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5.3 Sonderfunktionen
LOGO!Soft Comfort Online-Hilfe
Betriebsanleitung, 11/2017
337
Zusammenfassung
Der P-Regler hat die folgenden Eigenschaften:
● Er kann Störungen der Regelstrecke nicht ausregeln > bleibende Regeldifferenz.
● Er reagiert verzögerungsfrei auf eine Änderung der Regelgröße.
● Er ist stabil.
I-Regler
Ein Integralregler (I-Regler) ändert die Stellgröße M proportional zur Regeldifferenz und zur
Zeit. Der I-Regler arbeitet verzögert. Er beseitigt eine Regeldifferenz vollständig.
Um den Wert der Stellgröße zu einem Zeitpunkt
n
zu berechnen, muss die Zeit bis zu
diesem Zeitpunkt in kleine Zeitscheiben aufgeteilt werden. Die Regeldifferenzen am Ende
jeder Zeitscheibe müssen zusammengezählt (integriert) werden und fließen dann in die
Berechnung ein.
M
In
= k
I
× (T
S
/ T
I
) × (e
n
+ e
n-1
+ e
n-2
+ e
n-3
+ … + e
0
) = k
I
× (T
S
/ T
I
) × e
n
+ M
In-1
M
In
: Stellgröße des I-Reglers zum Zeitpunkt n
M
In-1
: Stellgröße des I-Reglers zum Zeitpunkt n-1; wird auch Integralsumme genannt
k
I
: Verstärkung des I-Reglers
T
S
: Abtastzeit, Dauer einer Zeitscheibe
T
I
: Integralzeit: Über diese Zeit wird der Einfluss des Integralanteils auf die Stellgröße
gesteuert, sie wird auch Nachstellzeit genannt.
e
n
: Regeldifferenz zum Zeitpunkt n
e
n-1
: Regeldifferenz zum Zeitpunkt n-1 usw.
e
0
: Regeldifferenz am Beginn der Berechnungen
Das folgende Bild zeigt den Sprung der Regelgröße und die Sprungantwort des Reglers:
Zusammenfassung
Der I-Regler hat die folgenden Eigenschaften:
● Er stellt die Regelgröße exakt auf die Führungsgröße ein.
● Er neigt dabei zu Schwingungen und ist nicht stabil.
● Er benötigt mehr Zeit für den Regelvorgang als der P-Regler.