User manual

Consultazione
5.3 Funzioni speciali
Guida in linea di LOGO!Soft Comfort
306 Istruzioni operative, 06/2014
Sintesi
Il regolatore P possiede le seguenti caratteristiche:
● Non è in grado di compensare i disturbi del circuito di regolazione > la differenza di
regolazione resta.
● Reagisce senza ritardo a una variazione della grandezza regolata.
● È stabile.
Regolatore I
Il regolatore integrale (regolatore I) modifica la grandezza regolante M in modo
proporzionale alla differenza di regolazione e al tempo. Il regolatore I funziona con ritardo ed
elimina completamente la differenza di regolazione.
Per calcolare il valore della grandezza regolante nel momento
n
, è necessario suddividere in
brevi "slot" il tempo che manca al raggiungimento di n. Le differenze di regolazione al
termine di ogni slot temporale devono essere sommate (integrate) e utilizzate nel calcolo.
M
In
= k
I
× (T
S
/ T
I
) × (e
n
+ e
n-1
+ e
n-2
+ e
n-3
+ … + e
0
) = k
I
× (T
S
/ T
I
) × e
n
+ M
In-1
M
In
: Grandezza regolante del regolatore I nel momento n
M
In-1
: Grandezza regolante del regolatore I nel momento n-1; detta anche somma integrale
k
I
: Guadagno del regolatore I
T
S
: Tempo di campionamento, durata di uno slot temporale
T
I
: Tempo integrale: con questo tempo viene comandata l'azione della parte integrale sulla
grandezza regolante; è definito anche tempo dell'azione integratrice
e
n
: Differenza di regolazione nel momento n
e
n-1
: Differenza di regolazione nel momento n-1. ecc.
e
0
: Differenza di regolazione all'inizio delle operazioni di calcolo
La figura seguente mostra il salto della grandezza regolata e la risposta a gradino del
regolatore: