User manual

Consultazione
5.3 Funzioni speciali
Guida in linea di LOGO!Soft Comfort
Istruzioni operative, 06/2014
307
Sintesi
Il regolatore I possiede le seguenti caratteristiche:
● Imposta la grandezza regolata esattamente sulla grandezza di riferimento.
● Tende a oscillare e non è stabile.
● Richiede più tempo per la regolazione che non il regolatore P.
Regolatore PI
Il regolatore PI riduce immediatamente la differenza di regolazione ed elimina la differenza
restante.
M
n
= M
Pn
+ M
In
= k
P
× e
n
+ k
I
× (T
S
/ T
I
) × e
n
+ M
In-1
M
n
: Grandezza regolante nel momento n
M
Pn
: Parte proporzionale della grandezza regolante
M
In
: Parte integrale della grandezza regolante
M
In-1
: Grandezza regolante del regolatore I nel momento n-1; detta anche somma integrale
k
P
: Guadagno del regolatore P
k
I
: Guadagno del regolatore I
T
S
: Tempo di campionamento, durata di uno slot temporale
T
I
: Tempo integrale: con questo tempo viene comandata l'azione della parte integrale sulla
grandezza regolante; è definito anche tempo dell'azione integratrice
e
n
: Differenza di regolazione nel momento n
La figura seguente mostra il salto della grandezza regolata e la risposta a gradino del
regolatore:
Sintesi
Il regolatore PI possiede le seguenti caratteristiche: