsskalierung: Zähler 1/min INT32 Modbus 1604 Angabe des Skalierungsfaktors: 1 R/W IDN P-0-3006.0.34 Motordrehzahl [1/min] 1 per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler (1/min)/s INT32 Modbus 1634 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte 1 R/W IDN P-0-3006.0.49 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 1 per. Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Servoantrieb Operation Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge Parametrierung der Signaleingangsfunktionen Signaleingangsfunktion Die digitalen Signaleingänge können mit verschiedenen Signaleingangsfunktionen belegt werden. Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter.
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI0 Funktion Eingang DI0. - UINT16 Modbus 1794 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.1 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Servoantrieb Parametername Operation Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI2 Funktion Eingang DI2. - UINT16 Modbus 1798 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.3 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Operation Parametername Servoantrieb Beschreibung Einheit HMI-Menü Mindestwert HMI-Name Werkseinstellung Datentyp Parameteradresse über Feldbus R/W Höchstwert Persistente Variablen Expert IOfunct_DI4 Funktion Eingang DI4. - UINT16 Modbus 1802 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.5 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Servoantrieb Operation Die Funktionen der Eingänge und Ausgänge sind abhängig von der eingestellten Betriebsart und den Einstellungen der entsprechenden Parameter. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Stellen Sie sicher, dass die Verdrahtung zu den werkseitigen Einstellungen und den folgenden Parametrisierungen passt. • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ0 Funktion Ausgang DQ0. - UINT16 Modbus 1810 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.9 do0 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Halt-Quittierung 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor steht 14 / Selected Error / S E r r : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklassen 1 … 4 steht an 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Nullpunkt ist gültig (ref_ok) 16 / Selected Warning / S W r n : Einer der angeg
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. Parametrierung der Software-Entprellung Entprellzeit Die Entprellzeit der Signaleingänge besteht aus Hardware-Entprellung und Software-Entprellung.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_0_Debounce Entprellzeit DI0. - UINT16 Modbus 2112 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.32 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI1. - UINT16 Modbus 2114 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.33 1 / 0.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_3_Debounce Entprellzeit DI3. - UINT16 Modbus 2118 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.35 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI4. - UINT16 Modbus 2120 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.36 1 / 0.
Servoantrieb 190 Operation 0198441114059.
Operation Servoantrieb PTI- und PTO-Schnittstelle Einstellung der PTI-Schnittstelle Verfügbarkeit Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.04. Art des Führungssignals An der PTI-Schnittstelle können A/B-Signale, P/D-Signale oder CW/CCW-Signale angeschlossen werden. Stellen Sie über den Parameter PTI_signal_type die Art des Führungssignals für die PTI-Schnittstelle ein.
Servoantrieb Operation Positionswert einstellen Der Positionswert an der PTI-Schnittstelle kann manuell oder über den Parameter p_PTI_act_set eingestellt werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert p_PTI_act_set Positionswert an der PTI-Schnittstelle. Inc INT32 Modbus 2130 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte -2147483648 R/W IDN P-0-3008.0.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTO_mode Verwendungsart der PTO-Schnittstelle. - UINT16 Modbus 1342 ConF → ACG- 0 / Off / o F F : PTO-Schnittstelle deaktiviert 0 R/W IDN P-0-3005.0.31 PtoM 1 / Esim pAct Enc 1 / P E n 1 : EncoderSimulation auf der Basis der Istposition des Encoders 1 0 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_scale Auflösung der Encoder-Simulation. EncInc UINT16 Modbus 1322 ConF → i-o- Auflösung ist die Anzahl von Inkrementen pro Umdrehung (AB-Signal mit Vierfach-Auswertung). 8 R/W IDN P-0-3005.0.21 4096 per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_PhaseShift Encoder-Simulation: Phasenverschiebung für Pulsausgang Die mit der Encoder-Simulation generierten Pulse können in Einheiten von 1/4096 Encoder-Pulsen verschoben werden. Die Verschiebung führt zu einem Positions-Offset an PTO. Der Indexpuls wird ebenfalls verschoben.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz umschalten Übersicht Reglerstruktur Allgemeines Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Reglerstruktur. 1 Lageregler 2 Geschwindigkeitsregler 3 Stromregler 4 Encoderauswertung Lageregler Der Lageregler reduziert die Differenz zwischen Sollposition und Istposition (Positionsabweichung) auf ein Minimum. Im Motorstillstand ist die Positionsabweichung bei einem gut eingestellten Lageregler nahe null.
Operation Servoantrieb Übersicht Lageregler Überblick Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Lageregler. 1 Zielwerte für die Betriebsarten Jog und Homing 2 Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit 3 Geschwindigkeitsvorsteuerung 4 Lageregler Abtastperiode Die Abtastperiode des Lagereglers beträgt 250 µs. Übersicht Geschwindigkeitsregler Überblick Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über den Geschwindigkeitsregler. 0198441114059.
Servoantrieb Operation 1 Geschwindigkeitsbegrenzung 2 Overshoot Suppression Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 3 Filterzeitkonstante für den Filter des Referenzgeschwindigkeitswerts 4 Beschleunigungsvorsteuerung (Im Expertenmodus zugängliche Parameter) 5 Reibungskompensation (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 6 Geschwindigkeitsregler Abtastperiode Die Abtastperiode des Geschwindigkeitsreglers beträgt 62,5 µs.
Operation Servoantrieb 1 Strombegrenzung 2 Notch-Filter (im Expertenmodus zugängliche Parameter) 3 Filterzeitkonstante für das Filter des Stromsollwerts 4 Stromregler 5 Endstufe Abtastperiode Die Abtastperiode des Stromreglers beträgt 62,5 µs. Parametrierbare Regelkreisparameter Regelkreisparametersatz Das Produkt verfügt über 2 getrennt parametrierbare Regelkreisparametersätze. Die bei einem Autotuning ermittelten Werte für die Regelkreisparameter werden im Regelkreisparametersatz 1 gespeichert.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz 1 Regelkreisparametersatz 2 Frei zugängliche Parameter: Frei zugängliche Parameter: CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Experten-Parameter: Experten-Parameter: CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw
Operation Servoantrieb Über den Parameter CTRL_SelParSet kann im laufenden Bertieb zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen umgeschaltet werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _CTRL_ActParSet Aktiver Regelkreisparametersatz. - UINT16 Modbus 4398 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 ist aktiv - R/- IDN P-0-3017.0.
Servoantrieb Operation Einstellungen Folgende Grafik zeigt eine Übersicht über das Umschalten zwischen den Parametersätzen. Zeitdiagramm Die frei zugängliche Parameter werden linear angepasst. Die lineare Anpassung der Werte des Regelkreisparametersatzes 1 auf die Werte des Regelkreisparametersatzes 2 erfolgt über die parametrierbare Zeit CTRL_ ParChgTime.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 Modbus 4404 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W IDN P-0-3017.0.26 0 per. 4 - usr_p INT32 Modbus 4426 0 R/W IDN P-0-3017.0.37 1311 per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. CLSET_v_Threshol usr_v UINT32 Modbus 4410 0 R/W IDN P-0-3017.0.29 50 per. 2147483647 - Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 Modbus 4406 Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_ParSetCopy Kopieren des Regelkreisparametersatzes - UINT16 Modbus 4396 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 auf Regelkreisparametersatz 2 kopieren 0,0 R/W IDN P-0-3017.0.
Servoantrieb Operation Regelkreisparametersatz 1 Überblick Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 Modbus 4610 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W IDN P-0-3018.0.1 - per.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. ms UINT16 Modbus 4616 0,00 R/W IDN P-0-3018.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung % UINT16 Modbus 4630 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 55,0 R/W IDN P-0-3018.0.11 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 90,0 per. In Schritten von 0,1 %.
Operation Servoantrieb Regelkreisparametersatz 2 Überblick Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 Modbus 4866 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W IDN P-0-3019.0.1 - per.
Servoantrieb Operation Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. ms UINT16 Modbus 4872 0,00 R/W IDN P-0-3019.
Operation Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Nf2damp Notch-Filter 2: Dämpfung % UINT16 Modbus 4886 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 55,0 R/W IDN P-0-3019.0.11 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 90,0 per. In Schritten von 0,1 %.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustände Zustandsdiagramm und Zustandsübergänge Zustandsdiagramm Nach dem Einschalten und zum Start einer Betriebsart werden eine Reihe von Betriebszuständen durchlaufen. Die Zusammenhänge zwischen den Betriebszuständen und Zustandsübergängen sind in dem Zustandsdiagramm (Zustandsmaschine) abgebildet. Intern überprüfen und beeinflussen Überwachungsfunktionen und Systemfunktionen die Betriebszustände.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebszustände Betriebszustand Beschreibung 1 Start Elektronik wird initialisiert 2 Not Ready To Switch On Endstufe ist nicht einschaltbereit 3 Switch On Disabled Aktivieren der Endstufe nicht möglich 4 Ready To Switch On Endstufe ist einschaltbereit 5 Switched On Endstufe wird eingeschaltet 6 Operation Enabled Endstufe ist aktiviert Eingestellte Betriebsart ist aktiv 7 Quick Stop Active "Quick-Stop" wird ausgeführt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Zustandsübergänge Zustandsübergänge werden durch ein Eingangssignal, einen Feldbusbefehl oder als Reaktion einer Überwachungsfunktion ausgelöst.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebszustand HMI 8 Fault Reaction Active FLt 9 Fault FLt Anzeige des Betriebszustands über Signalausgänge Beschreibung Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand zur Verfügung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Anzeige des Betriebszustands über den Feldbus Beschreibung Mit dem Parameter S-0-0135 können die Statusinformationen des Antriebsverstärkers gelesen werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0135 Drive Status. - R/- Dieser Parameter enthält das Statuswort des AT. Er dient zu Diagnosezwecken.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Fault Edit Value Unit ESC Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf ESC ESC Fault Edit Value Unit Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf Bei einem Fehler mit der Fehlerklasse 1 bewirkt ein Zurücksetzen der Fehlermeldung einen Wechsel aus dem Betriebszustand 7 Quick Stop Active zurück in den Betriebszustand 6 Operation Enabled.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebszustand wechseln über Feldbus Beschreibung Mit dem Parameter S-0-0134 kann der Betriebszustand des Antriebsverstärkers geändert und die Betriebsart ausgewählt werden. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0134 Drive Control. - R/W Dieser Parameter enthält das Steuerwort.
Betriebszustände und Betriebsarten 0198441114059.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsarten Betriebsart starten und wechseln Betriebsart starten Die gewünschte Betriebsart wird über die Sercos-Steuerung eingestellt. Weitere Informationen erhalten Sie im Benutzerhandbuch Ihrer Sercos-Steuerung. Betriebsart wechseln Eine Betriebsart kann gewechselt werden, wenn die laufende Betriebsart beendet ist. Zusätzlich kann in Abhängigkeit der Betriebsart auch bei einer laufenden Bewegung die Betriebsart gewechselt werden.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart Jog Überblick Beschreibung In der Betriebsart Jog (Manuellfahrt) wird eine Bewegung von der aktuellen Motorposition in eine gewünschte Richtung ausgeführt. Für die Ausführung einer Bewegung stehen zwei Methoden zur Verfügung: • Dauerlauf • Schrittbewegung Zusätzlich stehen zwei parametrierbare Geschwindigkeiten zur Verfügung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Folgende Abbildung zeigt ein Beispiel einer Schrittbewegung: 1 Langsame Bewegung in positive Richtung mit einer parametrierbaren Anzahl von Anwendereinheiten JOGstep 2 Wartezeit JOGtime 3 Langsame kontinuierliche Bewegung in positive Richtung Internes HMI Alternativ kann die Betriebsart auch über das HMI gestartet werden. Durch den Aufruf von →O OP →j jo g - →J JG S T wird die Endstufe aktiviert und die Betriebsart gestartet.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Geschwindigkeiten Zwei parametrierbare Geschwindigkeiten stehen zur Verfügung. Stellen Sie über die Parameter JOGv_slow und JOGv_fast die gewünschten Werte ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert JOGv_slow Geschwindigkeit für langsame Bewegung.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert JOGmethod Auswahl der Methode für Jog. - UINT16 Modbus 10502 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog mit Dauerbewegung 0 R/W IDN P-0-3041.0.
Betriebszustände und Betriebsarten • Servoantrieb Positionserfassung über Signaleingang (herstellerspezifisches Profil), Seite 246 Folgende Funktionen zur Überwachung der Bewegung können verwendet werden: 0198441114059.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Betriebsart Homing Überblick Beschreibung In der Betriebsart Homing (Referenzierung) wird ein Bezug zwischen einer mechanischen Position des Motors und der Istposition hergestellt. Ein Bezug zwischen einer mechanischen Position und der Istposition des Motors wird durch eine Referenzbewegung oder ein Maßsetzen erreicht. Durch eine erfolgreiche Referenzbewegung oder ein Maßsetzen wird der Motor referenziert und der Nullpunkt gültig.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb Betriebsart starten Über den Parameter S-0-0148 wird die Betriebsart Homing gestartet. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0148 Drive controlled homing procedure command. - R/W Dieser Parameter startet die Referenzierung mit den in den Antriebsobjekten erfolgten Einstellungen der Referenzierungsmethoden.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Endschalter und Referenzschalter einstellen Die Endschalter und Referenzschalter müssen entsprechend den Anforderungen eingestellt sein, siehe Endschalter, Seite 257 und Referenzschalter, Seite 258. Auswahl der Methode Mit der Betriebsart Homing wird ein absoluter Maßbezug der Motorposition zu einer definierten Achsposition hergestellt. Für die Betriebsart Homing gibt es verschiedene Methoden, die über den Parameter HMmethod ausgewählt werden.
Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMmethod Homing-Methode - INT16 Modbus 6936 1: LIMN mit Indexpuls 1 R/W IDN P-0-3027.0.12 2: LIMP mit Indexpuls 18 - 7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb 35 - 8: REF+ mit Indexpuls, inv., innerhalb 9: REF+ mit Indexpuls, nicht inv.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Abstand zum Schaltpunkt einstellen Bei einer Referenzbewegung ohne Indexpuls muss ein Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters parametriert werden. Über den Parameter HMdis wird der Abstand zum Schaltpunkt des Endschalters oder Referenzschalters eingestellt.
Betriebszustände und Betriebsarten Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMoutdis Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt. usr_p INT32 Modbus 10252 0: Überwachung des Suchweges inaktiv 0 R/W IDN P-0-3040.0.6 >0: Maximale Entfernung 0 per. Nach Erkennen des Schalters beginnt der Antrieb den definierten Schaltpunkt zu suchen.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Geschwindigkeiten einstellen Über die Parameter HMv und HMv_out werden die Geschwindigkeiten für die Suche des Schalters und für das Freifahren vom Schalter eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMv Zielgeschwindigkeit für Suche des Schalters.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb 1 Bewegung auf einen Endschalter mit Geschwindigkeit HMv 2 Bewegung zum Schaltpunkt des Endschalters mit Geschwindigkeit HMv_out 3 Bewegung auf Indexpuls oder Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt mit Geschwindigkeit HMv_out Typ A Methode 1: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 17: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ B Methode 2: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 18: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Typ A Methode 7: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 23: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ B Methode 8: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 24: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ C Methode 9: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 25: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ D Methode 10: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 26: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.
Betriebszustände und Betriebsarten Servoantrieb 1 Bewegung auf den Referenzschalter mit Geschwindigkeit HMv 2 Bewegung zum Schaltpunkt des Referenzschalters mit Geschwindigkeit HMv_ out 3 Bewegung auf Indexpuls oder Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt mit Geschwindigkeit HMv_out Typ A Methode 11: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 27: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt. Typ B Methode 12: Bewegung auf den Indexpuls: Methode 28: Bewegung auf Abstand zum Schaltpunkt.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Die Positioneinstellung kann nur bei Stillstand des Motors durchgeführt werden. Eine aktive Positionsabweichung bleibt erhalten und kann vom Lageregler auch nach dem Maßsetzen noch ausgeglichen werden. Maßsetzposition einstellen Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMp_home Position am Referenzpunkt.
Betriebszustände und Betriebsarten 0198441114059.
Servoantrieb Betriebszustände und Betriebsarten Cyclic Synchronous Betriebsarten Überblick Beschreibung Folgende Cyclic Synchronous Betriebsmodi werden unterstützt: • Cyclic Synchronous Position • Cyclic Synchronous Velocity • Cyclic Synchronous Torque Der Motor folgt synchron den zyklisch übertragenen Zielwerten. Die übertragenen Werte werden intern linear interpoliert. Die Anwendungsmöglichkeiten für diese Betriebsarten sind im Handbuch der Mastersteuerung beschrieben.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Funktionen zur Zielwertverarbeitung Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit Beschreibung Zielposition und Zielgeschwindigkeit sind Eingangsgrößen, die vom Anwender eingegeben werden. Aus diesen Eingangsgrößen wird ein Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit errechnet. Das Bewegungsprofil für die Geschwindigkeit besteht aus einer Beschleunigung, einer Verzögerung und einer maximalen Geschwindigkeit.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit. 0 / Profile Off: Profil aus 1 / Profile On: Profil an - UINT16 Modbus 1622 0 R/W IDN P-0-3006.0.43 1 per. 1 - usr_v UINT32 Modbus 1554 1 R/W IDN P-0-3006.0.9 13200 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Ruckbegrenzung Beschreibung Mit der Ruckbegrenzung werden sprunghafte Beschleunigungsänderungen geglättet, so dass ein weicher, nahezu ruckfreier Übergang stattfindet. Verfügbarkeit Die Ruckbegrenzung ist in folgenden Betriebsarten verfügbar: • Jog • Homing Einstellungen Die Ruckbegrenzung lässt sich über den Parameter RAMP_v_jerk einschalten und einstellen.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Bewegung stoppen mit Halt Beschreibung Mit einem Halt wird die laufende Bewegung unterbrochen. Die Bewegung kann fortgesetzt werden, wenn der Halt gelöscht wird. Ein Halt kann durch einen digitalen Signaleingang oder einen Feldbusbefehl ausgelöst werden. Um eine Bewegung über einen Signaleingang unterbrechen zu können, muss die Signaleingangsfunktion "Halt" parametriert sein, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxHalt Strom für Halt. Arms UINT16 Modbus 4380 ConF → ACG- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W IDN P-0-3017.0.14 - per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_QStopReact Optionscode Quick Stop. - INT16 Modbus 1584 -2 / Torque ramp (Fault): Momentenrampe verwenden und zu Betriebszustand 9 Fault wechseln -2 R/W IDN P-0-3006.0.24 6 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxQSTP Strom für Quick Stop. Arms UINT16 Modbus 4378 ConF → FLt- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W IDN P-0-3017.0.13 - per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IO_DQ_set Digitalausgänge direkt setzen. - UINT16 Modbus 2082 Digitale Ausgänge können nur direkt gesetzt werden, wenn die Signalausgangsfunktion auf 'Freely Available' gesetzt wurde. - R/W IDN P-0-3008.0.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Übersicht der Parameter Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der Parameter für ein einmaliges Capture: Schritt Eingang CAP1 Eingang CAP2 Eingang CAP3 Capture-Eingang Encoder-Quelle Cap1Source Cap2Source Cap3Source Konfiguration Capture-Eingang Cap1Config Cap2Config Cap2Config Capture-Eingang Start/Stopp SPDSercos3Control(1) Capture-Eingang erfasste Position Cap1Pos(1) Capture-Eingang Status _SPDSercos3Status(1) Cap3Activate Cap2Pos(1) Cap3Pos
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Source Capture-Eingang 1 Encoder-Quelle. - UINT16 Modbus 2580 0 / Pact Encoder 1: Quelle für Capture-Eingang 1 ist Pact des Encoders 1 0 R/W IDN P-0-3010.0.10 0 - 1 - Capture-Eingang 2 Encoder-Quelle.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Stellen Sie über die Parameter Cap1Config, Cap2Config und Cap3Config die gewünschte Flanke ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Config Konfiguration Capture-Eingang 1. - UINT16 Modbus 2564 0 / Falling Edge: Positionserfassung bei fallender Flanke 0 R/W IDN P-0-3010.0.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb • Echtzeit-Kanal: Stellen Sie über den Parameter SPDSercos3Control die gewünschte Methode ein. • Azyklischer Kanal: Stellen Sie über die Parameter Cap1Activate, Cap2Activate und Cap3Activate die gewünschte Methode ein. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SPDSercos3Control SPD Sercos-Steuerung (CAP1 und CAP2).
Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap2Activate Capture-Eingang 2 Start/Stopp. - UINT16 Modbus 2570 0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen 0 R/W IDN P-0-3010.0.5 1 / Capture Once: Einmaliges Capture starten - - 2 / Capture Continuous: Kontinuierliches Capture starten 4 - Capture-Eingang 3 Start/Stopp.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Statusmeldungen • Echtzeit-Kanal: Über den Parameter SPDSercos3Status wird der Status der Erfassung angezeigt. • Azyklischer Kanal: Über den Parameter _CapStatus wird der Status der Erfassung angezeigt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _SPDSercos3Status SPD Sercos-Status (CAP1 und CAP2).
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap1Pos Capture-Eingang 1 erfasste Position (einmalig) usr_p INT32 Modbus 2572 Erfasste Position zum Zeitpunkt des "CaptureSignals". - R/- IDN P-0-3010.0.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap2CountCons Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (kontinuierlich) - UINT16 Modbus 2610 Zählt die Capture-Ereignisse. - R/- IDN P-0-3010.0.25 Ereigniszähler wird beim Aktivieren von CaptureEingang 2 zurückgesetzt. - - - - usr_p INT32 Modbus 2612 - R/- IDN P-0-3010.0.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Beispiel eines mechanischen Spiels 1 Beispiel mit wenig mechanischem Spiel 2 Beispiel mit viel mechanischem Spiel Bei aktiviertem Spielausgleich gleicht der Antriebsverstärker das mechanische Spiel bei jeder Bewegung automatisch aus. Verfügbarkeit Ein Spielausgleich ist in folgenden Betriebsarten möglich: • Jog • Homing • Cyclic Synchronous Position Parametrierung Für einen Spielausgleich muss die Größe des mechanischen Spiels eingestellt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BLSH_Time Bearbeitungszeit für Spielausgleich. ms UINT16 Modbus 1672 Wert 0: Sofortiger Spielausgleich 0 R/W IDN P-0-3006.0.68 Wert >0: Bearbeitungszeit für Spielausgleich 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen zur Überwachung der Bewegung Endschalter Beschreibung Die Benutzung von Endschaltern kann einen gewissen Schutz vor Gefahren (zum Beispiel Stoß an mechanischen Anschlag durch falsche Sollwerte) bieten. WARNUNG VERLUST DER STEUERUNGSKONTROLLE • Installieren Sie Endschalter, wenn Ihre Risikoanalyse zeigt, dass in Ihrer Anwendung Endschalter erforderlich sind. • Überprüfen Sie den ordnungsgemäßen Anschluss der Begrenzungsschalter.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigLIMP Signalauswertung für positiven Endschalter. - UINT16 Modbus 1568 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W IDN P-0-3006.0.16 1 / Normally Closed: Öffner 1 per. 2 / Normally Open: Schließer 2 - Signalauswertung für negativen Endschalter.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigREF Signalauswertung für Referenzschalter. - UINT16 Modbus 1564 1 / Normally Closed: Öffner 1 R/W IDN P-0-3006.0.14 2 / Normally Open: Schließer 1 per. Der Referenzschalter wird nur während der Bearbeitung der Referenzbewegung auf den Referenzschalter aktiviert.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb • Jog (Schrittbewegung) Verhalten bei Betriebsarten ohne Zielpositionen In folgenden Betriebsarten wird an der Positionsgrenze ein Quick Stop ausgelöst: • Jog (Dauerbewegung) Über den Parameter MON_SWLimMode kann das Verhalten beim Anfahren einer Positionsgrenze eingestellt werden.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_SW_Limits Aktivierung der Software-Endschalter. - UINT16 Modbus 1542 0 / None: Deaktiviert 0 R/W IDN P-0-3006.0.3 1 / SWLIMP: Aktivierung von SoftwareEndschaltern, positive Richtung 0 per.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Lastbedingte Positionsabweichung (Schleppfehler) Beschreibung Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch das Lastträgheitsmoment verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Es sind Parameter verfügbar, um die lastabhängige Positionsabweichung während des Betriebs und die maximale Positionsabweichung, die seit der letzten Trennung und Wiederherstellung der Stromversorgung erreicht wurde, anzuzeigen.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_load_peak_ usr Maximalwert der lastbedingten Positionsabweichung. Dieser Parameter enthält die höchste bisher aufgetretene lastbedingte Positionsabweichung. Durch einen Schreibzugriff wird der Wert wieder zurückgesetzt. usr_p INT32 Modbus 7722 0 R/W IDN P-0-3030.0.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_dif_load_usr Maximale lastbedingte Positionsabweichung. usr_p INT32 Modbus 1660 Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 1 R/W IDN P-0-3006.0.62 131072 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb • Cyclic Synchronous Velocity Geschwindigkeitsabweichung anzeigen Über die folgenden Parameter kann die lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung angezeigt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Fehlerklasse einstellen Über den folgenden Parameter wird die Fehlerklasse für eine zu große lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung eingestellt. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_v_dif Fehlerreaktion auf zu hohe lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Positionsabweichungs-Fenster Beschreibung Mit dem Positionsabweichungs-Fenster kann überwacht werden, ob der Motor sich innerhalb einer parametrierbaren Positionsabweichung befindet. Die Positionsabweichung ist die Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Das Positionsabweichungs-Fenster setzt sich zusammen aus Positionsabweichung und Überwachungszeit.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_DiffWin_usr Überwachung Positionsabweichung. usr_p INT32 Modbus 1662 Das System prüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 0 R/W IDN P-0-3006.0.63 131 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einstellungen Die Parameter MON_v_DiffWin und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "In Velocity Deviation Window" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_v_DiffWin Überwachung Geschwindigkeitsabweichung. usr_v UINT32 Modbus 1588 Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 1 R/W IDN P-0-3006.0.26 10 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einstellungen v MON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Die Parameter MON_v_Threshold und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "Velocity Below Threshold" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_v_Threshold Überwachung des Geschwindigkeitsschwellenwerts. Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten Zeit unterhalb des hier definierten Wertes befindet. usr_v UINT32 Modbus 1590 1 R/W IDN P-0-3006.0.27 10 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einstellungen I MON_ChkTime 2 * MON_I_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Die Parameter MON_I_Threshold und MON_ChkTime definieren die Größe des Fensters. Anzeige des Status Der Status kann über einen Signalausgang angezeigt werden. Um den Status über einen Signalausgang anzuzeigen, müssen Sie zuerst die Signalausgangsfunktion "Current Below Threshold" parametrieren, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge, Seite 180.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom. Arms UINT16 Modbus 1592 ConF → i-o- Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker innerhalb der über MON_ChkTime parametrierten Zeit unterhalb des hier definierten Wertes befindet. 0,00 R/W IDN P-0-3006.0.28 0,20 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Funktionen zur Überwachung geräteinterner Signale Überwachung der Temperatur Temperatur der Endstufe Über den Parameter _PS_T_current wird die Temperatur der Endstufe angezeigt. Der Parameter _PS_T_warn enthält den Schwellenwert für einen Fehler der Fehlerklasse 0. Der Parameter _PS_T_max gibt die maximale Temperatur der Endstufe an.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Überwachung der Belastung und Überbelastung (I2t-Überwachung) Beschreibung Die Belastung ist die thermische Auslastung der Endstufe, des Motors und des Bremswiderstandes. Die Belastung und Überbelastung der einzelnen Komponenten wird intern überwacht und kann über Parameter ausgelesen werden. Ab 100 % Belastung beginnt die Überbelastung.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PS_overload _PS_maxoverload Überbelastung der Endstufe. % INT16 Modbus 7240 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3028.0.36 - - - - Spitzenwert der Überbelastung der Endstufe.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Die Deaktivierung der Kommutierungsüberwachung kann zu unbeabsichtigten Bewegungen führen. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG • Deaktivieren Sie die Kommutierungsüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Kommutierungsüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb HINWEIS: Die Netzphasen werden nur in den Betriebszuständen 5 Switched On, 6 Operation Enabled, 7 Quick Stop Active und 8 Fault Reaction Active überwacht. Über den Parameter ErrorResp_Flt_AC kann die Fehlerreaktion auf das Fehlen einer Netzphase bei dreiphasigen Geräten eingestellt werden.
Servoantrieb Funktionen für den Betrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 Modbus 1310 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W IDN P-0-3005.0.15 0 per.
Funktionen für den Betrieb Servoantrieb Bei deaktivierter Erdschlussüberwachung kann der Antrieb durch einen Erdschluss zerstört werden. HINWEIS FUNKTIONSUNFÄHIGES GERÄT WEGEN ERDSCHLUSS • Deaktivieren Sie die Erdschlussüberwachung nur zu Testzwecken bei der Inbetriebnahme. • Stellen Sie sicher, dass die Erdschlussüberwachung aktiviert ist, bevor Sie das Gerät endgültig in Betrieb nehmen. Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Sachschäden zur Folge haben.
Servoantrieb Beispiele Beispiele Beispiele Allgemeine Informationen Die Beispiele zeigen einige typische Anwendungsmöglichkeiten desProdukts. Diese Beispiele sollen einen Überblick geben, stellen aber keine vollständigen Verdrahtungspläne dar. Die hier beschriebenen Beispiele sind nur für Lernzwecke gedacht.
Beispiele Servoantrieb Verdrahtungsbeispiel 1 NOT-HALT 2 Zubehör für Inbetriebnahme 0198441114059.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über HMI Diagnose über das Integrierte HMI Überblick Über die 7-Segment-Anzeige werden Informationen an den Benutzer ausgegeben. Die 7-Segment-Anzeige zeigt bei Werkseinstellung die Betriebszustände an. Die Betriebszustände sind im Abschnitt Betriebszustände, Seite 212 beschrieben.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Meldung Beschreibung wdog Unbekannter Systemfehler. Wenden Sie sich an Ihren Schneider Electric Ansprechpartner. ---- Firmware nicht vorhanden. Versuchen Sie, die Firmware erneut zu installieren. Wenn das Problem weiterhin besteht, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric. Falls das HMI eine Meldung anzeigt, die nicht in diesem Benutzerhandbuch enthalten ist, wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Übersicht der LEDs LED LNK Status Bedeutung Kein Link Link, 10 MBit, keine Aktivität Link, 10 MBit, Aktivität Link, 100 MBit, keine Aktivität Link, 100 MBit, Aktivität LED SIII Status Bedeutung Keine Kommunikation Kommunikationsphase 0 aktiv Kommunikationsphase 1 aktiv Kommunikationsphase 2 aktiv Kommunikationsphase 3 aktiv Kommunikationsphase 4 aktiv Echtzeitzustand-Zustand ist "loopback" Applikations-Fehler MST Übertragunsfehler ≥S-0-1003/2 Kommunikations-Feh
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Status Bedeutung Sub-device ist nicht aktiv Sub-device ist im Zustand "parametrization level (PL)" Sub-device ist im Zustand "operating level (OL)" Sub-device ist im Zustand "application error (C1D)" Quittieren eines Motortausches Beschreibung Zum Bestätigen eines Motortausches über das integrierte HMI gehen Sie folgendermaßen vor: Wenn die 7-Segment-Anzeige m o t anzeigt: • Drücken Sie die Navigationstaste. Die 7-Segment-Anzeige zeigt s a v e an.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Steckplatz 2 Über das integrierte HMI wird das Austauschen eines Moduls bestätigt. Die 7-Segment-Anzeige zeigt s l t 2 an. • Drücken Sie die Navigationstaste. Die 7-Segment-Anzeige zeigt s a v e an. • Drücken Sie die Navigationstaste. Der Antrieb wechselt zum Betriebszustand 4 Ready To Switch On. Bestätigen eines Modultausches am integrierten HMI. 1 HMI zeigt an, dass ein Wechsel eines Moduls erkannt wurde.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb 1 HMI zeigt einen Fehler der Fehlerklasse 0 2 Anzeige des Fehlercodes 3 Zurücksetzen einer Fehlermeldung 4 Abbrechen (Fehlermeldung bleibt im Speicher) Die Bedeutungen der Fehlercodes finden Sie unter Fehlermeldungen, Seite 301. Fehler der Fehlerklasse 1 ... 4 auslesen und quittieren Bei einem Fehler der Fehlerklasse 1 wird der Fehlercode im Wechsel mit s t o p auf der 7-Segment-Anzeige ausgegeben.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über die Signalausgänge Betriebszustand anzeigen Beschreibung Über die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand zur Verfügung. Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_IO_SelWar1 Signalausgangsfunktion „Selected Warning“ (Fehlerklasse 0): Erster Fehlercode. Dieser Parameter legt den Fehlercode eines Fehlers der Fehlerklasse 0 fest, der die Signalausgangsfunktion aktivieren soll. - UINT16 Modbus 15120 0 R/W IDN P-0-3059.0.8 0 per.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Diagnose über den Feldbus Fehlerdiagnose für die Feldbus-Kommunikation Prüfen von Anschlüssen Ein ordnungsgemäß funktionierender Feldbus ist für die Auswertung von Statusund Fehlermeldungen unerlässlich. Kann das Gerät über den Feldbus nicht angesprochen werden, prüfen Sie zuerst die Anschlüsse.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Die Parameter S-0-0011 und S-0-0012 stellen ebenfalls Informationen zu erkannten Fehlern bereit. Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0011 Class 1 diagnostic (C1D). - R/- Dieser Parameter stellt Informationen zu erkannten Fehlern bereit. 0 - 0 - 65535 - Class 2 diagnostic (C2D).
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _WarnLatched Mon WrnS Gespeicherte Fehler der Fehlerklasse 0, bitcodiert. - UINT32 Modbus 7192 IDN P-0-3028.0.12 - R/- Die Bits werden bei einem Fault Reset auf 0 gesetzt. - - Bits 10 und 13 werden automatisch auf 0 gesetzt.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _SigLatched Mon SiGS Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale. Signalzustand: 0: Nicht aktiviert - UINT32 Modbus 7184 - R/- IDN P-0-3028.0.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Überwachungsfunktionen sind produktabhängig.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _LastError Mon LFLt Fehler, der einen Stopp auslöst (Fehlerklasse 1 bis 4). Fehlercode des zuletzt erkannten Fehlers. Weitere erkannte Fehler überschreiben diesen Fehlercode nicht. - UINT16 Modbus 7178 - R/- IDN P-0-3028.0.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Position des Eintrags Bedeutung 1 Erste Fehlermeldung (älteste Meldung). 2 Zweite Fehlermeldung (neuere Meldung). ... ... 10 Zehnte Fehlermeldung. Bei zehn Fehlermeldungen steht hier die neueste Meldung. Ein einzelner Fehlereintrag besteht aus mehreren Informationen, die mit verschiedenen Parametern ausgelesen werden. Beim Auslesen eines Fehlereintrages muss zuerst der Fehlercode mit dem Parameter _ERR_number ausgelesen werden.
Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Servoantrieb Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ERR_temp_dev Gerätetemperatur zum Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers. °C INT16 Modbus 15382 - R/- IDN P-0-3060.0.11 - - - - °C INT16 Modbus 15380 - R/- IDN P-0-3060.0.10 - - - - Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ERR_reset Rücksetzen des Lesezeigers des Fehlerspeichers. - UINT16 Modbus 15114 IDN P-0-3059.0.5 0 R/W Wert 1: Lesezeiger des Fehlerspeichers auf ältesten Fehlereintrag setzen. - - Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 1 - Fehler-Speicher leeren.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlermeldungen Beschreibung der Fehlermeldungen Beschreibung Wenn Überwachungsfunktionen des Antriebsverstärkers einen Fehler erkennen, erzeugt der Antriebsverstärker eine Fehlermeldung. Jede Fehlermeldung wird über einen Fehlercode identifiziert.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Tabelle der Fehlermeldungen Liste der Fehlermeldungen sortiert nach Fehlercode Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1100 0 Parameter außerhalb zulässigem Wertebereich Der eingegebene Wert lag außerhalb des zulässigen Wertebereichs für diesen Parameter. Der eingegebene Wert muss innerhalb des zulässigen Wertebereichs liegen.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1112 0 Sperrung der Konfiguration nicht möglich Ein externes Tool hat versucht, die Konfiguration des Antriebsverstärkers für Upload oder Download zu sperren.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 111F 1 Neuberechnung nicht möglich. Ungültiger Skalierungsfaktor Stellen Sie sicher, dass kein ungewollter Skalierungsfaktor angegeben wurde. Verwenden Sie einen anderen Skalierungsfaktor. Setzen Sie vor der Neuberechnung der Skalierung die Parameter mit Anwendereinheiten zurück. 1120 1 Start der Neuberechnung der Skalierung nicht möglich Ein Parameter konnte nicht neu berechnet werden.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1301 4 STO_A und STO_B mit unterschiedlichen Pegeln Die Pegel der Eingänge STO_A und STO_B waren länger als 1 Sekunde unterschiedlich. Stellen Sie sicher, dass die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO korrekt verdrahtet sind. Die Sicherheitsfunktion STO wurde bei deaktivierter Endstufe aktiviert. Stellen Sie sicher, dass die Eingänge der Sicherheitsfunktion STO korrekt verdrahtet sind.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1601 0 Oszilloskop: Parametrierung unvollständig - - 1602 0 Oszilloskop: Trigger-Variable wurde nicht definiert - - 1606 0 Logging ist noch aktiv - - 1607 0 Logging: Kein Trigger definiert - - 1608 0 Logging: Trigger-Option ungültig - - 1609 0 Logging: Kein Kanal ausgewählt - - 160A 0 Logging: Keine Daten verfügbar - - 160B 0 Logging des Parameters nicht möglich
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1618 1 Autotuning: Optimierung abgebrochen Der interne Autotuning-Vorgang wurde nicht abgeschlossen; möglicherweise war die Positionsabweichung zu hoch. Zusatzinformationen zum Fehler finden sich im Fehlerspeicher. 1619 0 Autotuning: Der Geschwindigkeitssprung im Parameter AT_n_ref ist nicht ausreichend Parameter AT_n_ref < 2 * AT_n_ tolerance.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 1B0C 3 Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. - - 1B0D 3 Der vom Velocity Observer ermittelte Geschwindigkeitswert ist zu hoch Systemträgheit für Berechnungen durch den Velocity Observer nicht korrekt. Dynamik des Velocity Observers über den Parameter CTRL_ SpdObsDyn ändern. Dynamik des Velocity Observers nicht korrekt.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 3206 0 Unterspannung DC-Bus, fehlende Netzversorgung, Unterspannung Netzversorgung oder Überspannung Netzversorgung Phase(n) fehlt/fehlen für eine Dauer von mehr als 50 ms. Stellen Sie sicher, dass die Netzspannung des versorgenden Netzes mit den technischen Daten übereinstimmt. Netzspannung ist nicht im gültigen Bereich.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 4402 0 Überlast Bremswiderstand (I2t > 75%) Zurückgespeiste Energie ist zu hoch. Last, Geschwindigkeit, Verzögerung verringern. Parameter _WarnLatched Bit 29 Externe Last ist zu hoch. Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. Stellen Sie sicher, dass der Bremswiderstand ausreichend dimensioniert ist. Wert für Verzögerung ist zu hoch. Der Bremswiderstand reicht nicht aus. 4403 par.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5431 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Schreibfehler - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Parameter _SigLatched Bit 29 5432 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Zustandsmaschine Parameter _SigLatched Bit 29 5433 3 Systemfehler: Nicht-flüchtiger Speicher Adressfehler Parameter _SigLatched Bit 29 5434 3 Systemfehler: Nicht-flüchtig
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5443 4 Systemfehler erkannt: Nichtflüchtiger Speicher Prüfsummenfehler (Regelkreisparametersatz 2) - - - - - - Interner nicht-flüchtiger Speicher nicht funktionsfähig. Starten Sie den Antrieb neu. Wenden Sie sich bitte an Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner, wenn der Fehler weiterhin besteht.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 5453 2 Systemfehler erkannt: Inkompatible Daten auf der Speicherkarte - - - - - Speicherkarte formatieren oder Daten vom Antriebsverstärker auf die Speicherkarte kopieren. Die Speicherkarte wurde schreibgeschützt. Speicherkarte entfernen oder Schreibschutz aufheben. Speicherkapazität der Speicherkarte ist nicht ausreichend. Speicherkarte austauschen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 6109 0 Systemfehler erkannt: Interne Bereichsüberschreitung - - 610A 2 Systemfehler erkannt: Berechneter Wert kann nicht als 32-Bit-Wert dargestellt werden - - 610D 0 Fehler im Auswahlparameter erkannt Falscher Parameterwert ausgewählt. Überprüfen Sie den zu schreibenden Wert des Parameters.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7124 4 Systemfehler erkannt: MotorEncoder nicht funktionsfähig - Wenden Sie sich an Ihren Ansprechpartner bei Schneider Electric oder tauschen Sie den Motor aus. - - - - - - Elektronisches Typenschild des Motors nicht gefunden Falsche Motordaten (CRC nicht korrekt).
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7321 3 Zeitüberschreitung beim Lesen der Absolutposition aus dem Encoder Störeinkopplung auf Kommunikationskanal (Hiperface) zum Encoder oder Motor-Encoder nicht funktionsfähig. Maßnahmen zur EMV überprüfen. EMI. Prüfen Sie die Verdrahtung (Kabelschirm). Der Encoder hat eine falsche Positionsauswertung erkannt.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7342 2 Übertemperatur Encoder Die maximal zulässige relative Einschaltdauer wurde überschritten. Relative Einschaltdauer verringern, zum Beispiel Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 16 Der Motor wurde nicht korrekt montiert, zum Beispiel thermisch isoliert. Der Motor ist blockiert, so dass er mehr Strom aufnimmt als unter normalen Bedingungen. Umgebungstemperatur ist zu hoch.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 734E 4 Fehler in analogen Signalen vom Encoder erkannt. Zusätzliche Informationen im Fehlerspeicher geben Internal_DeltaQuep an. Encoder nicht korrekt angeschlossen. Maßnahmen zur EMV überprüfen. Parameter _SigLatched Bit 16 Encodersignale unterliegen EMI (Schirmanschluss, Verdrahtung usw.). Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. Mechanisches Problem.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7609 4 Encoder nicht am Encodermodul angeschlossen. Stecker nicht am Modul angeschlossen oder nicht an Motor/ Encoder angeschlossen. - Parameter _SigLatched Bit 22 Falsches oder nicht funktionsfähiges Encoderkabel. 760A 3 Das Modul wurde entfernt oder ist nicht funktionsfähig. - Geschwindigkeit zu hoch für Encoder. - Wert im Parameter ENC2_usage nicht korrekt.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7615 3 Systemfehler erkannt: Encodermodul RES nicht bereit für Positionsauswertung EMI. Überprüfen Sie das Resolver-Kabel. - Encodermodul austauschen. Geschwindigkeit des Motors ist zu hoch. Motorgeschwindigkeit reduzieren. Verdrahtung nicht korrekt oder nicht funktionsfähiges Kabel für die Signale des Hall-Sensors von Encoder 2. Überprüfen Sie das Encoderkabel.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7624 0 Absolutposition für Encoder 2 kann nicht gesetzt werden Es ist kein Encoder angeschlossen oder der Encoder unterstützt das Setzen von Absolutpositionen nicht. Verwenden Sie einen Encoder, der das direkte Setzen der Absolutposition über ENC2_setpabs unterstützt. Am Eingang für Encoder 1 ist kein Encoder angeschlossen.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7709 4 Systemfehler erkannt: Ungültige Anzahl von Daten empfangen - Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. - Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. - - - - - - - - Rampe im Sicherheitsmodul eSM oder im Antriebsverstärker ändern.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7813 0 Modul eSM: Parameterprüfsumme kann in diesem Betriebszustand nicht geschrieben werden Das Sicherheitsmodul eSM ist nicht bereit oder nicht konfiguriert. Richtiges Passwort verwenden. Sicherheitsmodul eSM neu konfigurieren. Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. EMI. Prüfen Sie die Verdrahtung (Kabelschirm).
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7827 2 Modul eSM: ParameterPrüfsummenfehler erkannt Gespeicherte Parameterwerte sind ungültig. Sicherheitsmodul eSM neu konfigurieren. Wenden Sie sich an den Kundendienst von Schneider Electric. - - Drahtbruch oder Fehler in angeschlossenen Geräten. Überprüfen Sie die Verdrahtung und die angeschlossenen Geräte. Kurzschluss gegen 24 V DC. Systemfehler erkannt.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7839 2 Modul eSM: Eingang ESMSTART ist Low statt High (automatischer Start) ESMSTART ist für automatischen Start konfiguriert und muss beim Start High sein. Überprüfen Sie die Parametereinstellung für ESMSTART. Überprüfen Sie die Verdrahtung von ESMSTART. ESMSTART ist für manuellen Start konfiguriert und muss beim Start Low sein. Überprüfen Sie die Parametereinstellung für ESMSTART.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 784A 2 Modul eSM: Systemfehler erkannt: Eingang SETUPMODE_A - - - - - - - - - - - - Kurzschluss oder Überlast Überprüfen Sie die Verdrahtung und die angeschlossenen Geräte. - - - - - - Es hat innerhalb der letzten 36 Stunden keine Bewegung der Motorwelle stattgefunden. Eine Mindestbewegung der Motorwelle ist mindestens einmal in 36 Stunden erforderlich.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 7859 2 Modul eSM: Ausgang /INTERLOCK_ OUT (Querschluss zu anderem Ausgang erkannt) Die Querschlusserkennung hat einen Querschluss zu einem anderen Ausgang erkannt. Überprüfen Sie die Verdrahtung und die angeschlossenen Geräte. Die Querschlusserkennung hat einen Querschluss zu einem anderen Ausgang erkannt. Überprüfen Sie die Verdrahtung und die angeschlossenen Geräte.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 786D 4 Modul eSM: Übertemperatur Temperatur zu hoch Überprüfen Sie die Umgebungsbedingungen. Sorgen Sie für ausreichende Belüftung (Verschmutzung, Gegenstände).
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 787D 4 Modul eSM: Systemfehler erkannt: Asynchrone Kommunikation (UART/ SPI) - - - - - Parameter _SigLatched Bit 23 Encoder oder Encoderkabel nicht funktionsfähig. Falsche Signalauswertung im Antriebsverstärker. Modul eSM: Unbestimmbarer Dienst - - Parameter nicht vorhanden. Überprüfen Sie die Parameternummer. Überspannung in interner Spannungsversorgung des Sicherheitsmoduls eSM.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen 788C 2 Modul eSM: Ungültige Geschwindigkeitsbegrenzung für multiple SLS in negativer Richtung hat den Wert Null Geschwindigkeitsbegrenzung für multiple SLS in negativer Richtung hat den Wert Null. Stellen Sie eine Geschwindigkeitsbegrenzungen ungleich Null für multiple SLS ein. Modul eSM: Zwei Typen von multiplen SLS gleichzeitig ausgewählt Wählen Sie einen Typ einer multiplen SLS aus.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A069 0 Einstellen der Offsetposition ist nicht möglich Wenn Offsetpositionierung aktiv ist, kann der Positionsoffset nicht eingestellt werden. Warten, bis die laufende Offsetpositionierung beendet ist. Die Positionsabweichung hat wegen einer Begrenzung der Geschwindigkeit oder der Richtungsfreigabe einen unzulässig hohen Wert erreicht.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A310 0 Endstufe nicht aktiviert Befehl kann nicht ausgeführt werden, weil die Endstufe nicht aktiviert ist (Betriebszustand Operation Enabled oder Quick Stop Active). Antrieb in einen Betriebszustand mit aktivierter Endstufe versetzen; siehe Zustandsdiagramm.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A31F 1 Stopp durch negativen SoftwareEndschalter Befehl kann wegen Aktivierung von negativem Software-Endschalter nicht ausgeführt werden. In den zulässigen Bewegungsbereich zurückbewegen. Externe Last oder Beschleunigung zu hoch. Externe Last oder Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 2 A320 par.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A32D 1 Fehler bei positivem Endschalter erkannt (Schaltersignal kurzzeitig aktiviert oder Schalter überfahren) Signalstörung Endschalter. Überprüfen Sie Spannungsversorgung, Verkabelung und Funktion des Schalters.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A33C 0 Funktion in dieser Betriebsart nicht verfügbar Aktivierung einer Funktion, die in der aktiven Betriebsart nicht verfügbar ist. - Parameter _WarnLatched Bit 4 Beispiel: Start des Spielausgleichs bei aktivem Autotuning/manuellen Tuning.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A349 0 Positionseinstellung überschreitet die Grenzwerte des Systems Positionsskalierung von POSscaleDenom und POSscaleNum führt zu einem zu kleinen Skalierungsfaktor. POSscaleDenom und POSscaleNum so ändern, dass der Skalierungsfaktor größer ist.
Diagnose und Fehlerbehebung Servoantrieb Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen A35D par. Zulässige Geschwindigkeitsabweichung überschritten Last oder Beschleunigung zu hoch. Last oder Beschleunigung reduzieren. Parameter _SigLatched Bit 8 A35E 0 Der gewählte Skalierungsfaktor für Geschwindigkeit reduziert die Genauigkeit der Geschwindigkeitsskalierung. - Erhöhen oder verringern Sie den Wert des Zählers und/oder des Nenners des Skalierungsfaktors.
Servoantrieb Diagnose und Fehlerbehebung Fehlercode Fehlerklasse Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahmen B10B 4 Feldbusmodul: Firmware-Versionen des Antriebs und des Feldbusmoduls nicht kompatibel Ab der Antriebsfirmware V01.12 müssen die Firmware-Versionen von Antrieb und Feldbusmodul übereinstimmen. Führen Sie eine Aktualisierung auf die neueste Firmware-Version (Bundle) durch.
Parameter Servoantrieb Parameter Darstellung der Parameter Beschreibung Dieser Abschnitt enthält eine Übersicht über die Parameter, die für den Betrieb des Antriebs verwendet werden können. Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren. Einige Parameterwerte oder Daten werden erst nach einem Neustart aktiv.
Servoantrieb Parameter Feld "HMI Menü" und "HMI Name" HMI Menü zeigt Reihenfolge von Menüs und Befehlen, um über das HMI auf den Parameter zuzugreifen. Feld "Beschreibung" Kurzbeschreibung: Die Kurzbeschreibung enthält Informationen zum Parameter und einen Querverweis auf die Seite, auf der die Verwendung des Parameters beschrieben wird.
Parameter Servoantrieb Feld "R/W" Hinweis zur Lesbarkeit und Schreibbarkeit der Werte R/-: Werte sind nur lesbar. R/W: Werte sind lesbar und schreibbar. Feld "Persistent" "per." gibt an, ob der Wert des Parameters persistent ist, d. h. nach Abschalten des Geräts im Speicher erhalten bleibt. Wenn der Wert eines persistenten Parameters über das HMI geändert wird, speichert der Antriebsverstärker den Wert automatisch im persistenten Speicher.
Servoantrieb Parameter Liste der Parameter Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0011 Class 1 diagnostic (C1D). - R/- Dieser Parameter stellt Informationen zu erkannten Fehlern bereit. 0 - 0 - 65535 - Class 2 diagnostic (C2D). - R/- Dieser Parameter stellt Informationen zu Hinweisen und Warnungen bereit. 0 - 0 - 65535 - Interface Status.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0032 Primary Operation Mode. - R/W Dieser Parameter legt den primären Betriebsmodus des Antriebs fest. Der Betriebsmodus wird über die Bits 8, 9 und 10 im Antriebssteuerungsparamter (S-0-0134) gestartet. Der aktive Betriebsmodus wird durch die Bits 8, 9 und 10 im Statuswort (S-0-0135) angegeben.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0127 CP3 transition check. - R/W Dieser Prozedurbefehl weist den Antriebsverstärker an, zu prüfen, dass alle für CP3 erforderlichen Parameter übertragen wurden. Wenn ein Fehler erkannt wird, enthält der Parameter S-0-0021 die entsprechenden IDN.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-0188 IDN list of configurable data as consumer. - R/- Dieser Parameter enthält eine Liste aller IDN mit Betriebsdaten (Befehlswerte), die vom Antriebsverstärker zyklisch verarbeitet werden können. - - - - - - Diagnostic number.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1005 Minimum feedback processing time (t5). µs R/- Dieser Parameter legt die Zeit fest, die der Antriebsverstärker für den Empfang und die Verarbeitung von Istwerten (z. B. Encoder- oder Messtasterdaten) sowie die Bereitstellung in ATs benötigt. - - - - - - AT0 transmission starting time (t1).
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1009 Device Control Offset in MDT. - R/W Dieser Parameter legt die MDT-Anzahl und die Position innerhalb des angegebenen MDTs für die Gerätesteuerung fest.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1014 SVC offset in AT. - R/W Dieser Parameter legt die Position des Servicekanals im AT für den Antriebsverstärker fest. Dieser Parameter wird vom Master während CP2 an den jeweiligen Antriebsverstärker übertragen und wird in CP3 wirksam. 0 - - - 1484 - Ring delay.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1020 Current IP address. - R/W Dieser Parameter enthält die IP-Adresse der SERCOS III-Schnittstelle des Antriebsverstärkers. Der Master kann die IP-Adresse durch Schreiben dieses Parameters ändern. - - - - - - Subnet Mask. - R/W Dieser Parameter enthält die Subnetzmaske.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1026 Version of communication hardware. - R/- Dieser Parameter enthält die SERCOS IIIspezifische KommunikationshardwareIdentifizierung. - - - - Typ: Text – 1 Byte (Variablenlänge) - - Requested MTU.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1040 SERCOS address. - R/W Dieser Parameter enthält die dem Antriebsverstärker zugewiesene SERCOSGeräteadresse. 0 - 0 - Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 511 - Topology address.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1046 List of SERCOS addresses in device. - R/- Wenn ein Gerät mehrere SERCOS-Slaves umfasst, dann enthält dieser Parameter die SERCOS-Adressen der an der Kommunikation teilnehmenden Slaves. 1 - 1 - 1 - Connection setup. - R/W Dieser Parameter dient zur Konfiguration von Verbindungen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1050.x.06 Configuration List. - R/W Wenn die Verbindungsdaten über IDNs konfiguriert werden (Verbindungstyp, Bit 5-4 = 00, in S-0-1050.x.01), dann enthält dieser Parameter die Liste der IDNs innerhalb dieser Verbindung. - - - - - - Connection Control (C-Con).
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1300.0.02 Vendor Name. - R/- Dieser Parameter enthält den anbieterspezifischen Namen des Geräts. - - - - - - Vendor Code. - R/- Dieser Parameter enthält den Anbietercode.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1300.0.12 Serial Number. - R/- Dieser Parameter enthält die Seriennummer des Antriebsverstärkers. 0 - - - 255 - Software Revision. - R/- Dieser Parameter enthält die Softwareversion der SERCOS III-Kommunikationsoption. 0 - - - 255 - Firmware Loader Revision.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert S-0-1302.0.02 Function groups. - R/- Die Betriebsdaten dieses Parameters enthalten eine Liste aller instanziierten Funktionsgruppen. 0 - - - 4294967295 - Application Type. - R/W Die Betriebsdaten dieses Parameters enthalten den Typ der Untergerät-Anwendung (z. B.
Parameter Servoantrieb Liste der Parameter sortiert nach Parametername Parametername Beschreibung Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AccessInfo Informationen zum Zugriffskanal. - UINT16 Modbus 280 Low Byte: Exklusiver Zugriff - R/- IDN P-0-3001.0.12 Wert 0: Nein - - Wert 1: Ja - - Aktionswort. - UINT16 Modbus 7176 Signalzustand: - R/- IDN P-0-3028.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _AT_J Trägheitsmoment des Systems. kg cm2 UINT16 Modbus 12056 Wird während des Autotunings automatisch berechnet. 0,1 R/- IDN P-0-3047.0.12 0,1 per. 6553,5 - Reibmoment des Systems. Arms UINT16 Modbus 12046 Wird während des Autotunings ermittelt. - R/- IDN P-0-3047.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap1PosCons usr_p INT32 Modbus 2608 - R/- IDN P-0-3010.0.24 - - - - Capture-Eingang 2 Ereigniszähler (kontinuierlich) - UINT16 Modbus 2610 Zählt die Capture-Ereignisse. - R/- IDN P-0-3010.0.25 Ereigniszähler wird beim Aktivieren von CaptureEingang 2 zurückgesetzt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Cap3Pos Capture-Eingang 3 erfasste Position (einmalig) usr_p INT32 Modbus 2598 Erfasste Position zum Zeitpunkt des "CaptureSignals". - R/- IDN P-0-3010.0.19 - - - - usr_p INT32 Modbus 2616 - R/- IDN P-0-3010.0.28 - - - - Zustand der Capture-Eingänge.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _CTRL_ActParSet Aktiver Regelkreisparametersatz. - UINT16 Modbus 4398 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 ist aktiv - R/- IDN P-0-3017.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _DCOMstatus DriveCom Statuswort. - UINT16 Modbus 6916 Bitbelegung: - R/- IDN P-0-3027.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ENC_AmplVal Wert der SinCos-Amplitude. mV UINT16 Modbus 16314 Dieser Wert ist nur verfügbar, wenn die Überwachung der SinCos-Amplitude aktiviert wurde. - R/- IDN P-0-3063.0.93 - - Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - - Cosinus-Signal Encoder 2.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ERR_motor_I Motorstrom zum Zeitpunkt der Erkennung des Fehlers. Arms UINT16 Modbus 15378 - R/- IDN P-0-3060.0.9 - - - - usr_v INT32 Modbus 15376 - R/- IDN P-0-3060.0.8 - - - - Fehlercode.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ErrNumFbParSvc Letzter Fehlercode der FeldbusParameterdienste. Einige Feldbustypen liefern nur allgemeine Fehlercodes, wenn die Anfrage nach einem Parameterdienst nicht erfolgreich ist. Dieser Parameter gibt den herstellerspezifischen Fehlercode des letzten erfolglosen Dienstes zurück.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _eSM_LI_mask eSM Digitaleingänge Kanal B Maske. - UINT16 Modbus 19494 Maske der aktiven Digitaleingänge - R/- IDN P-0-3076.0.19 0: Digitaleingang ist nicht aktiv - - 1: Digitaleingang ist aktiv - - eSM Digitalausgänge Kanal B. - UINT16 Modbus 19496 Signalzustand: - R/- IDN P-0-3076.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _eSMVer eSM Firmware Revision. - UINT32 Modbus 19486 Revision der Firmware - R/- IDN P-0-3076.0.15 Bits 0 ... 7: Firmware-Weiterentwicklung (dez) - - Bits 8 ... 15: Firmware-Revision klein (dez) - - Firmware-Nummer Steckplatz 1. - UINT32 Modbus 558 Beispiel: PR0912.00 - R/- IDN P-0-3002.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _fwNoSlot3PRU Firmware-Nummer Steckplatz 3 (PRU). - UINT32 Modbus 596 Beispiel: PR0912.00 - R/- IDN P-0-3002.0.42 Der Wert wird als Dezimalwert angegeben: 91200. - - Wenn kein Modul installiert ist, wird der Wert 0 zurückgegeben. - - Firmware-Revision Steckplatz 1.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _fwRevSlot3Boot Firmware-Revision Steckplatz 3 (Bootloader) - UINT16 Modbus 594 ConF → inF- Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.BB. - R/- IDN P-0-3002.0.41 brEV Der Teil XX.YY steht im Parameter _fwVerSlot3Boot. - - - - Der Teil ZZ.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _fwVersSlot2 Firmware-Version Steckplatz 2. - UINT16 Modbus 570 Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ. - R/- IDN P-0-3002.0.29 Der Teil XX.YY steht in diesem Parameter. - - Der Teil ZZ steht im Parameter _fwRevSlot2. - - Wenn kein Modul installiert ist, wird der Wert 0 zurückgegeben. Beispiel: V01.23.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _fwVersSlot3PRU Firmware-Version Steckplatz 3 (PRU). - UINT16 Modbus 598 ConF → inF- Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ.B. - R/- IDN P-0-3002.0.43 PVEr Der Teil XX.YY steht in diesem Parameter. - - Der Teil ZZ.B steht im Parameter _fwRevSlot3PRU. - - Abstand vom Schaltpunkt zum Indexpuls.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _hwVersSlot3 Hardware-Version des Moduls in Steckplatz 3. - UINT16 Modbus 576 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3002.0.32 - - - - _I_act Gesamt-Motorstrom. Arms INT16 Modbus 7686 Mon Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3030.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _InvalidParam Modbus-Adresse des Parameters mit einem ungültigen Wert. Wenn ein Konfigurationsfehler entdeckt wird, wird die Modbus-Adresse des Parameters mit einem ungültigen Wert hier angegeben. - UINT16 Modbus 7180 - R/- IDN P-0-3028.0.6 0 - - - - UINT16 Modbus 2050 - R/- IDN P-0-3008.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IO_STO_act Mon Sto Zustand der Eingänge für die Sicherheitsfunktion STO. Bit 0: STO_A Bit 1: STO_B - UINT16 Modbus 2124 - R/- IDN P-0-3008.0.38 - - - - - UINT32 Modbus 16386 0 R/- IDN P-0-3064.0.1 FFFFFFFF hex - 4294967295 - - UINT32 Modbus 16450 0 R/- IDN P-0-3064.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _IOmappingStoM01 I/O-Parameter-Mapping Slave zu Master Parameter 01. Mapping der zyklischen Kommunikation zwischen Master und Slave. Dieser Parameter enthält die Daten des ersten vom Slave auf den Master gemappten Parameters. - UINT16 Modbus 16482 0 R/- IDN P-0-3064.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Einschaltzeit (Haltebremse öffnen) ms UINT16 Modbus 3396 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3013.0.34 - - - - Spannung des Cosinus-Signals des Encoders. V INT16 Modbus 7254 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3028.0.43 In Schritten von 0,001 V.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_I_nom Nennstrom des Motors. Arms UINT16 Modbus 3342 ConF → inF- Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3013.0.7 Mino In Schritten von 0,01 Arms. - - - - Maximal zulässige Zeit für maximalen Motorstrom.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_M_max _M_M_nom Maximales Drehmoment des Motors. Nm UINT16 Modbus 3346 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3013.0.9 In Schritten von 0,1 Nm. - - - - Nennmoment/Nennkraft des Motors. motor_m UINT16 Modbus 3344 Einheiten: - R/- IDN P-0-3013.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _M_T_current Temperatur des Motors. °C INT16 Modbus 7202 Mon Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3028.0.17 - - - - Maximale Motortemperatur. °C INT16 Modbus 3360 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3013.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ModuleSlot3 Modul in Steckplatz 3. - UINT16 Modbus 574 0 / None: Kein Modul - R/- IDN P-0-3002.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_absENC Mon PAMu usr_p UINT32 Modbus 7710 - R/- IDN P-0-3030.0.15 - - - - Inc UINT32 Modbus 7708 - R/- IDN P-0-3030.0.14 - - - - Aktuelle Position. usr_p INT32 Modbus 7706 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte - R/- IDN P-0-3030.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif Positionsabweichung einschließlich dynamischer Positionsabweichung. Positionsabweichung ist die Differenz zwischen Sollposition und Istposition. Die Positionsabweichung setzt sich zusammen aus der lastbedingten und der dynamischen Positionsabweichung.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _p_dif_usr usr_p INT32 Modbus 7720 -2147483648 R/- IDN P-0-3030.0.20 - - 2147483647 - Abweichung der Encoderpositionen. Inc INT32 Modbus 7728 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte - R/- IDN P-0-3030.0.24 - - - - Istposition an der PTI-Schnittstelle.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PAR_ScalingState - UINT16 Modbus 1066 0 R/- IDN P-0-3004.0.21 2 - 7 - Abgabeleistung. W INT32 Modbus 7194 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte - R/- IDN P-0-3028.0.13 - - - - Mittlere Abgabeleistung.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _prgRevDEV Firmware-Revision des Geräts. - UINT16 Modbus 264 ConF → inF- Das Versionsformat ist XX.YY.ZZ. - R/- IDN P-0-3001.0.4 Prr Der Teil XX.YY steht im Parameter _prgVerDEV. - - Der Teil ZZ wird für Qualitätsauswertungen verwendet und steht in diesem Parameter. - - Beispiel: V01.23.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _PS_overload_I2t _PS_overload_psq Überlastung der Endstufe (I2t). % INT16 Modbus 7212 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3028.0.22 - - - - % INT16 Modbus 7238 - R/- IDN P-0-3028.0.35 - - - - Überbelastung der Endstufe (Leistung im Quadrat).
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _RAMP_p_act _RAMP_p_target _RAMP_v_act _RAMP_v_target Istposition des Profilgenerators. usr_p INT32 Modbus 7940 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte - R/- IDN P-0-3031.0.2 - - - - Zielposition des Profilgenerators.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _ScalePOSmax _ScaleRAMPmax _ScaleVELmax Maximaler Anwenderwert für Positionen. usr_p INT32 Modbus 7956 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte - R/- IDN P-0-3031.0.10 - - - - usr_a INT32 Modbus 7960 IDN P-0-3031.0.12 Maximaler Anwenderwert für Beschleunigungen und Verzögerungen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _SigLatched Mon SiGS Gespeicherter Zustand der Überwachungssignale. Signalzustand: 0: Nicht aktiviert - UINT32 Modbus 7184 - R/- IDN P-0-3028.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Überwachungsfunktionen sind produktabhängig. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 4 Byte _SPDSercos3Status SPD Sercos-Status (CAP1 und CAP2). - UINT16 Modbus 6562 Bit 0 = 0: Keine Positionserfassung über Eingang CAP1 - R/- IDN P-0-3025.0.81 - - - - Unterstützte Betriebsarten nach DSP402.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Udq_ref V INT16 Modbus 7692 - R/- IDN P-0-3030.0.6 - - - - Soll-Motorspannung q-Komponente. V INT16 Modbus 7688 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte - R/- IDN P-0-3030.0.4 In Schritten von 0,1 V. - - - - Gesamt-Motorspannung (Vektorsumme aus dKomponenten und q-Komponenten).
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _Vmax_act Momentan wirkende Geschwindigkeitsbegrenzung. Wert der momentan wirkenden Geschwindigkeitsbegrenzung. Dabei handelt es sich um den jeweils kleinsten der folgenden Werte: usr_v UINT32 Modbus 7250 - R/- IDN P-0-3028.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert _WarnLatched Mon WrnS Gespeicherte Fehler der Fehlerklasse 0, bitcodiert. - UINT32 Modbus 7192 IDN P-0-3028.0.12 - R/- Die Bits werden bei einem Fault Reset auf 0 gesetzt. - - Bits 10 und 13 werden automatisch auf 0 gesetzt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 0 / No: Nein 0 R/W IDN P-0-3006.0.22 1 / Yes: Ja 1 per. Dieser Parameter hat keine Funktion, wenn der Parameter ‚PP_ModeRangeLim‘ auf ‚1‘ gesetzt ist, was ein Überfahren des Bewegungsbereichs zulässt (ref_ok wird auf 0 gesetzt, wenn der Bewegungsbereich überfahren wird).
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_dis Bewegungsbereich Autotuning. Umdrehung UINT32 Modbus 12038 Bewegungsbereich, in dem der automatische Optimierungsvorgang der Regelkreisparameter durchgeführt wird. Eingegeben wird der Bereich relativ zur Istposition. 1,0 R/W IDN P-0-3047.0.3 2,0 - 999,9 - Bewegungsbereich Autotuning.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert AT_start Start Autotuning. - UINT16 Modbus 12034 Wert 0: Beenden 0 R/W IDN P-0-3047.0.1 Wert 1: EasyTuning aktivieren - - Wert 2: ComfortTuning aktivieren 2 - Geschwindigkeitssprung für Autotuning.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BLSH_Time Bearbeitungszeit für Spielausgleich. ms UINT16 Modbus 1672 Wert 0: Sofortiger Spielausgleich 0 R/W IDN P-0-3006.0.68 Wert >0: Bearbeitungszeit für Spielausgleich 0 per. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 16383 - ms INT16 Modbus 1296 0 R/W IDN P-0-3005.0.8 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert BRK_release Manueller Betrieb der Haltebremse. - UINT16 Modbus 2068 0 / Automatic: Automatische Bearbeitung 0 R/W IDN P-0-3008.0.10 1 / Manual Release: Manuelles Öffnen der Haltebremse 0 - 2 - Capture-Eingang 1 Start/Stopp.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap1Source Capture-Eingang 1 Encoder-Quelle. - UINT16 Modbus 2580 0 / Pact Encoder 1: Quelle für Capture-Eingang 1 ist Pact des Encoders 1 0 R/W IDN P-0-3010.0.10 0 - 1 - Capture-Eingang 2 Start/Stopp. - UINT16 Modbus 2570 0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen 0 R/W IDN P-0-3010.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Cap3Activate Capture-Eingang 3 Start/Stopp. - UINT16 Modbus 2596 0 / Capture Stop: Capture-Funktion abbrechen 0 R/W IDN P-0-3010.0.18 1 / Capture Once: Einmaliges Capture starten - - 2 / Capture Continuous: Kontinuierliches Capture starten 2 - Konfiguration Capture-Eingang 3.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_p_DiffWin Positionsabweichung für Regelkreisparametersatz-Umschaltung. Wenn die Positionsabweichung des Lagereglers kleiner als der Werte dieses Parameters ist, wird Regelkreisparametersatz 2 verwendet. Andernfalls wird der Regelkreisparametersatz 1 verwendet.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CLSET_ParSwiCond Bedingung für Parametersatzumschaltung. - UINT16 Modbus 4404 0 / None Or Digital Input: Keine oder Funktion für Digitaleingang gewählt 0 R/W IDN P-0-3017.0.26 0 per. 4 - usr_v UINT32 Modbus 4410 0 R/W IDN P-0-3017.0.29 50 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. CLSET_winTime Zeitfenster für Parametersatzumschaltung. ms UINT16 Modbus 4406 Wert 0: Fensterüberwachung deaktiviert. 0 R/W IDN P-0-3017.0.27 Wert >0: Fensterzeit für die Parameter CLSET_v_ Threshol und CLSET_p_DiffWin. 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin Globaler Verstärkungsfaktor (wirkt auf Regelkreisparametersatz 1) Der globale Verstärkungsfaktor wirkt auf die folgenden Parameter von Regelkreisparametersatz 1: % UINT16 Modbus 4394 5,0 R/W IDN P-0-3017.0.21 100,0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_I_max_fw Arms UINT16 Modbus 4382 0,00 R/W IDN P-0-3017.0.15 0,00 per. 300,00 expert Beschleunigungsvorsteuerung. % UINT16 Modbus 4372 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 0,0 R/W IDN P-0-3017.0.10 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 0,0 per. In Schritten von 0,1 %.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_ParSetCopy Kopieren des Regelkreisparametersatzes - UINT16 Modbus 4396 Wert 1: Regelkreisparametersatz 1 auf Regelkreisparametersatz 2 kopieren 0,0 R/W IDN P-0-3017.0.22 - - 0,2 - - UINT16 Modbus 4400 0 R/W IDN P-0-3017.0.24 1 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_TAUnact Filterzeitkonstante zur Glättung der Geschwindigkeit des Motors. ms UINT16 Modbus 4368 IDN P-0-3017.0.8 0,00 R/W Der Default-Wert wird auf der Basis der Motordaten berechnet. - per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL_VelObsInert Trägheit für Velocity Observer. g cm2 UINT32 Modbus 4424 Systemträgheit, die für Berechnungen für den Velocity Observer verwendet wird. 1 R/W IDN P-0-3017.0.36 - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 Modbus 4610 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W IDN P-0-3018.0.1 - per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite % UINT16 Modbus 4634 Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/F0 1,0 R/W IDN P-0-3018.0.13 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 70,0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. ms UINT16 Modbus 4616 0,00 R/W IDN P-0-3018.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_KPn Geschwindigkeitsregler P-Faktor. 1/min UINT16 Modbus 4866 ConF → drC- Der Standardwert wird anhand der Motorparameter berechnet. 0,0001 R/W IDN P-0-3019.0.1 - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_Nf2bandw Notch-Filter 2: Bandbreite % UINT16 Modbus 4890 Die Bandbreite ist wie folgt definiert: 1 - Fb/F0 1,0 R/W IDN P-0-3019.0.13 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 70,0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Filterzeitkonstante für das Filter des Geschwindigkeitssollwertes. Bei einem Umschalten zwischen den beiden Regelkreisparametersätzen erfolgt die Anpassung der Werte linear über die im Parameter CTRL_ ParChgTime eingestellte Zeit. ms UINT16 Modbus 4872 0,00 R/W IDN P-0-3019.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DCOMopmode Betriebsart. - INT16 Modbus 6918 -6 / Manual Tuning / Autotuning: Manuelles Tuning oder Autotuning -6 R/W IDN P-0-3027.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_1_Debounce Entprellzeit DI1. - UINT16 Modbus 2114 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.33 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI2. - UINT16 Modbus 2116 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.34 1 / 0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DI_4_Debounce Entprellzeit DI4. - UINT16 Modbus 2120 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.36 1 / 0.25 ms: 0,25 ms 6 per. 2 / 0.50 ms: 0,50 ms 6 - Entprellzeit DI5. - UINT16 Modbus 2122 0 / No: Keine Software-Entprellung 0 R/W IDN P-0-3008.0.37 1 / 0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert DPL_intLim Einstellung für Bit 9 von _DPL_motionStat und _actionStatus. 0 / None: Nicht verwendet (reserviert) 1 / Current Below Threshold: Strom-Schwellwert - UINT16 Modbus 7018 0 R/W IDN P-0-3027.0.53 11 per. 11 - - UINT16 Modbus 6972 0 R/W IDN P-0-3027.0.30 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Hardware Limit Switch: HardwareEndschalter 10 / RMAC active or finished: Relativbewegung nach Capture ist aktiv oder beendet 11 / Position Window: Positionsfenster Einstellung für: Bit 11 des Parameters _DCOMstatus Bit 10 des Parameters _actionStatus Bit 10 des Parameters _DPL_motionStat Typ: Dezimalwert o
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENC1_adjustment Justage der Absolutposition von Encoder 1 usr_p INT32 Modbus 1324 Wertebereich ist abhängig vom Typ des Encoders. - R/W IDN P-0-3005.0.22 Singleturn-Encoder: - - 0 ...
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Nach dem Schreibzugriff müssen die Parameterwerte in den nicht-flüchtigen Speicher gespeichert und der Antriebsverstärker ausgeschaltet werden, bevor die geänderten Einstellungen übernommen werden.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENC2_usage Verwendungsart Encoder 2 (Modul). - UINT16 Modbus 20482 0 / None: Nicht definiert 0 R/W IDN P-0-3080.0.1 1 / Motor: Konfiguriert als Motor-Encoder 0 per. 2 / Machine: Konfiguriert als Maschinen-Encoder 2 - - UINT16 Modbus 20740 5 R/W IDN P-0-3081.0.2 5 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigABImaxIx EncInc INT32 Modbus 21006 1 R/W IDN P-0-3082.0.7 10000 per. 2147483647 - Positions-Codierung BiSS-Encoder. - UINT16 Modbus 21012 0 / binary: Binärcodierung 0 R/W IDN P-0-3082.0.10 1 / gray: Codierung im Gray-Format 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigBISSResMul BiSS Multiturn-Auflösung. Bit UINT16 Modbus 21010 Dieser Parameter ist nur für BiSS-Encoder von Bedeutung (Singleturn und Multiturn). Wenn ein Singleturn-BiSS-Encoder verwendet wird, muss ENCDigBISSResMult auf 0 gesetzt werden. 0 R/W IDN P-0-3082.0.9 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigEnDatBits Auswertung von Bits von EnDat 2.2 Encodern mit mehr als 32 Bits 0 / Evaluate32MostSignificantBits: Auswerten der 32 höchstwertigen Bits (MSB) 1 / Evaluate32LeastSignificantBits: Auswerten der 32 niederwertigsten Bits (LSB) - UINT16 Modbus 21022 0 R/W IDN P-0-3082.0.15 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigPowSupply - UINT16 Modbus 21000 5 R/W IDN P-0-3082.0.4 5 per. 12 - Bit UINT16 Modbus 21014 0 R/W IDN P-0-3082.0.11 0 per. 24 - Positions-Codierung SSI-Encoder. - UINT16 Modbus 20998 0 / binary: Binärcodierung 0 R/W IDN P-0-3082.0.3 1 / gray: Codierung im Gray-Format 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigSSILinAdd SSI Encoder Zusatzbits (linear). Bit UINT16 Modbus 21018 Über diesen Parameter wird die Anzahl der Auflösungsbits eines linearen SSI-Encoders eingestellt. Die Gesamtzahl der Auflösungsbits (ENCDigSSILinRes) und Zusatzbits (ENCDigSSILinAdd) ist auf 32 beschränkt. 0 R/W IDN P-0-3082.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ENCDigSSIResMult SSI Multiturn-Auflösung (rotatorisch). Bit UINT16 Modbus 20996 Dieser Parameter ist nur für SSI-Encoder von Bedeutung (Singleturn und Multiturn). Wenn ein Singleturn-SSI-Encoder verwendet wird, muss ENCDigSSIResMult auf 0 gestellt werden. 0 R/W IDN P-0-3082.0.2 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ERR_clear Fehler-Speicher leeren. - UINT16 Modbus 15112 Wert 1: Einträge im Fehlerspeicher löschen 0 R/W IDN P-0-3059.0.4 Der Löschvorgang ist abgeschlossen, wenn beim Lesen eine 0 zurückgeliefert wird. - - 1 - - UINT16 Modbus 15114 IDN P-0-3059.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_p_dif - UINT16 Modbus 1302 1 R/W IDN P-0-3005.0.11 3 per. 3 - Fehlerreaktion auf Positionsabweichung zwischen Motor-Encoder und Maschinen-Encoder überschritten. - UINT16 Modbus 1398 0 R/W IDN P-0-3005.0.59 1 / Error Class 1: Fehlerklasse 1 3 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ErrorResp_v_dif - UINT16 Modbus 1400 1 R/W IDN P-0-3005.0.60 3 per. 3 - Encoder-Simulation: Hohe Auflösung. EncInc UINT32 Modbus 1380 Gibt die Anzahl von Inkrementen pro Umdrehung mit 12-bit Nachkomma an.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ESIM_scale Auflösung der Encoder-Simulation. EncInc UINT16 Modbus 1322 ConF → i-o- Auflösung ist die Anzahl von Inkrementen pro Umdrehung (AB-Signal mit Vierfach-Auswertung). 8 R/W IDN P-0-3005.0.21 4096 per. 65535 - eSM grundlegende Einstellungen.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert eSM_disable eSM Deaktivierung. - UINT16 Modbus 19508 Wert 0: Keine Aktion - R/W IDN P-0-3076.0.26 Wert 1: Zustandsübergang von eSMBetriebszustand 6 zu eSM-Betriebszustand 3 erzwingen - - - - eSM Funktion des Meldeausganges AUXOUT1.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 4 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. eSM_FuncAUXOUT2 eSM Funktion des Meldeausganges AUXOUT2. - UINT32 None: Keine Funktion - R/W /ESTOP: Signalzustand /ESTOP - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. eSM_FuncSwitches - eSM Schalter für Funktionen. - UINT16 None: Keine Funktion 0 R/W DirectionDependentSLS: SLS abhängig von Bewegungsrichtung 0 per. 63 - eSM Digitalausgänge Kanal B Maske.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert eSM_t_NCDel eSM Zeitverzögerung bis zum Beginn der überwachten Verzögerung. ms UINT16 0 R/W Diese Zeit kann entsprechend den Anforderungen einer Steuerung eingestellt werden. 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMdis Abstand vom Schaltpunkt. usr_p INT32 Modbus 10254 Der Abstand vom Schaltpunkt wird als Referenzpunkt definiert. 1 R/W IDN P-0-3040.0.7 200 per. 2147483647 - Der Parameter wird nur bei einer Referenzbewegung ohne Indeximpuls berücksichtigt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert HMmethod Homing-Methode - INT16 Modbus 6936 1: LIMN mit Indexpuls 1 R/W IDN P-0-3027.0.12 2: LIMP mit Indexpuls 18 - 7: REF+ mit Indexpuls, inv., außerhalb 35 - Maximaler Weg für Suche nach dem Schaltpunkt. usr_p INT32 Modbus 10252 0: Überwachung des Suchweges inaktiv 0 R/W IDN P-0-3040.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Strecke nicht gefunden, wird ein Fehler erkannt und die Referenzbewegung abgebrochen. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden bei der nächsten Motorbewegung übernommen. HMp_home Position am Referenzpunkt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert InvertDirOfCount Umkehrung der Zählrichtung an der PTISchnittstelle. - UINT16 Modbus 2062 IDN P-0-3008.0.7 0 R/W 0 / Inversion Off: Umkehrung der Zählrichtung aus 0 per. 1 / Inversion On: Umkehrung der Zählrichtung ein 1 - Umkehr der Richtung des Maschinen-Encoders.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DI0 Funktion Eingang DI0. - UINT16 Modbus 1794 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.1 di0 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DI2 Funktion Eingang DI2. - UINT16 Modbus 1798 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.3 di2 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DI4 Funktion Eingang DI4. - UINT16 Modbus 1802 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.5 di4 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Referenzschalter - per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOfunct_DQ0 Funktion Ausgang DQ0. - UINT16 Modbus 1810 ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : Frei verfügbar - R/W IDN P-0-3007.0.9 do0 2 / No Fault / n F L t : Meldet die Betriebszustände Ready To Switch On, Switched On und Operation Enabled - per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Halt-Quittierung 13 / Motor Standstill / M S t d : Motor steht 14 / Selected Error / S E r r : Einer der angegebenen Fehler der Fehlerklassen 1 … 4 steht an 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Nullpunkt ist gültig (ref_ok) 16 / Selected Warning / S W r n : Einer der angeg
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Einschalten des Produkts übernommen. IOsigLIMN Signalauswertung für negativen Endschalter. - UINT16 Modbus 1566 0 / Inactive: Inaktiv 0 R/W IDN P-0-3006.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert IOsigRespOfPS - UINT16 Modbus 1548 0 R/W IDN P-0-3006.0.6 0 per. 1 - Interpolation time index. - INT16 Modbus 7002 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 2 Byte -128 R/W IDN P-0-3027.0.45 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 -3 - 63 - Interpolation time period value.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Auswahl der Methode für Jog. - UINT16 Modbus 10502 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog mit Dauerbewegung 0 R/W IDN P-0-3041.0.3 1 - 1 - Strecke für Schrittbewegung. usr_p INT32 Modbus 10510 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte 1 R/W IDN P-0-3041.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_HaltReaction Optionscode Halt. - INT16 Modbus 1582 ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Verzögerungsrampe 1 R/W IDN P-0-3006.0.23 3 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert LIM_I_maxQSTP Strom für Quick Stop. Arms UINT16 Modbus 4378 ConF → FLt- Dieser Wert wird nur durch den Minimal- und Maximalwert des Parameterbereichs begrenzt (keine Begrenzung des Wertes durch Motor/ Endstufe) - R/W IDN P-0-3017.0.13 - per. - - Optionscode Quick Stop.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Mains_reactor Netzdrossel. - UINT16 Modbus 1344 0 / No: Nein 0 R/W IDN P-0-3005.0.32 1 / Yes: Ja 0 per. Wert 0: Keine Netzdrossel angeschlossen. Die Nennleistung der Endstufe wird reduziert. 1 - Wert 1: Netzdrossel ist angeschlossen.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Mfb_lines_lin Anzahl der Encoder-Signalperioden pro Polpaarweite, Zähler. Berechnung: Mfb_lines_lin = Polpaarweite / Länge einer Signalperiode des Analog-Encoders - UINT16 Modbus 23600 - R/W IDN P-0-3092.0.24 - - - - - UINT16 Modbus 23602 1 R/W IDN P-0-3092.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Mfb_U_max Maximale Versorgungsspannung des Encoders. V UINT16 Modbus 23566 Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte - R/W IDN P-0-3092.0.7 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 - - In Schritten von 0,01 V. - - Minimale Versorgungsspannung des Encoders.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_ ConfModification Konfiguration der Konfigurationsänderung. - UINT16 Modbus 1082 Wert 0: Änderung wird für jeden Schreibzugriff erkannt. 0 R/W IDN P-0-3004.0.29 2 per. 2 - - UINT16 Modbus 1402 0 R/W IDN P-0-3005.0.61 0 per. 1 - - UINT16 Modbus 16322 0 R/W IDN P-0-3063.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_GroundFault Erdüberwachung - UINT16 Modbus 1312 0 / Off: Erdüberwachung aus 0 R/W IDN P-0-3005.0.16 1 / On: Erdüberwachung ein 1 per. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 1 expert - UINT16 Modbus 1570 0 R/W IDN P-0-3006.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_IO_SelErr1 Signalausgangsfunktion „Selected Error“ (Fehlerklassen 1 bis 4): Erster Fehlercode. Dieser Parameter legt den Fehlercode eines Fehlers der Fehlerklassen 1 ... 4 fest, der die Signalausgangsfunktion aktivieren soll. - UINT16 Modbus 15116 0 R/W IDN P-0-3059.0.6 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_MainsVolt Erkennung und Überwachung der Netzphasen. - UINT16 Modbus 1310 0 / Automatic Mains Detection: Automatische Erkennung und Überwachung der Netzspannung 0 R/W IDN P-0-3005.0.15 0 per. 5 expert - UINT16 Modbus 16336 0 R/W IDN P-0-3063.0.104 0 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.12. MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung. Umdrehung UINT32 Modbus 1606 Die lastbedingte Positionsabweichung ist die durch die Last verursachte Differenz zwischen Sollposition und Istposition. 0,0001 R/W IDN P-0-3006.0.35 1,0000 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_p_DiffWin_usr Überwachung Positionsabweichung. usr_p INT32 Modbus 1662 Das System prüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet. 0 R/W IDN P-0-3006.0.63 131 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_swLimP usr_p INT32 Modbus 1544 - R/W IDN P-0-3006.0.4 2147483647 per. - - Überwachung Geschwindigkeitsabweichung. usr_v UINT32 Modbus 1588 Es wird geprüft, ob sich der Antriebsverstärker während der über MON_ChkTime parametrierten Zeit innerhalb der definierten Abweichung befindet.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MON_VelDiff usr_v UINT32 Modbus 1686 0 R/W IDN P-0-3006.0.75 0 per. 2147483647 - ms UINT16 Modbus 1688 0 R/W IDN P-0-3006.0.76 10 per. - - Maximale lastbedingte Geschwindigkeitsabweichung für die Betriebszustände 5, 7 und 8. usr_v UINT32 Modbus 1680 0 R/W IDN P-0-3006.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert MT_dismax_usr Maximal zulässige Distanz. usr_p INT32 Modbus 11796 Wird bei aktiver Führungsgröße die maximal zulässige Distanz überschritten, so wird ein Fehler der Fehlerklasse 1 erkannt. 0 R/W IDN P-0-3046.0.10 131072 - Der Wert 0 schaltet die Überwachung aus.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PAR_CTRLreset Regelkreisparameter zurücksetzen. - UINT16 Modbus 1038 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W IDN P-0-3004.0.7 rESC 1 / Yes / y E S : Ja 0 - Die Regelkreisparameter werden zurückgesetzt.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PARuserReset Anwenderparameter zurücksetzen. - UINT16 Modbus 1040 ConF → FCS- 0 / No / n o : Nein 0 R/W IDN P-0-3004.0.8 rESu 65535 / Yes / y E S : Ja - - Bit 0: Persistente Anwenderparameter und Regelkreisparameter auf Defaultwerte zurücksetzen 65535 - Empfangs-PDO deaktivieren.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PPoption Optionen für Betriebsart Profile Position. - UINT16 Modbus 6960 Bestimmt die Bezugsposition für eine Relativpositionierung: 0 R/W IDN P-0-3027.0.24 0 - 2 - Zielposition für Betriebsart Profile Position.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTI_signal_type Typ des Führungssignals für die PTI-Schnittstelle. - UINT16 Modbus 1284 ConF → i-o- 0 / A/B Signals / A b : Signale ENC_A und ENC_ B (Vierfach-Auswertung) 0 R/W IDN P-0-3005.0.2 0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert PTtq_target Zielmoment. % INT16 Modbus 6944 100,0 % entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. -3000,0 R/W IDN P-0-3027.0.16 0,0 - 3000,0 - Sollwertquelle für Betriebsart Profile Velocity. - UINT16 Modbus 7026 0 / None: Keine 0 R/W IDN P-0-3027.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_tq_enable - UINT16 Modbus 1624 0 R/W IDN P-0-3006.0.44 1 per. 1 - Steigung des Bewegungsprofils für Drehmoment. %/der UINT32 Modbus 1620 100,00 % Drehmomenteinstellung entspricht dem Dauerstillstandsmoment _M_M_0. 0,1 R/W IDN P-0-3006.0.42 10000,0 per.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_enable Aktivierung des Bewegungsprofils für Geschwindigkeit. 0 / Profile Off: Profil aus 1 / Profile On: Profil an - UINT16 Modbus 1622 0 R/W IDN P-0-3006.0.43 1 per. 1 - ms UINT16 Modbus 1562 0 R/W IDN P-0-3006.0.13 0 per. 128 - usr_v UINT32 Modbus 1554 1 R/W IDN P-0-3006.0.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RAMP_v_sym - UINT16 Modbus 1538 - R/W IDN P-0-3006.0.1 - - - - - UINT32 Modbus 1540 - R/W IDN P-0-3006.0.2 - - - - Verzögerungsrampe für Quick Stop. usr_a UINT32 Modbus 1572 Verzögerungsrampe für einen Software-Stopp oder einen Fehler der Fehlerklasse 1 oder 2. 1 R/W IDN P-0-3006.0.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert RESext_R Widerstandswert externer Bremswiderstand. Ω UINT16 Modbus 1318 ConF → ACG- Der Minimalwert hängt von der Endstufe ab. - R/W IDN P-0-3005.0.19 rbr Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte 100,00 per.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ResolENC2Denom Auflösung Encoder 2, Nennerwert. Umdrehung INT32 Modbus 20490 Beschreibung siehe Zähler (ResolEnc2Num). 1 R/W IDN P-0-3080.0.5 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte 1 per. Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 16383 - Auflösung Encoder 2, Zählerwert.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ScaleRAMPnum Rampenskalierung: Zähler (1/min)/s INT32 Modbus 1634 Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen – 4 Byte 1 R/W IDN P-0-3006.0.49 Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 1 per. Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert ShiftEncWorkRang Arbeitsbereich des Encoders verschieben. - UINT16 Modbus 1346 0 / Off: Verschiebung aus 0 R/W IDN P-0-3005.0.33 1 / On: Verschiebung an 0 per. Nach Aktivierung der Verschiebungsfunktion wird der Positionsbereich des Encoders um die Hälfte des Bereichs verschoben.
Parameter Servoantrieb Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert SPDSercos3Control SPD Sercos-Steuerung (CAP1 und CAP2). - UINT16 Modbus 6560 Bit 0 = 0: Capture-Funktion abbrechen - R/W IDN P-0-3025.0.80 Bit 0 = 1: Start der einmaligen Erfassung über Eingang CAP1 - - - - Aktivierung Synchronisationsmechanismus.
Servoantrieb Parameter Einheit Datentyp HMI-Menü Mindestwert R/W HMI-Name Werkseinstellung Persistente Variablen Parametername Beschreibung Höchstwert Parameteradresse über Feldbus Expert UsrAppDataMem1 Anwenderdaten 1. - UINT32 Modbus 390 Mit diesem Parameter können anwenderspezifische Daten gespeichert werden. - R/W IDN P-0-3001.0.67 - per. - - Anwenderdaten 2. - UINT32 Modbus 392 Mit diesem Parameter können anwenderspezifische Daten gespeichert werden. - R/W IDN P-0-3001.
Parameter Servoantrieb Parametername Beschreibung Datentyp Parameteradresse S-0-1050.3.8 Verbindungssteuerung UINT16 S-0-1050.3.8 _actionStatus Aktionswort UINT16 P-0- 3028.0. 4 _Cap1Count Capture-Eingang 1 Ereigniszähler (einmalig) UINT16 P-0- 3010.0. 8 _Cap1CountCons Capture-Eingang 1 Ereigniszähler (kontinuierlich) UINT16 P-0- 3010.0. 23 _Cap1Pos Capture-Eingang 1 erfasste Position (einmalig) INT32 P-0- 3010.0.
Servoantrieb Parameter Parametername Beschreibung Datentyp Parameteradresse CTRL_v_max Geschwindigkeitsbegrenzung UINT32 P-0- 3017.0. 16 HMp_home Position am Referenzpunkt INT32 P-0- 3040.0. 11 IO_DQ_set Digitalausgänge direkt setzen UINT16 P-0- 3008.0. 17 MON_I_Threshold Überwachung Schwellwert Strom UINT16 P-0- 3006.0. 28 MON_p_dif_load Maximale lastbedingte Positionsabweichung UINT32 P-0- 3006.0.
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Inbetriebnahmewerkzeuge Beschreibung Referenz PC Anschluss-Set, serielle Verbindung zwischen Antrieb und PC, USB-A auf RJ45 TCSMCNAM3M002P Multi-Loader, Gerät zum Kopieren der Parametereinstellungen in einen PC oder anderen Antriebsverstärker VW3A8121 Modbus-Kabel, 1 m (3,28 ft), 2 x RJ45 VW3A8306R10 Externes Grafikterminal VW3A1101 Speicherkarten Beschreibung Referenz Speicherkarte zum Kopieren von Parametereinstellungen VW3M8705
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Beschreibung Referenz SERCOS III Kabel, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair, 10 m (32,8 ft) VW3E5001R100 SERCOS III Kabel, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair, 15 m (49,2 ft) VW3E5001R150 SERCOS III Kabel, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair, 20 m (65,6 ft) VW3E5001R200 SERCOS III Kabel, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair, 25 m (82 ft) VW3E5001R250 SERCOS III Kabel, 2 x RJ45, geschirmtes Kabel, Twisted Pair, 30 m (98,4 ft) VW3E5001R3
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Motorkabel 25 m (82 ft), (4 x 1,5 M23, anderes Kabelende offen Referenz mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder VW3M5101R250 Motorkabel 50 m (164 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen VW3M5101R500 Motorkabel 75 m (246 ft), (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M23, anderes Kabelende offen VW3M5101R750 M
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Beschreibung Motorkabel 50 m (164 ft), (4 x 4 Referenz mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; beide Kabelenden offen Motorkabel 100 m (328 ft), (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; beide Kabelenden offen VW3M5303R500 VW3M5303R1000 Motorkabel 6 mm2 Beschreibung Referenz Motorkabel 3 m (9,84 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) geschirmt; Motorseite 8-poliger Rundsteckverbinder M40, anderes Kabelende offen VW3M5105R30 Motorkabel 5 m (16,4 ft), (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) gesch
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Encoderkabel Beschreibung Referenz Encoderkabel 3 m (9,84 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) geschirmt; Motorseite 12-poliger Rundsteckverbinder Y-TEC, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45 VW3M8100R30 Encoderkabel 5 m (16,4 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) geschirmt; Motorseite 12-poliger Rundsteckverbinder Y-TEC, Geräteseite 10-poliger Stecker RJ45 VW3M8100R50 Encoderkabel 10 m (32,8 ft), (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) geschirmt; Motorseite 12-polige
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile • Crimpzange für Leistungsstecker Y-TEC: Intercontec C0.201.00 oder C0.235.00 www.intercontec.com • Crimpzange für Leistungsstecker M23/M40: Coninvers SF-Z0025, SF-Z0026 www.coninvers.com • Crimpzange für Encoderstecker Y-TEC: Intercontec C0.201.00 oder C0.235.00 www.intercontec.com • Crimpzange für Encoderstecker M23: Coninvers RC-Z2514 www.coninvers.com • Crimpzangen für Encoderstecker RJ45 10-polig: Yamaichi Y-ConTool-11, Y-ConTool-20, Y-ConTool-30 www.
Zubehör und Ersatzteile Servoantrieb Beschreibung Referenz Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 200 W; 3 m (9,84 ft) Anschlusskabel, 2,1 (AWG 14), UL mm2 VW3A7606R30 Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 0,75 m (2,46 ft) Anschlusskabel, 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R07 Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 2 m (6,56 ft) Anschlusskabel, 2,1 mm2 (AWG 14) VW3A7607R20 Bremswiderstand IP65; 72 Ω; Maximale Dauerleistung 400 W; 3 m (9,84 ft) Anschlusskab
Servoantrieb Zubehör und Ersatzteile Ersatzteile Stecker, Lüfter, Abdeckplatten Beschreibung Referenz Steckersatz LXM32M: 3 x AC Endstufenversorgung (230/400 VAC), 1 x Steuerversorgung, 2 x digitale Ein-/ Ausgänge (6 Pin), 2 x Motor (10 A/24 A), 1 x Haltebremse VW3M2203 Abdeckplatten für Moduleinschub, als Ersatz für beschädigte/verlorene Abdeckplatten, 10 Stück VW3M2405 Lüfterkit 40 x 40 mm (1,57 x 1,57 in), Kunststoffgehäuse, mit Anschlusskabel VW3M2401 Lüfterkit 60 x 60 mm (2,36 x 2,36 in), Kun
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Wartung Wartungsplan Überprüfen Sie das Produkt regelmäßig auf Verschmutzung oder Beschädigung. Die Reparaturen dürfen ausschließlich vom Hersteller durchgeführt werden. Beachten Sie die Informationen zu Vorsichtsmaßnahmen und Vorgehensweisen in den Abschnitten zur Installation und Inbetriebnahme vor der Durchführung von Arbeiten mit dem Antriebssystem. Nehmen Sie folgende Punkte in den Wartungsplan Ihrer Maschine auf.
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Austausch des Geräts Beschreibung Ungeeignete Parameterwerte oder ungeeignete Daten können unbeabsichtigte Bewegungen auslösen, Signale auslösen, Teile beschädigen sowie Überwachungsfunktionen deaktivieren. Einige Parameterwerte oder Daten werden erst nach einem Neustart aktiv. WARNUNG UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB • Starten Sie das System nur dann, wenn sich weder Personen noch Hindernisse innerhalb des Betriebsbereichs befinden.
Service, Wartung und Entsorgung Servoantrieb Austausch des Motors Beschreibung Antriebssysteme können bei Verwendung nicht zugelassener Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor unbeabsichtigte Bewegungen ausführen. Auch wenn die Stecker für den Motoranschluss und den Encoderanschluss mechanisch passen, bedeutet dies nicht, dass der Motor verwendet werden darf. WARNUNG UNBEABSICHTIGTE BEWEGUNG Verwenden Sie nur zugelassene Kombinationen von Antriebsverstärker und Motor.
Servoantrieb Service, Wartung und Entsorgung Versand, Lagerung, Entsorgung Versand Das Produkt darf nur stoßgeschützt transportiert werden. Benutzen Sie für den Versand möglichst die Originalverpackung. Lagerung Lagern Sie das Produkt nur unter den angegebenen zulässigen Umgebungsbedingungen. Schützen Sie das Produkt vor Staub und Schmutz. Entsorgung Das Produkt besteht aus verschiedenen Materialien, die wiederverwendet werden können. Entsorgen Sie das Produkt entsprechend den lokalen Vorschriften.
Servoantrieb Glossar A Acknowledge Telegram (AT): Die Geräte (Slaves) senden Daten, z. B. ihren Status, an den Master und die anderen Slaves. Antriebssystem: System aus Steuerung, Antriebsverstärker und Motor. Anwendereinheit: Einheit, deren Bezug zur Motorbewegung vom Anwender über Parameter festgelegt werden kann.
Servoantrieb Endschalter/Positionsschalter: Schalter, die ein Überfahren des zulässigen Verfahrbereichs signalisieren. Endstufe: Über die Endstufe wird der Motor angesteuert. Die Endstufe erzeugt entsprechend den Bewegungssignalen der Steuerung Ströme zur Ansteuerung des Motors. F Fault Reset: Funktion, die zum Verlassen des Fehlerzustands verwendet wird. Vor Einsatz der Funktion muss die Ursache für den erkannten Fehler behoben werden. Fault: Fault ist ein Betriebszustand.
Servoantrieb Istwert: In der Regelungstechnik entspricht der Istwert dem Wert der Regelgröße zu einem gegebenen Zeitpunkt (zum Beispiel Istgeschwindigkeit, Istmoment, Istposition, Iststrom usw). Ein Istwert kann ein gemessener Wert (z. B. kann die Istposition ein von einem Encoder gemessener Wert sein) sein oder ein abgeleiteter Wert (z. B. kann das Istmoment ein vom Iststrom abgeleiteter Wert sein).
Servoantrieb Sicherheitsbezogene Funktion: Sicherheitsbezogene Funktionen werden in der Norm IEC 61800-5-2 definiert (zum Beispiel Safe Torque Off (STO), Safe Operating Stop (SOS) oder Safe Stop 1 (SS1)). Skalierungsfaktor: Dieser Faktor gibt das Verhältnis zwischen einer internen Einheit und der Anwendereinheit an. U Überwachungsfunktion: Überwachungsfunktionen ermitteln dauerhaft oder zyklisch einen Wert (zum Beispiel durch Messen), um zu prüfen, ob der Wert innerhalb der zulässigen Grenzen liegt.
Servoantrieb Index 24-VDC-Steuerungsversorgung .............................38 A Abtastperiode ..............................................197–199 Anwendereinheiten ............................................. 176 Austausch des Geräts ......................................... 488 Automatisches Einlesen des Motordatensatzes ..... 131 B Bestimmungsgemäße Verwendung ........................10 Bremswiderstand:Auswahl.....................................70 D Darstellung der Parameter .....................
Servoantrieb Parameter _hwVersPS ........................................ 371 Parameter _hwVersSlot1 ..................................... 371 Parameter _hwVersSlot2 ..................................... 371 Parameter _hwVersSlot3 ..................................... 372 Parameter _I_act................................................. 372 Parameter _Id_act_rms ....................................... 372 Parameter _Id_ref_rms ........................................ 372 Parameter _Imax_act ...............
Servoantrieb Parameter AT_dis................................................ 395 Parameter AT_dis_usr ..................................152, 395 Parameter AT_mechanical ............................153, 395 Parameter AT_n_ref ............................................ 395 Parameter AT_start ......................................153, 396 Parameter AT_v_ref ............................................ 396 Parameter AT_wait.......................................155, 396 Parameter BLSH_Mode..................
Servoantrieb Parameter HMmethod ..................................229, 438 Parameter HMoutdis.....................................231, 438 Parameter HMp_home ......................... 230, 236, 439 Parameter HMprefmethod.............................229, 439 Parameter HMsrchdis ...................................231, 439 Parameter HMv............................................232, 439 Parameter HMv_out .....................................232, 439 Parameter InvertDirOfCount..........................
Servoantrieb Parameter S-0-1008 ............................................ 346 Parameter S-0-1009 ............................................ 347 Parameter S-0-1010 ............................................ 347 Parameter S-0-1011 ............................................ 347 Parameter S-0-1012 ............................................ 347 Parameter S-0-1013 ............................................ 347 Parameter S-0-1014 ............................................ 348 Parameter S-0-1015 ...
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