Bedienungsanleitung

3 Funktionspläne 3.6 Kommunikation CANopen
SINAMICS G120 Control Units CU230P-2
600 Listenhandbuch, 04/2018, A5E33838102
Bild 3-33 9204 – Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
RPDO 1
- 9204 -
Funktionsplan
87654321
fp_9204_97_68.vsd
CANopen
G120 CU230P-2 CAN
19.03.2018 V4.7_10
Empfangstelegramm Freies PDO Mapping (p8744 = 2)
Bit 15r2090.15
Bit 0
...
COB-ID
<1>
<2>
RPDO 2
RPDO 8
Objekt
Objekt
Objekt
Objekt
Receive PDO 2
p8701
Mapping RPDO 2
p8711
Objekt
Objekt
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
CANopen-
Empfangstelegramm
Automatische Zuordnung der
RPDOs zum Empfangspuffer
Die Zuordnung erfolgt ab
RPDO 1, RPDO 2 ... RPDO 8
und ab Empfangswort 1.
Mehrfach vorkommende
Objekte werden zur selben
Stelle des Empfangspuffers
rangiert.
Auswertung
der
COB-ID
Receive PDO 8
p8707
Mapping RPDO 8
p8717
PZD Empfangswort
Empfangspuffer
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
PZD Empfangswort
Zur Nutzung der automatischen BICO-Verschaltung (p8790 = 1) muss eines der Empfangswörter 1 - 4 als Steuerwort 1 (STW1) verwendet werden.
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
RPDO: Receive Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
PZD1 empf bitw
r2090
Bit 15
r2091.15
PZD2 empf bitw
r2091
Bit 15
r2092.15
PZD3 empf bitw
r2092
Bit 15
r2093.15
PZD4 empf bitw
r2093
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
r2050
PZD empf Wort
Receive PDO 1
0000 hex ... 8000 06DF hex
p8700[0..1] (8000 06DF hex)
Mapping RPDO 1
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8710[0..3] (0000 hex)
1
4
<2>
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Objekt
Objekt
Objekt
1
2
3
4
Objekt
Objekt
Objekt
Objekt
1
2
3
4
.0
[0]
.0
.0
.0
Bit 0
...
Bit 0
...
Bit 0
...
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
<1>