___________________ Vorwort Grundlegende 1 ___________________ Sicherheitshinweise SINAMICS SINAMICS G120, G120P, G120C, G120D, G110M Feldbusse Funktionshandbuch Kapitelübergreifende 2 ___________________ Informationen Kommunikation über ___________________ 3 PROFIBUS und PROFINET Kommunikation über 4 ___________________ EtherNet/IP ___________________ 5 Kommunikation über RS485 Kommunikation über ___________________ 6 CANopen Kommunikation über AS-i ___________________ 7 nur für G110M _________________
Rechtliche Hinweise Warnhinweiskonzept Dieses Handbuch enthält Hinweise, die Sie zu Ihrer persönlichen Sicherheit sowie zur Vermeidung von Sachschäden beachten müssen. Die Hinweise zu Ihrer persönlichen Sicherheit sind durch ein Warndreieck hervorgehoben, Hinweise zu alleinigen Sachschäden stehen ohne Warndreieck. Je nach Gefährdungsstufe werden die Warnhinweise in abnehmender Reihenfolge wie folgt dargestellt.
Vorwort Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die Einstellungen und Voraussetzungen, die erforderlich sind, um über die nachfolgend aufgelisteten Feldbussysteme mit einer überlagerten Steuerung zu kommunizieren.
Vorwort Feldbusse 4 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Inhaltsverzeichnis Vorwort ................................................................................................................................................... 3 1 2 Grundlegende Sicherheitshinweise ......................................................................................................... 9 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ............................................................................................... 9 1.
Inhaltsverzeichnis 4 5 3.6.5 Der Umrichter mit PROFINET-Schnittstelle als Ethernet-Teilnehmer ................................... 70 3.7 3.7.1 3.7.2 3.7.3 3.7.4 3.7.4.1 3.7.4.2 3.7.4.3 3.7.5 Kommunikation über PROFIBUS........................................................................................... 72 Umrichter mit PROFIBUS-Schnittstelle.................................................................................. 73 Was müssen Sie für die Kommunikation über PROFIBUS einstellen? ........
Inhaltsverzeichnis 6 7 5.4.7.1 5.4.7.2 5.4.8 5.4.9 Parameter lesen ....................................................................................................................141 Parameter schreiben.............................................................................................................142 Ablauf der Kommunikation ....................................................................................................144 Applikationsbeispiel .......................................
Inhaltsverzeichnis 7.5.2 7.5.3 A Azyklische Kommunikation - Standard ................................................................................ 228 Azyklische Kommunikation - Herstellerspezifisch................................................................ 228 Anhang ................................................................................................................................................231 A.1 Anwendungsbeispiele zur Kommunikation mit STEP7 ...............................
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen HardwareDokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. • Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. • Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken.
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Industrial Security 1.3 Industrial Security Hinweis Industrial Security Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen.
Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Industrial Security WARNUNG Unsichere Betriebszustände durch Manipulation der Software Manipulationen der Software, z. B. Viren, Trojaner, Malware oder Würmer, können unsichere Betriebszustände in Ihrer Anlage verursachen, die zu Tod, schwerer Körperverletzung und zu Sachschäden führen können. • Halten Sie die Software aktuell.
Kapitelübergreifende Informationen 2 Kommunikation mit der Steuerung, auch bei abgeschalteter Netzspannung Wenn in Ihrer Anlage die Kommunikation mit der Steuerung auch bei abgeschalteter Netzspannung weiter laufen soll, müssen Sie den Umrichter / die Control Unit extern mit DC 24 V versorgen. Verwenden Sie dazu die Klemmen 31 und 32, bzw. den Stecker X01. Weitere Details finden Sie in der Betriebsanleitung des Umrichters, bzw. der Control Unit. Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kapitelübergreifende Informationen 2.1 Verwendete Ethernet- und PROFINET-Protokolle 2.1 Verwendete Ethernet- und PROFINET-Protokolle Der Umrichter unterstützt die in den folgenden Tabellen aufgeführten Protokolle. Für jedes Protokoll sind die Adressparameter, die betroffene Kommunikationsschicht sowie die Kommunikationsrolle und Kommunikationsrichtung angegeben. Diese Informationen benötigen Sie um die Sicherheitsmaßnahmen, z. B. in der Firewall, zum Schutz des Automatisierungssystems einzustellen.
Kapitelübergreifende Informationen 2.1 Verwendete Ethernet- und PROFINET-Protokolle Tabelle 2- 2 EtherNet/IP Protokolle Protokoll Portnummer Layerschicht Funktion / Beschreibung (2) Link-Layer-Schicht (4) Transportschicht Implicit messaging 2222 (4) UDP Verwendet für den Austausch von I/O-Daten. Ist im Auslieferzustand inaktiv. Wird bei Anwahl von EtherNet/IP aktiviert. Explicit messaging 44818 (4) TCP (4) UDP Verwendet für Parameterzugriff (schreiben, lesen).
Kapitelübergreifende Informationen 2.1 Verwendete Ethernet- und PROFINET-Protokolle Feldbusse 16 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 3 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Je nach Control Unit bzw. Umrichter gibt es unterschiedliche Telegramme für die Kommunikation über PROFIBUS DP oder PROFINET IO. Nachfolgend finden Sie den Aufbau der einzelnen Telegramme. Das Inbetriebnahme-Tool Startdrive oder ein Operator Panel bieten Ihnen nur die Telegramme zur Auswahl an, die mit Ihrem Umrichter möglich sind.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Verschaltung der Prozessdaten Bild 3-11 Verschaltung der Sendewörter Bild 3-12 Verschaltung der Empfangswörter Die Telegramme nutzen – mit Ausnahme von Telegramm 999 (freie Verschaltung) – die wortweise Übertragung der Sende- und Empfangsdaten (r2050/p2051). Wenn Sie für Ihre Anwendung ein individuelles Telegramm benötigen (z. B.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.1 Belegung der Steuer- und Zustandswörter Die Belegung der Steuer- und Zustandswörter ist zum einen Teil durch Festlegungen im PROFIdrive-Profil, Version 4.2 für die Betriebsart "Drehzahlregelung" vorgegeben, der andere Teil ist herstellerspezifisch vorbelegt. Eine detaillierte Darstellung der einzelnen Steuer- und Zustandswörter finden Sie in den folgenden Abschnitten.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Steuerwort 1 (STW1) Bit Bedeutung Erläuterung SignalVerschaltung im Umrichter 0 = AUS1 Der Motor bremst mit der Rücklaufzeit p1121 des Hochlaufgebers. Im Stillstand schaltet der Umrichter den Motor aus. p0840[0] = r2090.0 0 → 1 = EIN Der Umrichter geht in den Zustand "betriebsbereit". Wenn zusätzlich Bit 3 = 1, schaltet der Umrichter den Motor ein.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Bit Bedeutung Erläuterung SignalVerschaltung im Umrichter Telegramm 20 Alle anderen Telegramme 14 ---1) 1 = MOP tiefer Im Motorpotenziometer gespeicherten Sollwert p1036[0] = verringern. r2090.14 15 CDS Bit 0 Reserviert Umschalten zwischen Einstellungen für unterschiedliche Bedienungsschnittstellen (Befehlsdatensätze). 1) p0810 = r2090.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Bit Bedeutung Telegramm 20 Anmerkungen SignalVerschaltung im Umrichter Alle anderen Telegramme 13 0 = Warnung Übertemperatur Motor -- p2080[13] = r2135.14 14 1 = Motor dreht rechts Umrichter-interner Istwert > 0. 0 = Motor dreht links Umrichter-interner Istwert < 0. p2080[14] = r2197.3 15 1) 1 = Anzeige CDS 0 = Warnung thermische Überlast Umrichter p2080[15] = r0836.0 / r2135.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.1.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.1.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.2 NAMUR Meldewort Störungswort nach VIK-NAMUR-Definition (MELD_NAMUR) Tabelle 3- 1 Störungswort nach VIK-NAMUR-Definition und Verschaltung mit Parametern im Umrichter Bit Bedeutung P-Nr. 0 1 = Control Unit meldet eine Störung 1 1 = Netzfehler: Phasenausfall oder unzulässige Spannung p2051[5] = r3113 2 1 = Zwischenkreisüberspannung 3 1 = Störung des Power Module, z. B.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.3 Steuer- und Zustandswort Geber Die Telegramme 3 und 4 erlauben der übergeordneten Steuerung einen direkten Zugriff auf den Geber. Der direkte Zugriff ist notwendig, wenn die übergeordnete Steuerung die Lageregelung für den Antrieb übernimmt. Wenn Sie die Lageregelung "Einfachpositionierer" im Umrichter freigeben, sind die Telegramme 3 und 4 nicht anwählbar und der Umrichter übernimmt die Steuerung des Gebers.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.4 Lageistwert des Gebers G1_XIST1 und G2_XIST1 In der Werkseinstellung überträgt der Umrichter den Lageistwert des Gebers mit 11 Bit Feinauflösung zur übergeordneten Steuerung. Bild 3-13 G1_XIST1 und G2_XIST1 Das übertragene Gebersignal hat folgende Eigenschaften: ● Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung des Umrichters ist das Gebersignal = 0.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Lagewerte überträgt der Umrichter im gleichen Format (Geber Strichzahl und Feinauflösung) wie G1_XIST1 und G2_XIST1. Tabelle 3- 2 Fehlercode Nr. Erläuterung Mögliche Ursache 1 Geberfehler Ein oder mehrere anstehende Geberfehler. 2 Nullmarkenüberwachung --- 3 Geber parken abgebrochen Parken war bereits angefordert. 4 Referenzpunktfahrt abgebrochen • Beachten Sie die Meldung des Umrichters.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.5 Telegramme erweitern und Signal-Verschaltung ändern Überblick Wenn Sie ein Telegramm gewählt haben, verschaltet der Umrichter die entsprechenden Signale mit der Feldbus-Schnittstelle. Diese Verschaltungen sind normalerweise gegen Änderung gesperrt. Bei entsprechender Einstellung im Umrichter lässt sich das Telegramm erweitern oder sogar frei verschalten. Telegramm erweitern Vorgehensweise 1.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.6 Datenstruktur des Parameterkanals Aufbau des Parameterkanals Der Parameterkanal umfasst vier Worte. 1. und 2. Wort übertragen Parameternummer, Index und die Art des Auftrags (lesen oder schreiben). Das 3. und 4. Wort enthält die Parameterinhalte. Parameterinhalte können 16-Bit-Werte sein (z. B. Baudrate) oder 32-BitWerte (z. B. CO-Parameter). Bit 11 im 1. Wort ist reserviert und immer mit 0 belegt.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Tabelle 3- 4 AK Antwortkennungen Umrichter → Steuerung Beschreibung 0 keine Antwort 1 Übertrage Parameterwert (Wort) 2 Übertrage Parameterwert (Doppelwort) 3 Übertrage beschreibendes Element 1) 4 Übertrage Parameterwert (Feld, Wort) 2) 5 Übertrage Parameterwert (Feld, Doppelwort) 2) 6 Übertrage Anzahl der Feldelemente 7 Umrichter kann Anforderung nicht bearbeiten.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Tabelle 3- 5 Fehlernummern bei Antwortkennung 7 Nr. Beschreibung 00 hex Unzulässige Parameternummer (Zugriff auf nicht vorhandenen Parameter.) 01 hex Parameterwert nicht änderbar (Änderungsauftrag für einen nicht änderbaren Parameterwert.) 02 hex Untere oder obere Wertgrenze überschritten (Änderungsauftrag mit Wert außerhalb der Wertgrenzen.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation PNU (Parameternummer) und Seitenindex Die Parameternummer steht im Wert PNU im 1. Wort des Parameterkanals (PKE). Der Seitenindex steht im 2. Wort des Parameterkanals (IND Bit 7 … 0).
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.6.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation Schreibauftrag: Digitaleingang 2 mit der Funktion EIN/AUS1 belegen (p0840[1] = 722.2) Um den Digitaleingang 2 mit EIN/AUS1 zu verknüpfen, müssen Sie den Parameter p0840[1] (Quelle EIN/AUS1) mit dem Wert 722.2 (DI 2) belegen.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.1 PROFIdrive-Profil - Zyklische Kommunikation 3.1.7 Querverkehr Der "Querverkehr" wird auch "Slave-Slave-Kommunikation" oder "Data Exchange Broadcast" genannt. Hierüber tauschen Slaves Daten ohne direkte Beteiligung des Masters aus. Beispiel: Ein Umrichter verwendet den Drehzahl-Istwert eines anderen Umrichters als seinen Drehzahl-Sollwert. Definitionen ● Publisher: Slave, der die Daten für den Querverkehr sendet.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.2 PROFIdrive-Profil - Azyklische Kommunikation 3.2 PROFIdrive-Profil - Azyklische Kommunikation Der Umrichter unterstützt folgende Arten der azyklischen Kommunikation: ● Für PROFIBUS: azyklische Kommunikation über Datensatz 47 ● Für PROFINET: azyklische Kommunikation über B02E hex und B02F hex Die maximale Datenlänge pro Auftrag beträgt 240 Byte.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.2 PROFIdrive-Profil - Azyklische Kommunikation Tabelle 3- 8 Antwort des Umrichters auf einen Leseauftrag Datenblock Byte n Byte n + 1 n Header Referenz (identisch zu Leseauftrag) 01 hex: Umrichter hat Leseauftrag ausgeführt. 81 hex: Umrichter konnte Leseauftrag nicht vollständig ausführen.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.2 PROFIdrive-Profil - Azyklische Kommunikation Parameterwerte ändern Tabelle 3- 9 Auftrag zum Ändern von Parametern Datenblock Byte n Byte n + 1 n Header Referenz 00 hex ... FF hex 02 hex: Änderungsauftrag 0 01 hex (ID des Drive Objects, bei G120 immer = 1) Anzahl der Parameter (m) 01 hex ... 27 hex 2 10 hex: Wert des Parameters Anzahl der Indizes 4 Adresse Parameter 1 00 hex ...
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle Die Umrichter stellen die für PROFIBUS und PROFINET genormten Diagnosen zur Verfügung. Damit ist es möglich, Störungen, bzw. Warnungen direkt an einem HMI (Bildschirm einer Steuerung) auszugeben.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle 3.3.1 Diagnose mit PROFINET PROFINET verwendet zur Übertragung der PROFIdrive-Meldungsklassen die Kanaldiagnose (Channel Diagnosis).
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle Auslesen von Diagnosedaten Die Steuerung fordert die Diagnosedaten vom Umrichter über "Datensatz lesen", z. B. über ein Read-Record mit Index 800C hex.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle 3.3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle Standarddiagnose Für die Diagnose sind folgende Werte entscheidend: • Ext_Diag: Sammelmeldung für Diagnosen im Slave: - 0: kein Fehler steht an - 1: mindestens ein Alarm oder Fehler steht an • Ext_Diag_Overflow: Anzeige für Diagnoseüberlauf im Slave (bei mehr als 240 Byte) Kennungsbezogene Diagnose Die Kennungsbezogene Diagnose stellt für jeden bei der Konfiguration des Geräts vergebenen Slot ein Bit (KB_n) zur Verfügung.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.3 PROFIdrive-Profil - Diagnosekanäle Statusmeldungen, Modulstatus Beim G120 wird für alle Slots unabhängig vom Zustand immer "00", d. h. gültige Nutzdaten ausgegeben. Kanalbezogene Diagnose 2 Undervoltage 22 Motor overload 3 Overvoltage 23 Commun. with controller faulted 9 Error 24 Safety monit. Detected an error 16 Hardware/software error 25 Act.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.4 Identifikation & Maintenance Daten (I&M) 3.4 Identifikation & Maintenance Daten (I&M) I&M-Daten Der Umrichter unterstützt die folgenden Identifikation und Maintenance (I&M) Daten. I&MDaten Format Erläuterung Zugehöriger Parameter Beispiel für den Inhalt I&M0 u8[64] PROFIBUS - Siehe unten u8[54] PROFINET Umrichterspezifische Daten, nur lesbar I&M1 Visible String [32] Anlagenkennzeichen p8806[0 … 31] "ak12ne.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.5 S7-Kommunikation 3.5 S7-Kommunikation Die Kommunikation über das S7-Protokoll ermöglicht Folgendes: ● Den Zugriff auf den Umrichter mit Startdrive. ● Die Fernwartung des Umrichters mit Startdrive über Netzwerkgrenzen. Fernwartung über Netzwerkgrenzen (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/97550333) ● Die Steuerung des Umrichters direkt über SIMATIC-Panels über PROFIBUS oder PROFINET ohne überlagerte Steuerung.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.5 S7-Kommunikation Einstellungen im Umrichter anpassen Vorgehensweise 1.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.5 S7-Kommunikation Einstellungen am SIMATIC-Panel Vorgehensweise 1. Projektieren Sie die Verbindung über WINCCflex – Geben Sie einen Namen für die Verbindung ein – Setzen Sie den Wert in der Spalte „Aktiv“ auf „Ein“ – Wählen Sie als Kommunikationstreiber „SIMATIC S7 300/400“. – Setzen Sie den Wert in der Spalte „Online“ auf „Ein“ 2.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET Sie können den Umrichter entweder in ein PROFINET-Netzwerk integrieren oder mit dem Umrichter über Ethernet kommunizieren. Der Umrichter im PROFINET IO-Betrieb Bild 3-20 Der Umrichter im PROFINET IO-Betrieb Der Umrichter unterstützt folgende Funktionen: ● RT ● IRT: Der Umrichter leitet die Taktsynchronität weiter, unterstützt die Taktsynchronität aber nicht.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET Weitere Informationen zu PROFINET Weitere Informationen zu PROFINET finden Sie im Internet: ● PROFINET - der Ethernet-Standard für die Automatisierung (http://w3.siemens.com/mcms/automation/de/industriellekommunikation/profinet/Seiten/Default.aspx) ● PROFINET Systembeschreibung (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/19292127) Feldbusse 60 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.1 Umrichter mit PROFINET-Schnittstelle Die folgenden Tabellen zeigen die Pinbelegung und die Stecker, die Sie für Ihren Umrichter benötigen. Über die beiden Buchsen am Umrichter können Sie eine Ring- oder Linientopologie realisieren. Am Ende bzw. Anfang einer Linie benötigen Sie nur eine der beiden Buchsen. Andere Topologien realisieren Sie mithilfe von Switches.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET Tabelle 3- 14 Pinbelegung der Stecker Signal X150 P1/ X150 P2 (RJ45) X03/X04 (RJ45) X03/X04 (M12) TX-, Sendedaten - 1 1 1 RX+, Empfangsdaten + 3 2 2 TX+.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.3 PROFINET IO-Betrieb 3.6.3.1 Was müssen Sie für die Kommunikation über PROFINET einstellen? Überprüfen Sie anhand der folgenden Tabelle die Kommunikationseinstellungen. Wenn Sie die Fragen mit "Ja" beantworten können, haben Sie die Kommunikationseinstellungen richtig gesetzt und können den Umrichter über den Feldbus steuern.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET Kommunikation mit Startdrive konfigurieren Gehen Sie wie folgt vor, um die Kommunikation mit der Steuerung einzustellen. ● Aktivieren Sie in Startdrive folgende Fenster: "Ansicht/Projektnavigation" und "Ansicht/Inspektorfenster". ● Öffnen Sie in der Projektnavigation den Antrieb, doppelklicken Sie dort auf "Gerätekonfiguration".
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.3.3 GSDML installieren Vorgehensweise 1. Speichern Sie die GSDML auf Ihrem PC. – Mit Internetzugang: GSDML (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/13222/dl) – Ohne Internetzugang: Stecken Sie eine Speicherkarte in den Umrichter. Setzen p0804 = 12. Der Umrichter schreibt die GSDML als gepackte Datei (*.zip) ins Verzeichnis /SIEMENS/SINAMICS/DATA/CFG auf die Speicherkarte. 2.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.4.1 Allgemeines Verhalten des Umrichters im PROFIenergy-Energiesparmodus ● Wenn der PROFIenergy-Energiesparmodus aktiv ist, gibt der Umrichter die Warnung A08800 aus. ● Wenn der PROFIenergy-Energiesparmodus aktiv ist, blinkt die RDY-LED grün wie folgt: 500 ms an, 3000 ms aus. ● Wenn der PROFIenergy-Energiesparmodus aktiv ist, sendet der Umrichter keine Diagnosealarme.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.4.3 Einstellungen und Anzeigen für PROFIenergy im Umrichter Pausenzeit ● Minimale Pausenzeit: p5602 – wenn die Pausenzeit, die mit dem Befehl "Start_Pause" gesendet wird, gleich oder größer dem Wert von p5602[1] ist, geht der Umrichter in den Energiesparmodus. – Wenn die Pausenzeit kleiner ist als p5602[1], lehnt der Umrichter den Befehl "Start_Pause" mit 50 hex (kein passender Pausenmodus) ab.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.4.4 Steuerbefehle und Statusabfragen PROFIenergy-Steuerbefehle ● Start_Pause Schaltet abhängig von der Pausendauer in den Energiesparmodus. – bei p5611.2 = 0 aus den Betriebszuständen S1 (Einschaltsperre) oder S2 (Einschaltbereit) – bei p5611.2 = 1 auch aus den Betriebszuständen S3 (Betriebsbereit) oder S4 (Betrieb).
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET ● Get_Measurement_Values Der Befehl gibt die über die Messwert-ID angeforderten Messwerte zurück ● Get_Measurement_Values_with_object_number Der Befehl gibt die über die Messwert-ID und Objekt-Nummer angeforderten Messwerte zurück. Die Objekt-Nummer entspricht der Antriebsobjekt-ID.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET 3.6.5 Der Umrichter mit PROFINET-Schnittstelle als Ethernet-Teilnehmer Standardmäßig ist der Umrichter für die PROFINET IO-Kommunikation eingestellt. Alternativ haben Sie die Möglichkeit, den Umrichter über die PROFINET-Schnittstelle ins Ethernet-Netzwerk integrieren. Damit können Sie von einer beliebigen Stelle im Netz über Startdrive Diagnoseabfragen, Parameteränderungen oder eine Inbetriebnahme durchführen.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.6 Kommunikation über PROFINET Weitere Möglichkeiten, den Umrichter in Ethernet zu integrieren Sie haben auch die Möglichkeit, den Umrichter z. B. über Proneta oder STEP7 in Ethernet zu integrieren. Anbei als Beispiel die Maske "Ethernet-Teilnehmer bearbeiten" aus Step7, über die Sie die erforderlichen Einstellungen vornehmen können. Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7 Kommunikation über PROFIBUS Die PROFIBUS DP-Schnittstelle bietet folgende Funktionen: ● Zyklische Kommunikation ● Azyklische Kommunikation ● Diagnosealarme Grundlegende Informationen zu PROFIBUS DP finden Sie im Internet: ● PROFIBUS-Informationen (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/1971286) ● Installationsrichtlinien der PNO (http://www.profibus.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7.1 Umrichter mit PROFIBUS-Schnittstelle In den folgenden Tabellen finden Sie die Stecker und die Steckerbelegung der PROFIBUS DP-Schnittstelle. Über die beiden Stecker am Umrichter können Sie eine Linientopologie realisieren. Andere Topologien realisieren Sie mithilfe von Switches.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7.2 Was müssen Sie für die Kommunikation über PROFIBUS einstellen? PROFIBUS-Kommunikation konfigurieren Um die PROFIBUS-Kommunikation im PROFIBUS-Master zu konfigurieren, brauchen Sie ein passendes Engineering-System. Laden Sie bei Bedarf die GSD-Datei des Umrichters ins Engineering-System. Kommunikation zur Steuerung konfigurieren (Seite 76) Adresse einstellen Stellen Sie die Adresse des PROFIBUS-Slave ein.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7.3 Umrichter in PROFIBUS integrieren Um den Umrichter über PROFIBUS DP an eine Steuerung anzuschließen, gehen Sie folgendermaßen vor: Vorgehensweise 1. Integrieren Sie den Umrichter mit PROFIBUS-Leitungen in das Bus-System (z. B. Linientopologie) der Steuerung.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7.4.3 GSD installieren Vorgehensweise 1. Speichern Sie die GSD über einen der folgenden Methoden auf Ihrem PC. – Mit Internetzugang: GSD (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/22339653/133100) – Ohne Internetzugang: Stecken Sie eine Speicherkarte in den Umrichter. Setzen Sie p0804 = 12. Der Umrichter schreibt die GSD als gepackte Datei (*.zip) ins Verzeichnis /SIEMENS/SINAMICS/DATA/CFG auf die Speicherkarte. 2.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.7 Kommunikation über PROFIBUS 3.7.5 Adresse einstellen Gültiger Adressbereich: 1 … 125 Sie haben folgende Möglichkeiten zum Einstellen der Adresse: ● Mit dem Adress-Schalter auf der Control Unit Bild 3-22 Adress-Schalter mit Beispiel für die Busadresse 10 Der Adress-Schalter hat Vorrang vor den anderen Einstellungen.
Kommunikation über PROFIBUS und PROFINET 3.8 Telegramm wählen 3.8 Telegramm wählen Voraussetzung Sie haben in der Grundinbetriebnahme die Steuerung über PROFIBUS oder PROFINET gewählt. Telegramme für SINAMICS-G120-Umrichter Die nachfolgende Tabelle zeigt alle Telegramme für die G120-Umrichter. Sie haben in Ihrem Umrichter die Liste der Telegramme zur Auswahl, die für Ihren Umrichter zur Verfügung stehen.
Kommunikation über EtherNet/IP 4 EtherNet/IP ist ein Echtzeit-Ethernet und wird hauptsächlich in der Automatisierungstechnik verwendet. Sie haben folgende Möglichkeiten, die SINAMICS G120-Umrichter in EtherNet/IP einzubinden: ● Sie nutzen das SINAMICS-Profil ● Sie nutzen das ODVA AC/DC Drive-Profil ● Sie legen die Assemblies für die Prozessdaten über die vom Umrichter unterstützten Objekte fest Kommunikation über EtherNet/IP konfigurieren (Seite 86).
Kommunikation über EtherNet/IP 4.1 Umrichter mit EtherNet/IP-Schnittstelle 4.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.1 Umrichter mit EtherNet/IP-Schnittstelle Tabelle 4- 2 Pinbelegung der Stecker Signal X150 P1/ X150 P2 (RJ45) X03/X04 (RJ45) X03/X04 (M12) TX-, Sendedaten - 1 1 1 RX+, Empfangsdaten + 3 2 2 TX+.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.2 Umrichter an EtherNet/IP anschließen 4.2 Umrichter an EtherNet/IP anschließen Um den Umrichter über Ethernet an eine Steuerung anzuschließen, gehen Sie folgendermaßen vor: Vorgehensweise 1. Verbinden Sie den Umrichter über eine Ethernet-Leitung mit der Steuerung. 2. Sie erzeugen Sich ein Objekt zum Datenaustausch. Dazu haben Sie folgende Möglichkeiten: – Laden Sie die EDS-Datei in Ihre Steuerung wenn Sie das ODVA Profil nutzen möchten.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.3 Was brauchen Sie für die Kommunikation über EtherNet/IP? 4.3 Was brauchen Sie für die Kommunikation über EtherNet/IP? Überprüfen Sie anhand der folgenden Fragen die Kommunikationseinstellungen. Wenn Sie die Fragen mit "Ja" beantworten können, haben Sie die Kommunikationseinstellungen richtig gesetzt und können den Umrichter über den Feldbus steuern.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.4 Kommunikation über EtherNet/IP konfigurieren 4.4 Kommunikation über EtherNet/IP konfigurieren Um über EtherNet/IP mit einer überlagerten Steuerung zu kommunizieren, nehmen Sie folgende Einstellungen vor: Vorgehensweise 1. p2030: stellen Sie den Wert 10 ein: Feldbus-SS Protokollauswahl Ethernet/IP 2. p8921: tragen Sie die IP-Adresse ein. Die aktuell gültige Adresse finden Sie in r8931. 3. p8923: tragen Sie die Subnet Mask ein.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.4 Kommunikation über EtherNet/IP konfigurieren 4.4.2 Besonderheiten, wenn Sie das ODVA AC/DC Drive-Profil nutzen Wenn Sie die folgenden Parameter über Startdrive oder ein Operator Panel ändern, müssen Sie die Versorgungsspannung des Umrichter Aus- und wieder Einschalten, damit die Änderungen wirksam werden.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte 4.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Tabelle 4- 4 Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Assembly Object, Instance Number: 4 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute single • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 6 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 7 Name Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Connection Management Object, Instance Number: 6 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute all • Get Attribute single • Forward open • Forward close • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 8 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 9 Name Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Motor Data Object, Instance Number 28 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute single • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 10 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Name Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 11 Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Supervisor Object, Instance Number: 29 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute single • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 12 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Name Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 13 Instance Attribute Nr. Dienst Typ Name Wert / Erläuterung 3 get, set Bool Run1 STW.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Drive Object, Instance Number: 2A hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute single • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 14 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Name Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 15 Instance Attribute Nr. Dienst Typ Name Wert / Erläuterung 3 get Bool At reference r2197.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte TCP/IP Interface Object, Instance Number: F5 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute all • Get Attribute single • Get Attribute all • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 20 Class Attribute Nr. Dienst Typ Name 1 get UINT16 Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 21 Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Link Object, Instance Number: F6 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute all • Get Attribute single • Get Attribute all • Get Attribute single • Set Attribute single Tabelle 4- 22 Class Attribute Nr. Dienst Typ Name 1 get UINT16 Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Tabelle 4- 23 Instance Attribute Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Nr.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte Parameter Object, Instance Number: 401 hex Unterstützte Dienste Klasse Instanz • Get Attribute all • Get Attribute all • Set Attribute single Tabelle 4- 24 Class Attribute Nr. Dienst Typ 1 get UINT16 Name Revision 2 get UINT16 Max Instance 3 get UINT16 Num of Instances Über das Parameterobjekt 401 erfolgt die zyklische Kommunikation.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.5 Unterstützte Objekte 4.5.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.6 Generisches I/O-Modul erzeugen 4.6 Generisches I/O-Modul erzeugen Für bestimmte Steuerungen, oder wenn Sie das SINAMICS-Profil nutzen möchten, können Sie die von Siemens zur Verfügung gestellte EDS-Datei nicht verwenden. In diesen Fällen müssen Sie in der Steuerung ein generisches I/O-Modul für die zyklische Kommunikation erstellen. Vorgehensweise 1. Erzeugen Sie in Ihrer Steuerung ein generisches Device mit Ethernet/IP-Funktionalität. 2.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.7 Der Umrichter als Ethernet-Teilnehmer 4.7 Der Umrichter als Ethernet-Teilnehmer Den Umrichter ins Ethernet-Netzwerk einbinden (IP-Adresse vergeben) Vorgehensweise 1. Setzen Sie p8924 (PN DHCP Mode) = 2 oder 3 – p8924 = 2: IP-Adressvergabe durch den DHCP-Server anhand der MAC-Adresse des Umrichters. – p8924 = 3: IP-Adressvergabe durch den DHCP-Server anhand des Gerätenamens des Umrichters. 2. Speichern Sie die Einstellungen mit p8925 = 2.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.7 Der Umrichter als Ethernet-Teilnehmer Weitere Möglichkeiten, den Umrichter in Ethernet zu integrieren Sie haben auch die Möglichkeit, den Umrichter z. B. über Proneta oder STEP7 in Ethernet zu integrieren. Anbei als Beispiel die Maske "Ethernet-Teilnehmer bearbeiten" aus Step7, über die Sie die erforderlichen Einstellungen vornehmen können.
Kommunikation über EtherNet/IP 4.7 Der Umrichter als Ethernet-Teilnehmer Feldbusse 106 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
5 Kommunikation über RS485 Tabelle 5- 1 Zuordnungstabelle - Feldbussysteme über RS485 Umrichter/Control Unit Feldbusanschluss für USS Modbus RTU BACnet MS/TP P1 G120 • CU230P-2 HVAC ✓ ✓ ✓ ✓ • CU230P-2 BT ✓ ✓ ✓ ✓ • CU240B-2 ✓ ✓ --- --- • CU240E-2 ✓ ✓ --- --- • CU240E-2 F ✓ ✓ --- --- • CU250S-2 ✓ ✓ --- --- ✓ ✓ --- --- ✓ ✓ --- --- G120C • G120C USS/MB G110M • CU240M USS Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über RS485 5.1 Umrichter mit RS485-Schnittstelle 5.1 Umrichter mit RS485-Schnittstelle In den folgenden Tabellen finden Sie die Stecker und die Steckerbelegung der RS485Schnittstelle.
Kommunikation über RS485 5.1 Umrichter mit RS485-Schnittstelle Tabelle 5- 3 Pinbelegung X128 X03, In (M12) X04, Out (M12) nicht belegt 5 1/3 1/3 RS485N, Empfangen und Senden (-) 3 --- --- RS485N, Empfangen --- 2 --- RS485N, Senden (-) --- --- 2 RS485P, Empfangen und Senden (+) 2 --- --- RS485P, Empfangen --- 4 --- RS485P, Senden (+) --- --- 4 0 V, Bezugspotenzial 1 5 5 Leitungsschirm 4 --- --- Signal Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über RS485 5.2 Umrichter über die RS485-Schnittstelle in ein Bus-System integrieren 5.2 Umrichter über die RS485-Schnittstelle in ein Bus-System integrieren Anbindung an ein Netzwerk über RS485 Verbinden Sie den Umrichter über die RS485-Schnittstelle mit dem Feldbussystem. Die Anschlüsse des RS485-Steckers sind kurzschlussfest und potenzialfrei. Für den ersten und den letzten Teilnehmer müssen Sie den Busabschluss-Widerstand zuschalten.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3 Kommunikation über USS Das USS-Protokoll ist eine serielle Datenverbindung zwischen einem Master und einem bis zu maximal 31 Slaves. Ein Master ist z. B.: ● Eine speicherprogrammierbare Steuerung (z. B. SIMATIC S7-200) ● Ein PC Der Umrichter ist immer ein Slave.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 3. Stellen Sie die Umrichteradresse ein. 4. Weitere Anpassungen nehmen Sie anhand der im folgenden Absatz aufgelisteten Parameter vor. 5. Sichern Sie die Einstellungen netzausfallsicher, wenn Sie mit Startdrive arbeiten. Damit haben Sie die Kommunikation über USS eingestellt. ❒ 5.3.1.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.1.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.2 Telegrammstruktur Übersicht Ein USS-Telegramm besteht aus einer Folge von Elementen mit einer festgelegten Reihenfolge. Jedes Element enthält 11 Bits. Bild 5-2 Struktur eines USS-Telegramms Telegrammteil Beschreibung Startverzögerung / Antworverzögerung Zwischen zwei Telegrammen kommt immer die Start-, bzw.Antwortverzögerung. Telegramm-Überwachung (Seite 123) STX Ein ASCII-Zeichen (02 hex) zeigt den Beginn der Nachricht an.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.3 Nutzdatenbereich des USS-Telegramms Der Nutzdatenbereich besteht aus den folgenden Elementen: ● Parameterkanal (PKW) zum Schreiben und Lesen von Parameterwerten ● Prozessdaten (PZD) zum Steuern des Antriebs. Bild 5-3 USS-Telegramm - Nutzdatenstruktur Parameterkanal Im Parameter p2023 legen Sie länge des Parameterkanals fest. Parameterkanal mit fester und variabler Länge ● p2023 = 0 Bei dieser Einstellung werden keine Parameterwerte übertragen.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.4 USS-Parameterkanal Aufbau des Parameterkanals Der Parameterkanal hat, je nach der Einstellung im p2023, eine feste Länge von drei oder vier Worten oder eine variable Länge, abhängig von der Länge der zu übertragenden Daten. 1. und 2. Wort enthalten Parameternummer, Index und die Art des Auftrags (lesen oder schreiben). Die weiteren Worte des Parameterkanals enthalten Parameterinhalte. Parameterinhalte können 8-Bit-Werte, 16-Bit-Werte (z. B.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS Tabelle 5- 5 AK Antwortkennungen Umrichter → Steuerung Beschreibung 0 keine Antwort 1 Übertrage Parameterwert (Wort) 2 Übertrage Parameterwert (Doppelwort) 3 Übertrage beschreibendes Element 1) 4 Übertrage Parameterwert (Feld, Wort) 2) 5 Übertrage Parameterwert (Feld, Doppelwort) 2) 6 Übertrage Anzahl der Feldelemente 7 Umrichter kann Anforderung nicht bearbeiten.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS Tabelle 5- 6 Fehlernummern bei Antwortkennung 7 Nr. Beschreibung 00 hex Unzulässige Parameternummer (Zugriff auf nicht vorhandenen Parameter.) 01 hex Parameterwert nicht änderbar (Änderungsauftrag für einen nicht änderbaren Parameterwert.) 02 hex Untere oder obere Wertgrenze überschritten (Änderungsauftrag mit Wert außerhalb der Wertgrenzen.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS Parameternummer Parameternummern < 2000 PNU = Parameternummer. Schreiben Sie die Parameternummer in PNU (PKE Bit 10 … 0). Parameternummern ≥ 2000 PNU = Parameternummer - Offset. Schreiben Sie die Parameternummer minus den Offset in PNU (PKE Bit 10 … 0). Schreiben Sie den Offset in den Seitenindex (IND Bit 15 … 8).
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.4.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS Schreibauftrag: Digitaleingang 2 mit der Funktion EIN/AUS1 belegen (p0840[1] = 722.2) Um den Digitaleingang 2 mit ON/OFF1 zu verknüpfen, müssen Sie den Parameter p0840[1] (Quelle ON/OFF1) mit dem Wert 722.2 (DI 2) belegen.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.5 USS-Prozessdatenkanal (PZD) Beschreibung Der Prozessdatenkanal (PZD) enthält je nach Übertragungsrichtung die folgenden Daten: ● Steuerwörter und Sollwerte für den Slave ● Zustandswörter und Istwerte für den Master.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS 5.3.6 Telegramm-Überwachung Um die Überwachung der Telegramme einzustellen, brauchen Sie die TelegrammLaufzeiten. Grundlage der Telegramm-Laufzeit ist die Zeichenlaufzeit: Tabelle 5- 8 Zeichenlaufzeit Baudrate in bit/s Übertragungszeit pro Bit Zeichenlaufzeit (= 11 bit) 9600 104,170 µs 1,146 ms 19200 52,084 µs 0,573 ms 38400 26,.
Kommunikation über RS485 5.3 Kommunikation über USS Die Dauer der Startverzögerung beträgt mindestens die Zeit für zwei Zeichen und hängt von der Baudrate ab. Tabelle 5- 9 Dauer der Startverzögerung Baudrate in bit/s Übertragungszeit pro Zeichen (= 11 bit) Min. Startverzögerung 9600 1,146 ms > 2,291 ms 19200 0,573 ms > 1,146 ms 38400 0,286 ms > 0,573 ms 57600 0,191 ms > 0,382 ms 115200 0,095 ms > 0,191 ms Anmerkung: Die Zeichenverzugszeit muss kürzer als die Startverzögerung sein.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Übersicht über die Kommunikation mit Modbus Das Modbus-Protokoll ist ein Kommunikationsprotokoll auf Basis einer Client/ServerArchitektur. Der Datenaustausch von ausgwählten Parametern und Prozessdaten erfolgt im azyklischen Zugriff über Modbus-Register. Modbus bietet drei Übertragungsarten: ● Modbus ASCII - über eine serielle Schnittstelle Daten im ASCII-Code. Der Datendurchsatz ist im Vergleich zu RTU geringer.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.1 Grundeinstellungen für die Kommunikation Übersicht Um die Kommunikation über Modbus RTU einzustellen, haben Sie je nach Umrichter folgende Möglichkeiten zur Auswahl: ● Für alle Umrichter mit RS485-Schnittstelle 21 "USS Fieldbus" ● Für Umrichter mit einer CU230P-2 HVAC / CU230P-2 BT 109 "BT Mac 9: Modbus RTU Fieldbus" Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung Ihres Umrichters. Übersicht der Handbücher (Seite 232).
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.1.1 Adresse einstellen Gültiger Adressbereich: 1 … 247 Sie haben folgende Möglichkeiten zum Einstellen der Adresse: ● Mit dem Adress-Schalter auf der Control Unit im Bereich von 1 … 127 Bild 5-10 Adress-Schalter mit Beispiel für die Busadresse 10 Der Adress-Schalter hat Vorrang vor den anderen Einstellungen.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.1.2 Parameter zum Einstellen der Kommunikation über Modbus RTU Allgemeine Einstellungen Feldbus Protokollauswahl Baudrate p2030 = 2 (Modbus RTU) p2020 = 7, 19200 bit/s Einstellbereich: 4800 bit/s … 187500 bit/s Parity Werksseitig ist die Control Unit für Controller mit parity even eingestellt.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Analogausgänge verschalten Wenn Sie die Kommunikation über Modbus einstellen (p2030 = 2) werden die Analogausgänge des Umrichters intern mit den Feldbusanalogausgängen verschaltet: ● p0771[0] = 791[0] ● p0771[1] = 791[1]. Die Werte für p0791[0] und p0791[1] werden über die Register 40523 und 40524 geschrieben. Verschaltungen der Parameter p0791 mit anderen Quellen werden abgewiesen.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.2 Modbus-RTU-Telegramm Beschreibung Bei Modbus gibt es genau einen Master und bis zu 247 Slaves. Der Master stößt immer die Kommunikation an. Die Slaves senden Daten auf Anforderung des Masters. Kommunikation von Slave zu Slave ist nicht möglich. Der Umrichter arbeitet immer als Slave. Das folgende Bild zeigt den Aufbau eines Modbus-RTU-Telegramms.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.3 Baudraten und Mapping-Tabellen Zulässige Baudraten und Telegrammverzögerung Das Modbus-RTU-Telegramm benötigt Pausen für folgende Situationen: ● für die Start-Erkennung ● für die Trennung den einzelnen Frames ● für die Ende-Erkennung Mindestdauer: Abarbeitungszeit für 3,5 Byte (einstellbar über p2024[2]). Außerdem ist zwischen den einzelnen Bytes eines Frames eine Zeichenverzugszeit zulässig.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Tabelle 5- 11 Zuordnung der Modbus-Register zu den Parametern - Prozessdaten Register Beschreibung 40100 Steuerwort Details finden Sie im Funktionsplan 9342 im Listenhandbuch des Umrichters.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.4 Mapping-Tabellen - Umrichterdaten Tabelle 5- 12 Zuordnung der Modbus-Register zu den Parametern - Ein und Ausgänge Register Beschreibung Zugriff Einheit Skalierung ON-/OFF-Text / Wertebereich Daten / Parameter Digitale Ausgänge 40200 DO 0 R/W -- 1 HIGH LOW p0730, r747.0, p748.0 40201 DO 1 R/W -- 1 HIGH LOW p0731, r747.1, p748.1 40202 DO 2 R/W -- 1 HIGH LOW p0732, r747.2, p748.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Tabelle 5- 13 Zuordnung der Modbus-Register zu den Parametern - Umrichterdaten Register Beschreibung Zugriff Einheit Skalierung ON-/OFF-Text / Wertebereich Daten / Parameter 40300 Powerstack-Nummer R -- 1 0 … 32767 40301 Firmware des Umrichters R -- 1 z. B. 470 r0200 40320 Bemessungsleistung R kW 100 0 … 327.67 r0206 40321 Stromgrenze R/W A 10 10.0 … 400.0 p0640 40322 Hochlaufzeit R/W s 100 0.00 … 650.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Tabelle 5- 15 Zuordnung der Modbus-Register zu den Parametern - Technologieregler Register Beschreibung Zugriff Einheit Skalierung ON-/OFF-Text / Wertebereich Daten / Parameter 40500 Technologieregler-Freigabe R/W -- 1 0…1 40501 Technologieregler-MOP R/W % 100 -200.0 … 200.0 p2240 p2200, r2349.0 Technologieregler anpassen 40510 Zeitkonstante für Istwert-Filter des Technologiereglers R/W -- 100 0.00 … 60.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.5 Azyklische Kommunikation über Modbus RTU Die azyklische Kommunikation, bzw. der allgemeine Parameterzugriff erfolgt über die Modbus-Register 40601 … 40722. Über 40601 wird die azyklische Kommunikation gesteuert. 40602 enthält den Funktionscode (immer = 47 = 2F hex) und die Anzahl der folgenden Nutzdaten. In den Registern 40603 … 40722 sind die Nutzdaten enthalten.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.6 Schreib- und Lesezugriff über Function Codes Grundsätzlicher Aufbau eines Schreib- Lesezugriffs über Function Codes Verwendete Funktionscodes Für den Datenaustausch zwischen Master und Slave werden bei der Kommunikation über Modbus vordefinierte Function Codes verwendet.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Die Response gibt die Register-Adresse (Byte 2 und 3) und den Wert (Byte 4 und 5) zurück, den die übergeordnete Steuerung in das Register geschrieben hat.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.7 Parameter azyklisch lesen und schreiben über FC 16 Über den FC 16 können mit einem Request bis zu 122 Register direkt hintereinander schreiben, während Sie bei Write Single Register (FC 06) für jedes Register die HeaderDaten einzeln schreiben müssen. Header Im Header geben Sie neben der Slave-Adresse die Übertragungsart, die Startadresse und die Anzahl der folgenden Register an.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.7.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Tabelle 5- 27 Antwort bei missglücktem Lesen - Leseauftrag noch nicht abgeschlossen Wert 11 03 20 0001 2F00 0004 xx xx h h h h h h h h 5.4.7.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU 5.4.8 Ablauf der Kommunikation Ablauf der Kommunikation im Normalfall Im Normalfall sendet der Master ein Telegramm an einen Slave (Adressbereich 1 … 247). Der Slave sendet ein Antworttelegramm an den Master zurück. In diesem wird der Funktions-Code gespiegelt, und der Slave setzt seine eigene Adresse in den MessageFrame ein, wodurch sich der Slave beim Master identifiziert.
Kommunikation über RS485 5.4 Kommunikation über Modbus RTU Prozessdaten-Überwachungszeit (Sollwert-Timeout), p2040 Der Modbus gibt "Sollwert-Timeout" (F1910) aus, wenn p2040 > 0 ms eingestellt ist und innerhalb dieser Zeit keine Prozessdaten abgefragt werden. Der "Sollwert-Timeout" gilt nur für den Zugriff auf Prozessdaten (40100, 40101, 40110, 40111). Der "Sollwert-Timeout" wird für Parameterdaten (40200 … 40522) nicht generiert.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT BACnet-Eigenschaften In BACnet werden Komponenten und Systeme als Black-Boxes betrachtet, die eine Anzahl von Objekten enthalten. BACnet-Objekte legen nur das Verhalten außerhalb des Gerätes fest, BACnet bestimmt keine internen Funktionen. Eine Reihe von Objekttypen und deren Instanzen repräsentieren eine Komponente.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT 5.5.1 Grundeinstellungen für die Kommunikation Kommunikation über BACnet einstellen Vorgehenweise 1. Wählen Sie die Voreinstellung 110 – mit Startdrive bei der Inbetriebnahme im Schritt "Voreinstellungen der Sollwerte/Befehlsquellen": 110 "BT Mac 10: BACnet MS/TP Fieldbus" – mit dem BOP-2 bei der Grundinbetriebnahme unter Schritt "MAc PAr P15": P_F bAc – über die Parameternummer: p0015 = 110 2.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT 5.5.1.1 Adresse einstellen Gültiger Adressbereich: 0 … 127 Bei Adresse 0 antwortet der Umrichter auf einen Broadcast. Sie haben folgende Möglichkeiten zum Einstellen der BACnet-Adresse: ● Mit dem Adress-Schalter auf der Control Unit Bild 5-12 Adress-Schalter mit Beispiel für die Busadresse 10 Der Adress-Schalter hat Vorrang vor den anderen Einstellungen.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT 5.5.1.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT Gerätenamen - Voreinstellung, Namen ändern, Werkseinstellung wieder herstellen Die Control Unit hat in BACnet einen eindeutigen Namen, der zur Identifikation beim Gerätetausch usw. erforderlich ist. Der Gerätename wird beim ersten Hochlauf vorbelegt. Er ist wie folgt aufgebaut: Der Name ist im ASCII-Format in den 79 Indices von p7610 dargestellt. Gerätenamen ändern - Vorgehensweise 1.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT Beispiel ● AO 0 soll den über die Steuerung mit Objekt ANALOG OUTPUT 0 geschriebenen Wert anzeigen. In diesem Fall sind keine weiteren Einstellungen im Umrichter erforderlich. ● AO 1 soll den geglätteten Stromistwert anzeigen. Dazu müssen Sie p0771[1] = 27 (r0027 geglätteter Stromistwert) einstellen.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT Der Umrichter kann gleichzeitig bis zu 32 SubscribeCOV-Dienste bearbeiten. Diese können sich alle auf die gleiche oder auf unterschiedliche Objekt-Instanzen beziehen. SubscribeCOV überwacht Eigenschaftsänderungen von folgenden Objekten: ● Analog Input (AIxx), ● Analog Output (AOxx), ● Analog Value (AVxx), ● Binary Value (BVxx) und ● Multi-state Input (MSIxx) Hinweis SubscribeCOV-Dienste sind nicht remanent; d. h.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT Binary Input Objects InstanzID Objekt-Name Beschreibung Mögliche Werte Text aktiv / Text inaktiv Zugriffstyp Parameter BI0 DI0 ACT Zustand von DI 0 ON/OFF ON/OFF R r0722.0 BI1 DI1 ACT Zustand von DI 1 ON/OFF ON/OFF R r0722.1 BI2 DI2 ACT Zustand von DI 2 ON/OFF ON/OFF R r0722.2 BI3 DI3 ACT Zustand von DI 3 ON/OFF ON/OFF R r0722.3 BI4 DI4 ACT Zustand von DI 4 ON/OFF ON/OFF R r0722.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT InstanzID Objekt-Name Beschreibung Mögliche Werte Text aktiv Text inaktiv Zugriffstyp Parameter BV8 AT SETPOINT Sollwert erreicht YES / NO YES NO R r0052.8 BV9 AT MAX FREQ Maximaldrehzahl erreicht YES / NO YES NO R r0052.10 BV10 DRIVE READY Umrichter Betriebsbereit YES/ NO YES NO R r0052.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT Instanz- Objekt-Name ID Beschreibung Einheit Bereich Zugriffstyp Parameter AV13 INV Model Code-Nummer des Power Modules --- umrichterabhängig R r0200 AV14 INV FW VER Firmware-Version --- umrichterabhängig R r0018 AV15 INV POWER Bemessungsleistung des Umrichters kW umrichterabhängig R r0206 AV16 SPEED STPT 1 Bezugsdrehzahl des Umrichters RPM 6.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.5 Kommunikation über BACnet MS/TP - nur CU230P-2 HVAC / BT 5.5.3 Azyklische Kommunikation (Allgemeiner Parameterzugriff) über BACnet Die azyklische Kommunikation, bzw. der allgemeine Parameterzugriff, erfolgt über die BACnet-Objekte DS47IN und DS47OUT. Die azyklische Kommunikation nutzt die Octet String Values-Objekte OSV0 und OSV1.
Kommunikation über RS485 5.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT P1 ist eine asynchrone Master-Slave-Kommunikation zwischen einem so genannten Field Cabinet (Master) und den FLN-Devices (Slaves). FLN steht dabei für "Floor level network". Der Master spricht die einzelnen Slaves individuell an. Ein Slave antwortet nur, wenn ihn der Master anspricht. Kommunikation zwischen den Slaves ist nicht möglich.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT 5.6.1 Grundeinstellungen für die Kommunikation über P1 Übersicht Vorgehenweise Um die Kommunikation über P1 einzustellen gehen Sie folgendermaßen vor: 1.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT 5.6.2 Adresse einstellen Gültiger Adressbereich: 1 … 99 Sie haben folgende Möglichkeiten zum Einstellen der Adresse: ● Mit dem Adress-Schalter auf der Control Unit Bild 5-13 Adress-Schalter mit Beispiel für die Busadresse 10 Der Adress-Schalter hat Vorrang vor den anderen Einstellungen. ● Mit Startdrive oder einem Operator Panel über Parameter p2021 (Werkseinstellung: p2021 = 99).
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT 5.6.3 Point Numbers Im Umrichter sind die nachfolgend aufgeführten "Point Numbers" zur Kommunikation über P1 definiert. Die in den Tabellen angegebenen Werte beziehen sich auf SI-Einheiten. Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT Feldbusse 166 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT 1*): Aus Gründen der Kompatibilität können diese Subpoints Type 1 COVBereichsinformationen speichern. Um diese nichtflüchtig speichern zu können, wurde Point Number 98 RAM TO ROM implementiert. Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über RS485 5.6 Kommunikation über P1 - nur CU230P-2 HVAC, CU230P-2 BT Feldbusse 168 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
6 Kommunikation über CANopen Allgemeine Informationen zu CAN Allgemeine Informationen zu CAN finden Sie im Internet: CAN-Internetseiten (http://www.can-cia.org) eine Erläuterung der CAN-Terminologie liefert das CANdictionary: CAN Downloads (http://www.can-cia.org/index.php?id=6). Umrichter in ein CANopen-Netz einbinden Zum Einbinden des Umrichters in ein CANopen-Netz empfehlen wir die EDS-Datei im Internet EDS (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48351511).
Kommunikation über CANopen Erden der CANopen-Control Unit Die CAN-Masse (Pin 3) und die optionale Masse sind galvanisch vom Erdpotenzial der Anlage getrennt. Der optionale Schirm (Pin 5) und das Steckergehäuse sind mit dem Erdpotenzial der Anlage verbunden. CANopen-Funktionen des Umrichters CANopen ist ein Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und arbeitet auf der Basis von Kommunikationsobjekten (COB).
Kommunikation über CANopen COB-ID für die einzelnen Kommunikationsobjekte Nachfolgend finden Sie die Vorgaben für die COB-IDs der einzelnen Kommunikationsobjekte • COB-IDNMT = 0 nicht änderbar • COB-IDSYNC = frei Vorbelegt mit 80 hex • COB-IDEMCY = frei 80 hex + NAlleode-ID = COB-IDEMCY • COB-IDTPDO = frei Im Freien PDO-Mapping *) • COB-IDRPDO = frei Im Freien PDO-Mapping *) • COB-IDTSDO = 580 hex + Node-ID • COB-IDRSDO = 600 hex + Node-ID • COB-IDNode Guarding/Heartbeat = 700 hex + Node-ID *) P
Kommunikation über CANopen 6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service) 6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service) Das Netzwerkmanagement (NMT) ist knotenorientiert und folgt einer Master-SlaveTopologie. Ein Knoten ist ein Master oder ein Slave. Der Umrichter ist ein NMT-Slave und kann folgende Zustände einnehmen: ● Boot-up Service COB-ID = 700 hex + Node-ID ● Node Control Service COB-ID = 0 (siehe CANopen-Zustandsdiagramm) Der Übergang zwischen zwei Zuständen erfolgt über NMT-Services.
Kommunikation über CANopen 6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service) ● Pre-Operational, p8685 = 127 (Werkseinstellung), Command specifier = 128 In diesem Zustand kann der Teilnehmer keine Prozessdaten (PDO) verarbeiten. Die Steuerng kann aber über SDO Parameter ändern oder den Umrichter betreiben. Das heißt, Sie können über SDO auch Sollwerte vorgeben. ● Operational, p8685 = 5; Command specifier = 1 In diesem Zustand kann der Teilnehmer sowohl SDO als auch PDO verarbeiten.
Kommunikation über CANopen 6.1 Netzwerkmanagement (NMT-Service) Node Control Service Die Node Control Services steuern die Zustandsübergänge ● Start Remote Node Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand Pre-Operational zu Operational. Erst in Operational kann der Antrieb Prozessdaten (PDO) senden und empfangen. ● Stop Remote Node Befehl zum Übergang von Pre-Operational oder Operational in Stopped. Im Zustand Stopped verarbeitet der Knoten nur noch NMT–Befehle.
Kommunikation über CANopen 6.2 SDO-Dienste 6.2 SDO-Dienste Mit den SDO-Diensten greifen Sie auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen Antriebsgeräts zu. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen SDOClient und -Server. Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server. Für den SDO-Kanal eines Antriebsgerätes sind die Identifier nach CANopen wie folgt festgelegt.
Kommunikation über CANopen 6.
Kommunikation über CANopen 6.2 SDO-Dienste 6.2.2 Über SDO auf PZD-Objekte zugreifen Zugriff auf gemappte PZD-Objekte Wenn Sie auf Objekte zugreifen, die über das Empfangs- oder Sendetelegramm gemappt sind, können Sie ohne weitere Einstellungen auf die Prozessdaten zugreifen.
Kommunikation über CANopen 6.2 SDO-Dienste Zugriff auf nicht gemappte PZD-Objekte Wenn Sie auf Objekte zugreifen, die nicht über das Empfangs- oder Sendetelgramm verschaltet sind, müssen Sie zusätzlich die Verschaltung mit den entsprechenden CANopenParametern herstellen.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste 6.3 PDO-Dienste Prozessdatenobjekte (PDO) CANopen überträgt die Prozessdaten über Prozessdatenobjekte "Process Data Objects" (PDO). Es gibt Sende-PDO (TDPO) und Empfangs-PDO (RPDO). CAN-Controller und Umrichter tauschen bis zu acht TPDO und RPDO aus. PDO-Kommunikationsparameter und PDO-Mappingparameter legen ein PDO fest. Verknüpfen Sie die PDO mit den Elementen des Objektverzeichnisses, welche die Prozessdaten enthalten.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste COB-ID Übersicht: Kommunikation über CANopen (Seite 169).
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste Bild 6-8 Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung Für synchrone TPDO kennzeichnet die Übertragungsart auch die Übertragungsrate als Faktor der SYNC-Objekt-Übertragungsperiode. Der CAN-Controller überträgt Daten von synchronen RPDO, die er nach einem SYNCSignal empfangen hat, erst nach dem nächsten SYNC-Signal an den Umrichter. Hinweis Das SYNC-Signal synchronisiert nur die Kommunikation auf dem CANopen-Bus und nicht Funktionen im Umrichter, z. B.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste 6.3.1 Predefined Connection Set Wenn Sie den Umrichter mit der Werkseinstellung in CANopen einbinden, empfängt der Umrichter Steuerwort und Drehzahl-Sollwert von der Steuerung. Der Umrichter gibt das Zustandswort und den Drehzahl-Istwert an die Steuerung zurück. Das sind die Einstellungen, die im Predefined Connection Set festgelegt sind. Bild 6-9 RPDO-Mapping mit dem Predefined Connection Set Feldbusse 182 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste Bild 6-10 TPDO-Mapping mit dem Predefined Connection Set Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste 6.3.2 Freies PDO-Mapping Über das Freie PDO-Mapping konfigurieren und verschalten Sie beliebige Prozessdaten wahlweise wie folgt: ● als Freie Objekte Freie Objekte (Seite 203) oder ● als Objekte des Antriebsprofils CiA 402 entsprechend den Erfordernissen Ihrer Anlage für den PDO-Dienst Voraussetzung ist, dass der Umrichter auf Freies PDO-Mapping eingestellt ist. (p8744 = 2) (Werkseinstellung).
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste Hinweis Voraussetzung zum Ändern der OV-Indizes der SINAMICS Mapping-Parameter Damit Sie die Werte der Mapping-Parameter ändern können, müssen Sie die COB-ID des enstprechenden Parameters auf ungültig setzen. Addieren Sie dazu zur COB-ID den Wert 80000000 hex. Wenn Sie den Mapping-Parameter geändert haben, müssen Sie die COB-ID wieder auf den gültigen Wert zurücksetzen.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste Freies TPDO-Mapping - Übersicht Feldbusse 186 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste 6.3.3 Objekte aus Empfangs- und Sendepuffer verschalten Um die Prozessdaten zu verschalten, gehen Sie folgendermaßen vor: Vorgehensweise 1. Telegramm-Erstellen: PDO erstellen (Parametrieren der PDO Com. Parameter und PDO MappingParameter). Predefined Connection Set (Seite 182) Freies PDO-Mapping (Seite 184) 2.
Kommunikation über CANopen 6.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste 6.3.4 Freies PDO-Mapping am Beispiel von Stromistwert und Momentengrenze Den Stromistwert und die Momentengrenze binden Sie über das Freie PDO-Mapping in die Kommunikation ein. Der Stromistwert wird im TPDO1 und der Momentensollwert im RPDO1 übertragen. TPDO1 und RPDO1 sind bereits durch das Predefined Connection Set festgelegt.
Kommunikation über CANopen 6.3 PDO-Dienste – setzen Sie die COB-ID von RPDO1 auf gültig: p8700[0] = 40000232 hex r8750 zeigt, welches Objekt auf welches PZD gemapped ist: PZD2 (r8750[1]) = 5800 (Momentengrenze) 3. verknüpfen Sie das PZD-Empfangswort 2 im Empfangswort (p2050) mit der Momentengrenze: p2050[1] = p1520[0] Damit haben Sie den Wert für die Momentengrenze in die Kommunikation übernommen. ❒ Feldbusse 190 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über CANopen 6.4 CANopen-Betriebsarten 6.
Kommunikation über CANopen 6.4 CANopen-Betriebsarten Umschalten der CANopen-Betriebsarten Unabhängig von der aktuell wirksamen CANopen-Betriebsart, können Sie auch Parameter aus anderen CANopen-Betriebsarten nutzen. Feldbusse 192 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über CANopen 6.5 RAM nach ROM über das CANopen Objekt 1010 6.5 RAM nach ROM über das CANopen Objekt 1010 Über das CANopen-Objekt 1010 speichern Sie die Parameter im EEPROM des Umrichters. Sie haben folgende Möglichkeiten: ● 1010.1: alle Parameter speichern - identisch mit p0971 = 1, bzw. netzausfallsicher speichern. ● 1010.2: Kommunikationsparameter speichern - über Parametereinstellungen nicht möglich! ● 1010.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse 6.6 Objektverzeichnisse 6.6.1 Allgemeine Objekte des Kommunikationsprofils CiA 301 Übersicht Die folgende Tabelle listet die antriebsunabhängigen Kommunikationsobjekte auf. In der Spalte "SINAMICS-Parameter" stehen die Parameternummern, denen sie im Umrichter zugeordnet sind.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse OVIndex (hex) SubIndex (hex) 100D 1010 Name des Objektes SINAMICSParameter Übertragung Datentyp Voreingestellte Werte schreib-/ lesbar Life time factor p8604.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse RPDO-Konfigurationsobjekte Die folgenden Tabellen listen die Kommunikations- und Mappingparameter zusammen mit den Indizes für die einzelnen RPDO-Konfigurationsobjekte auf. Die Konfigurationsobjekte werden über SDO hergestellt. In der Spalte "SINAMICS-Parameter" stehen die Parameternummern, denen sie im Umrichter zugeordnet sind.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse Tabelle 6- 4 OVIndex (hex) RPDO-Konfigurationsobjekte - Mappingparameter Sub- Name des Objekts index (hex) 1600 SINAMICS- Daten- Predefined Parameter typ Connection Set schreib-/ lesbar Receive PDO 1 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO U8 1 r 1 PDO mapping for the first application object to be mapped p8710.0 U32 6040 hex r/w 2 PDO mapping for the second application object to be mapped p8710.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse OVIndex (hex) Sub- Name des Objekts index (hex) 1604 SINAMICS- Daten- Predefined Parameter typ Connection Set schreib-/ lesbar Receive PDO 5 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO U8 0 r 1 PDO mapping for the first application object to be mapped p8714.0 U32 0 r/w 2 PDO mapping for the second application object to be mapped p8714.1 U32 0 r/w 3 PDO mapping for the third application object to be mapped p8714.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse TPDO-Konfigurationsobjekte Die folgenden Tabellen listen die Kommunikations- und Mappingparameter zusammen mit den Indizes für die einzelnen TPDO-Konfigurationsobjekte auf. Die Konfigurationsobjekte werden über SDO hergestellt. In der Spalte "SINAMICS-Parameter" stehen die Parameternummern, denen sie im Umrichter zugeordnet sind.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse OVIndex (hex) Sub- Name des Objektes Index (hex) 1804 SINAMICSParameter Daten- Predefined typ Connection Set schreib-/ lesbar Transmit PDO 5 Communication Parameter 0 Largest subindex supported U8 5 r 1 COB ID used by PDO p8724.0 U32 C000 06DF hex r/w 2 Transmission type p8724.1 U8 FE hex r/w 3 Inhibit time p8724.2 U16 0 r/w 4 Reserved p8724.3 U8 --- r/w 5 Event timer p8724.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse Tabelle 6- 6 OVIndex (hex) TPDO-Konfigurationsobjekte - Mappingparameter SubIndex (hex) 1A00 Name des Objektes SINAMICS Parameter Datentyp Predefined Connection Set schreib-/ lesbar U8 1 r/w Transmit PDO 1 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO 1 PDO mapping for the first application object to be mapped p8730.0 U32 6041 hex r/w 2 PDO mapping for the second application object to be mapped p8730.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse OVIndex (hex) SubIndex (hex) 1A04 Name des Objektes SINAMICS Parameter Datentyp Predefined Connection Set schreib-/ lesbar Transmit PDO 5 mapping Parameter 0 Number of mapped application Objects in PDO U8 0 r 1 PDO mapping for the first application object to be mapped p8734.0 U32 0 r/w 2 PDO mapping for the second application object to be mapped p8734.1 U32 0 r/w 3 PDO mapping for the third application object to be mapped p8734.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse 6.6.2 Freie Objekte Über Empfangs- und Sende-Doppelwörter können Sie beliebige Prozessdatenobjekte des Empfangs- und Sendepuffers verschalten.
Kommunikation über CANopen 6.6 Objektverzeichnisse 6.6.3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen Objekte für die Antriebe auf. In der Spalte "SINAMICS-Parameter" stehen die Parameternummern, denen sie im Umrichter zugeordnet sind.
Kommunikation über CANopen 6.
Kommunikation über CANopen 6.7 Umrichter in CANopen integrieren 6.7 Umrichter in CANopen integrieren Inbetriebehmen Voraussetzung • Auf dem Rechner, mit dem Sie die Inbetriebnahme durchführen, ist Startdrive installiert. • Der Umrichter ist mit einem CANopen-Master verbunden. • Das EDS (Electronic Data Sheet) ist auf Ihrem CANopen-Master installiert. • Sie haben die Schnittstellen des Umrichters in der Grundinbetriebnahme auf den Feldbus CANopen eingestellt.
Kommunikation über CANopen 6.7 Umrichter in CANopen integrieren 6.7.1 Umrichter am CAN-Bus anschließen Verbinden Sie den Umrichter über die neunpolige SUB-D-Stiftleiste mit dem Feldbus. Die Anschlüsse der Stiftleiste sind kurzschlussfest und potenzialfrei. Wenn der Umrichter den ersten oder letzten Slave im CANopen-Netz bildet, müssen Sie den BusabschlussWiderstand zuschalten. Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung der Control Unit. 6.7.
Kommunikation über CANopen 6.7 Umrichter in CANopen integrieren Node-ID oder Baudrate aktivieren Vorgehensweise Um die geänderte Node-ID oder Baudrate zu aktivieren, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Umrichters aus. 2. Warten Sie, bis alle LED auf dem Umrichter dunkel sind. 3. Schalten Sie die Versorgungsspannung des Umrichters wieder ein. Nach dem Einschalten sind Ihre Einstellungen wirksam. Damit haben Sie die geänderten Einstellungen aktiviert. ❒ 6.7.
Kommunikation über CANopen 6.7 Umrichter in CANopen integrieren Heartbeat Funktionsweise Der Slave sendet periodisch Heartbeat-Nachrichten. Andere Slaves und der Master können dieses Signal überwachen. Im Master stellen Sie die Reaktionen ein, für den Fall, dass der Heartbeat ausbleibt. Wert für Heartbeat einstellen Stellen Sie in p8606 die Zykluszeit für den Heartbeat in Millisekunden ein. Verhalten des Umrichters bei einer Bus-Störung Bei einer Bus-Störung geht der CAN-Master in den Zustand "Bus OFF".
Kommunikation über CANopen 6.8 Fehlerdiagnose 6.
Kommunikation über CANopen 6.
Kommunikation über CANopen 6.8 Fehlerdiagnose Umrichterspezifische Störliste (Predefined Error-Field) Die umrichterspezifische Störliste können Sie über folgende Objekte auslesen: ● OV-Index 1003 hex ● Umrichterparameter p8611 Sie enthält die im Umrichter anstehenden Warnungen und Störungen im CANopenAlarmnummernband 8700-8799. Die Störungen werden beschrieben in der Reihenfolge ihres Auftretens durch einen Störcode (Errorcode) und eine gerätespezifische Zusatzinformation.
Kommunikation über CANopen 6.8 Fehlerdiagnose Verhalten im Fehlerfall Bei einem Fehler in der CAN-Kommunikation, z. B. zu viele Telegrammausfälle, meldet der Umrichter der Fehler F(A)08700(2). Weitere Informationen finden Sie im Listenhandbuch Ihres Umrichters. Übersicht der Handbücher (Seite 232)). Die Reaktion des CAN-Knotens stellen Sie in p8609 ein.
Kommunikation über CANopen 6.9 CAN-Bus-Abtastzeit 6.9 CAN-Bus-Abtastzeit Die CAN-Bus-Abtastzeit beträgt 4 ms. Innerhalb dieser Zeitspanne kann der Umrichter Telegramme senden und empfangen. Empfangstelegramme Zykluszeit ● Bei zyklischen Empfangstelegrammen muss die Zykluszeit größer sein als die doppelte Abtastzeit. Wenn die Zykluszeit kleiner ist, können Telegramme verloren gehen. In diesem Fall erscheint die Warnung A08751.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7 Allgemeine Hinweise Der Umrichter arbeitet mit der erweiterten AS-i-Spezifikation V3.0. Die Signalgebung erfolgt in Form von Manchester-kodierten Stromimpulsen, die die 28-VVersorgung überlagern. Entkoppeln Sie die 28-V-Versorgung mit Induktivitäten, damit der Empfänger die übertragenen Meldungen entkoppeln kann. Die Stromaufnahme der Control Unit beträgt ca. 90 mA, wenn Sie keine digitalen oder analogen Eingänge benutzen.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M Anschluss Die folgende Tabelle zeigt die AS-i-Steckerbelegung. Weitere Informationen zum Anschließen finden Sie im AS-Interface Systemhandbuch. Übersicht der Handbücher (Seite 232) Tabelle 7- 1 Pinbelegung X03 AS-i (M12) Pin Funktion Beschreibung 1 AS-i + AS-i Plus-Signal 2 0V Bezugspotenzial für Klemme 4 3 AS-i - AS-i Minus-Signal 4 24 V 24-V-Hilfsspannung 5 nicht belegt Feldbusse 216 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.1 Adresse einstellen 7.1 Adresse einstellen In der Werkseinstellung haben alle AS-i-Slaves die Adresse 0. Slaves mit der Adresse 0 sind nicht in die Kommunikation eingebunden. Die Adressen müssen eindeutig sein, können aber beliebig gemischt werden.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.1 Adresse einstellen Weitere Informationen finden Sie im AS-Interface Systemhandbuch, Abschnitt "Einstellen der AS-i-Adresse" Übersicht der Handbücher (Seite 232) Adressierung über das Adressiergerät (z. B.: 3RK1904-2AB02) Die Adressierung über das Adressiergerät erfolgt Offline.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.2 Single-Slave-Modus 7.2 Single-Slave-Modus Im Single-Slave-Modus stehen für die Kommunikation zwischen AS-i-Master und Umrichter vier Bits zur Verfügung. Die vier Bits werden zum Übertragen von Prozessdaten genutzt. Parallel dazu kann die Steuerung über AS-i.P0 eine Diagnoseabfrage starten. Es gibt folgende Voreinstellungen, beide arbeiten mit dem Profil 7.F.E.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.2 Single-Slave-Modus Voreinstellung 32: Modifizierter Single-Slave-Modus Die Steuerung gibt im Single-Slave-Modus mit der modifizierten Adressierung Folgendes vor: Steuerung -> Umrichter • AS-i.DO0 -> p3330.0 = 2093.0 EIN rechts / AUS 1 • AS-i.DO1 -> p3331.0 = 2093.1 EIN links / AUS 1 • AS-i.DO2 -> p0810 = 2093.2 Drehzahl über Poti oder AI0 • AS-i.DO3 -> p2104 = 2093.3 p0852 = 2093.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.3 Dual Slave Modus 7.3 Dual Slave Modus Im Dual-Slave-Modus stehen für die Kommunikation zwischen AS-i-Master und Umrichter acht Bits zur Verfügung. Die acht Bits werden zum Übertragen von Prozessdaten genutzt. Parallel dazu kann die Steuerung über AS-i.P0 eine Diagnoseabfrage starten.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.3 Dual Slave Modus Voreinstellung 31, Slave 1 mit Profil 7.A.5: Steuerung -> Umrichter • AS-i.DO0 -> Zeitsignal für den CTT2-Transfer vom AS-i-Master • AS-i.DO1 -> Datenbit für die CTT2-Übertragung, zyklisch vier Byte oder azyklisch über PKW. Über PKW ist sowohl lesen als auch schreiben von Parametern möglich. Da die Übertragung bitweise erfolgt, ist der Schreib- und Leseprozess sehr langsam. • AS-i.DO2 -> p0881 = 2093.4 • AS-i.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.3 Dual Slave Modus Wenn die Steuerung eine Diagnoseanforderung über AS-i.P0 sendet, so antwortet der Umrichter mit den aktuell anstehenden Stör- bzw. Warnmeldungen. Tabelle 7-5 Warn- und Störmeldungen über RP0 … RP3 vom Umrichter an den AS-iMaster (Seite 225). Voreinstellung 34, Slave 1 mit Profil 7.A.5: Steuerung -> Umrichter • AS-i.DO0 -> Zeitsignal für den CTT2-Transfer vom AS-i-Master • AS-i.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.4 Zuordnungstabellen 7.4 Zuordnungstabellen Festdrehzahlen - Single Slave Tabelle 7- 2 AS-i.DO3 Festdrehzahlen über die Motorsteuerbits AS-i.DO2 AS-i.DO1 AS-i.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.4 Zuordnungstabellen Festdrehzahlen - Dual Slave Tabelle 7- 4 Festdrehzahlen über die Motorsteuerbits und Reaktion im Umrichter AS-i.DO2 AS-i.DO1 AS-i.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 Über CTT2 (combined Transaction Code 2) findet bei AS-i sowohl die zyklische als auch die azyklische Kommunikation statt. Da nur ein Kanal zur Verfügung steht (AS-i.DO1 Master -> Slave, bzw. AS-i.DI3 Slave -> Master), ist gleichzeitiger zyklischer und azyklischer Datenaustausch nicht möglich.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 Wenn ein azyklischer Auftrag vom Umrichter nicht ausgeführt werden kann, antwortet der Umrichter mit einer der folgenden Fehlermeldungen. 7.5.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 Nachdem ein Sollwert vollständig übertragen wurde, wird der dann in der Steuerung anstehende Sollwert als nächster Sollwert übertragen. Sollwertänderungen während der Übertragung werden nicht berücksichtigt. 7.5.2 Azyklische Kommunikation - Standard Bei dieser Art der azyklischen Kommunikation wird die ID-Leseanfrage und die DiagnoseLeseanfrage unterstützt.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 Datenaustausch Daten lesen Die Daten des letzten Schreib- bzw. Austauschauftrag werden gelesen Daten schreiben Im Fehlerfall antwortet der Umrichter dem Master mit folgendem Telegramm: . Wert für PWE: Fehlertabelle aus USS-Parameterkanal (Seite 116). Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Kommunikation über AS-i - nur für G110M 7.5 Zyklische und azyklische Kommunikation über CTT2 Feldbusse 230 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
A Anhang A.1 Anwendungsbeispiele zur Kommunikation mit STEP7 Anwendungsbeispiele zur Kommunikation mit STEP 7 finden Sie in folgendem Handbuch: Funktionshandbuch Feldbusse, Ausgabe 09/2017 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109751350) Feldbusse Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support A.2 Handbücher und technischer Support A.2.1 Übersicht der Handbücher Hier finden Sie Handbücher mit weiterführender Information zum Download ● Betriebsanleitung CU250S-2 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109482997) Umrichter installieren, in Betrieb nehmen und instand halten. Erweiterte Inbetriebnahme ● Betriebsanleitung CU240B/E-2 (https://support.industry.siemens.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support ● Funktionshandbuch "Safety Integrated" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109751320) PROFIsafe konfigurieren. Fehlersichere Funktionen des Umrichters installieren, in Betrieb nehmen und betreiben. ● Funktionshandbuch "Feldbusse" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109751350) Feldbusse konfigurieren (dieses Handbuch) ● Funktionshandbuch "Einfachpositionierer" (https://support.industry.siemens.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support ● Listenhandbuch SIMATIC ET 200pro FC-2 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109478711) Liste aller Parameter, Warnungen und Störungen, grafische Funktionspläne. ● Betriebsanleitung SIMATIC ET 200pro (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/21210852) Dezentrales Peripheriesystem ET 200pro ● Handbuch SIMATIC ET 200pro Motorstarter (https://support.industry.siemens.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support Die neueste Ausgabe eines Handbuchs finden Wenn es mehrere Ausgabestände eines Handbuchs gibt, wählen Sie die aktuellste Ausgabe: Ein Handbuch konfigurieren Informationen zur Konfigurierbarkeit von Handbüchern finden Sie im Internet: MyDocumentationManager (https://www.industry.siemens.com/topics/global/de/planningefficiency/documentation/Seiten/default.aspx?HTTPS=REDIR).
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support A.2.2 Projektierungsunterstützung Katalog Bestelldaten und technische Informationen für die Umrichter SINAMICS G. Kataloge zum Download oder Online-Katalog (Industry Mall): Alles zum SINAMICS G120 (www.siemens.de/sinamics-g120) SIZER Projektierungstool für die Antriebe der Gerätefamilien SINAMICS, MICROMASTER und DYNAVERT T, Motorstarter sowie die Steuerungen SINUMERIK, SIMOTION und SIMATICTechnology.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support A.2.3 Produkt Support Weitere Informationen zum Produkt finden Sie im Internet: Product support (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/) Unter dieser URL finden Sie Folgendes: ● Aktuelle Produkt-Informationen (Produktmitteilungen) ● FAQ (häufig gestellte Fragen) ● Downloads ● Der Newsletter versorgt Sie ständig mit den neuesten Informationen zu Ihren Produkten. ● Der Knowledge Manager (Intelligente Suche) findet die richtigen Dokumente für Sie.
Anhang A.2 Handbücher und technischer Support Feldbusse 238 Funktionshandbuch, 04/2018, FW V4.
Index Funktionshandbuch, 232 A AC/DC Drive-Profil, 87 antriebsunabhängige Kommunikationsobjekte, 194 Anwendungsbeispiel, 40, 75 Applikationsbeispiel, 75, 145 Parameter zyklisch über PROFIBUS schreiben und lesen, 40 azyklische Kommunikation, 42 B G Geräteprofil, 170 Gleichstrombremsung, 26 GSD (Generic Station Description), 76 GSDML (Generic Station Description Markup Language), 63 H Betriebsanleitung, 232 Handlungsanweisung, 3 Hotline, 237 C I CAN COB, 170 COB-ID, 171 EMCY, 170 Geräteprofil, 170 NM
Index N U Netzwerkmanagement (NMT-Service), 172 NMT, 170 USS (Universelle serielle Schnittstelle), 111, 116 P Parameter-Index, 38, 119 Parameterkanal, 35, 116 IND, 38, 119 Parameternummer, 38 Parameterwert, 42 PDO, 179 PROFIBUS, 75 PROFIenergy, 65 Projektierungsunterstützung, 236 Q V Vorgehensweise, 3 Z ZSW1 (Zustandswort 1), 23 ZSW3 (Zustandswort 3), 27 Zustandswort Zustandswort 1, 23 Zustandswort 2, 25 Zustandswort 3, 27 Zustandswort 1 (ZSW2), 25 zyklische Kommunikation, 20 Querverkehr, 41 R RS4
