User manual

Bewegungssteuerung im of fenen Kreis mit der S7-200 Kapitel 9
301
Beschreibung des Befehlsbyte für d as Positioniermodul
Das Positioniermodul verfügt über ein Byte an Digitalausgängen, das als Befehlsbyte verwendet
wird. Bild 9-20 zeigt die Definition des Befehlsbyte. Tabelle 9-20 zeigt die Definitionen im
Command_code.
Wenn in das Befehlsbyte geschrieben
wird und das Bit R von 0 nach 1
wechselt, wird dies vom Modul als neuer
Befehl interpretiert.
Erkennt das Modul einen Übergang in
den Leerlauf (Bit R geht auf 0), während
ein Befehl aktiv ist, dann wird die in
Bearbeitung befindliche Operation
a
b
g
e
b
r
o
c
h
e
n
u
n
d
e
s
w
i
r
d
s
o
f
e
r
n
e
i
n
e
R Command_code
MSB
76543210
LSB
ABx
R 0 = Leerlauf
1 = Befehl ausführen, der im
Command_code angegeben ist
(siehe Tabelle 9-25)
a
b
g
e
b
r
o
c
h
e
n
u
n
d
e
s
w
i
r
d
,
s
o
f
e
r
n
e
i
n
e
Bewegung in Bearbeitung ist, ein
verzö
g
erter Stopp durch
g
eführt.
Bild 9-20 Definition des Befehlsbyte
Nach Beendigung eines Vorgangs muss das Modul zunächst in den Leerlauf wechseln, damit ein
neuer Befehl akzeptiert wird. Wird ein Vorgang abgebrochen, muss das Modul alle
Verzögerungen beenden, bevor ein neuer Befehl akzeptiert wird. Jede Änderung im Wert des
Command_code wird ignoriert, solange ein Befehl aktiv ist.
Die Reaktion des Positioniermoduls auf
einen Betriebszustandswechsel der S7-200
oder auf eine Fehlerbedingung wird durch
die Tatsache geregelt, dass die S7-200 die
Digitalausgänge entsprechend der
vorhandenen Funktion der S7-200 steuert:
! Wechselt die S7 -200 von STOP in
RUN: Das Programm in der S7-200
steuert den Betrieb des
Positioniermoduls.
! Wechselt die S7 -200 von RUN in
STOP: Sie können den Zustand, den
die Digitalausgänge bei einem
Wechsel in STOP einnehmen sollen,
einstellen oder Sie können wählen,
dass die Ausgänge im letzten
Zustand bleiben.
-- Wird das Bit R beim Wechsel
in STOP ausgeschaltet: Das
Positioniermodul verzögert alle
laufenden Bewegungen bis
zum Stillstand.
Tabelle 9-25 Definitionen Command_code
Command_code Befehl
000 0000 bis
000 1111
0bis
24
Bewegung ausführen, die in
den Profilbausteinen 0 bis 24
angegeben ist
100 0000 bis
111 0101
25 bis
117
Reserviert
(Fehler , wenn angegeben)
111 0110 118 Ausgang DIS aktivieren
111 0111 119 Ausgang DIS deaktivieren
111 1000 120 Impuls am Ausgang CLR
111 1001 121 Aktuelle Position neu laden
111 1010 122 Bewegung ausführen, die im
interaktiven Baustein
angegeben ist
111 1011 123 Referenzpunktversatz
erfassen
111 1100 124 Tippbetrieb positive Drehung
111 1101 125 Tippbetrieb negative
Drehung
111 1110 126 Referenzpunkt suchen
111 1111 127 Konfiguration neu laden
-- Wird das Bit R beim Wechsel in STOP eingeschaltet: Das Positioniermodul beendet
alle laufenden Befehle. Ist kein Befehl in Bearbeitung, dann führt das
Positioniermodul den Befehl aus, der von den Bits im Command_code angegeben
wird.
-- Wird das Bit R in seinem letzten Zustand gehalten: Das Positioniermodul beendet
alle laufenden Bewegungen.
! Wenn die S7-200 einen schweren Fehler erkennt und alle Digitalausgänge ausschaltet:Das
Positioniermodul verzögert alle laufenden Bewegungen bis zum Stillstand.
Das Positioniermodul implementiert eine Zeitüberwachung, die die Ausgänge ausschaltet, wenn
die Kommunikation mit der S7-200 verloren geht. Läuft die Zeitüberwachung der Ausgänge ab,
verzögert das Positioniermodul alle laufenden Bewegungen bis zum Stillstand.
Wird in der Hardware oder in der Firmware des Moduls ein schwerer Fehler erkannt, setzt das
Positioniermodul die Ausgänge P0, P1, DIS und CLR in den inaktiven Zustand.