Specifications

10 Positioning
10.1 Application and Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 1
10.1.1 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 1
10.1.2 Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 2
10.2 Configuring the IP's Performance Characteristics . . . . . . . . . . . . . . 10 - 10
10.3 Numerical Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 10
10.3.1 Specifying the Numerical Representation (BCD) . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 11
10.3.2 Data in the Data Block and in the Transfer Buffer . . . . . . . . . . . . . . 10 - 12
10.4 Axis Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 14
10.4.1 Linear Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 14
10.4.2 Rotary Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 15
10.4.3 Specifying the Axis Type and the Final Value for the
Rotary Axis (RUND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 16
10.5 Switching the IP Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 17
10.5.1 Selecting the Switching Performance of the IP Outputs (DAV) . . . 10 - 17
10.5.2 The IP Outputs Control the Traversing Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 18
10.5.3 The IP Outputs Control the Direction of Travel . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 18
10.5.4 Recommendations for Selecting the Switching Performance . . . . 10 - 19
10.6 Backlash Compensation (LOSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 21
10.6.1 Backlash Compensation during Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 21
10.6.2 Backlash Compensation during Reference Point Approach . . . . . 10 - 23
10.7 Actual Value Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 23
10.7.1 Resolution (AFL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 24
10.7.2 Zero Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 26
10.8 Position Data for Positions 1 to 254 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 29
10.8.1 Position Value and Position Number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 29
10.8.2 Distance Values of the Switching and Signalling Ranges . . . . . . . . 10 - 31
10.9 Monitoring Signal Acquisition (IMP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 33
10.10 Initializing the Parameters for Interrupt Generation
(PRA1, PRA2, ABIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 35
10.11 Error Processing after Configuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 36
10.12 Controlling the IP and Evaluating IP Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 - 37
1 System Overview
2 Module Description and Accessories
3 Addressing
4 Hardware Installation
5 Operation
6 Functional Description
7 Position Decoding
8 Counting
9 IP 252 Expansion
EWA 4NEB 811 6120-02a