User manual

Trinamic Motion Control GmbH & Co. KG • Sternstraße 67 • D – 20357 Hamburg • Germany
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PD1-110 / PD2-110 / PD3-110
Schrittmotoren mit Steuerelektronik
Kurzanleitung (Version 1.00 / 11. Januar 2006)
Einleitung
Die Module PD1-110, PD2-110 und PD3-110 sind bipolare Zwei-Phasen-Schrittmotoren, auf denen
bereits eine Schrittmotorsteuerung vom Typ TMCM-110 montiert ist. Die intelligente Steuerelektronik
kann Spitzenphasenströme von 1.5A treiben und übernimmt die vollständige Steuerung des Motors,
so daß selbst komplexe Bewegungsabläufe auf einfache Weise realisierbar sind. Als Schnittstelle
steht RS232 zur Verfügung. Die "Trinamic Motion Control Language" (TMCL) dient zur Steuerung des
Moduls. Diese Sprache TMCL stellt einen Satz leistungsfähiger Kommandos zur Verfügung, welche in
einfacher Weise die direkte Steuerung vom PC aus ermöglichen.
Das PD-110 kann darüber hinaus auch unabhängig vom PC betrieben werden. Dazu können in
TMCL geschriebene Programme mit bis zu 2000 Kommandos dauerhaft im integrierten EEPROM des
Moduls gespeichert und ausgeführt werden. Upgrades der Firmware des Moduls sind über RS232
möglich.
Das PD-110 ist mit einem ATmega32 Mikro-Controller und einem TMC428 Schrittmotor-Controller
ausgestattet. Als Schrittmotorleistungstreiber wird ein TMC246 verwendet. Dessen äußerst geringe
Verlustleistung ermöglicht den Betrieb des Moduls ohne zusätzliche Kühlmaßnahmen. Auch die
sensorlose Anschlagerkennung StallGuard kann verwendet werden.
Detaillierte technische Dokumentation auf TechLibCD-ROM
Detaillierte technische Dokumentationen befinden sich auf der TRINAMIC TechLibCD ROM.
Angenommen das CD-ROM ist dem Laufwerksbuchstaben D: zugeordnet. Dann finden Sie die
Unterlagen unter:
PDx-110 Manual D:\PANdrives\PD-110-42\PD-110-42_manual.pdf
TMCL Manual D:\modules\TMCL\TMCL_reference.pdf
TMCL IDE D:\modules\TMCL\TMCL-IDE\TMCL.exe
Anschließen des PD-110-Moduls
Alle Anschlüsse des Moduls sind detailliert im PD-110 Manual beschrieben, das sich auf der
mitgelieferten TechLibCD befindet. Das TMCL Manual befindet sich ebenfalls auf der TechLibCD.
Zusätzlich befinden sich einige TMCL Beispiele auf der TechLibCD.
Trennen oder verbinden Sie niemals die Verbindung zwischen Motor und Steuerelektronik,
solange diese mit der Stromversorgung verbunden ist. Das Ändern einer Motorverbindung
während das Modul mit Strom versorgt wird kann zur Beschädigung oder zur Zerstörung der Treiber
führen und sogar andere Teile des Moduls beschädigen oder zerstören.
Zur Kommunikation mit dem PC muss das Modul mit Hilfe des mitgelieferten Kabelsatzes über RS232
mit dem PC verbunden werden.
Das Modul benötigt eine Gleichspannungsversorgung im Bereich von 7V bis 28V. Achten Sie bitte
undebingt auf die richtige Polarität der Versorgungsspannung, da falsche Polarität die
Schrittmotorsteuerung zerstören kann.
Es stehen universelle Ein- und Ausgänge zur Realisierung anspruchsvoller Anwendungen zur
Verfügung. Digitale Referenzschaltereingänge können vom Modul selbstständig verarbeitet werden.