User Manual

TMCM-3351 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.01 • 2019-FEB-14
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Contents
1 Preface 7
1.1 General Features of this CANopen Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Abbreviations used in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Firmware Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Trinamic’s unique Features — easy to use with CANopen® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 StallGuard2™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 CoolStep™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Closed-Loop Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1 Closed-Loop Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.2 Load Angle Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.3 Current Level Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.4 Field Weakening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.5 Position Catch up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 Communication 15
2.1 Reference Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 NMT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Device Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Object Dictionary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.1 Object Indices on Multi-Axis Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Communication Area 21
3.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1 Object 1000
h
: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.2 Object 1001
h
: Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.3 Object 1005
h
: COB-ID SYNC Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.4 Object 1008
h
: Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.5 Object 1009
h
: Manufacturer Hardware Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.6 Object 100A
h
: Manufacturer Software Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.7 Object 100C
h
: Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.8 Object 100D
h
: Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.9 Object 1010
h
: Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.10 Object 1011
h
: Restore Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.11 Object 1014
h
: COB-ID Emergency Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.12 Object 1015
h
: Inhibit Time EMCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.13 Object 1016
h
: Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.14 Object 1017
h
: Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.15 Object 1018
h
: Identity Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.16 Object 1023
h
: OS Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.17 Object 1029
h
: Error Behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.18 Objects 1400
h
– 1403
h
: Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.19 Objects 1600
h
– 1603
h
: Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.20 Objects 1800
h
– 1803
h
: Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . . . . . 33
3.1.21 Objects 1A00
h
– 1A03
h
: Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4 Manufacturer specific Area 36
4.1 Objects related to CoolStep™ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.1 Object 2000
h
: Microstep Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.2 Object 2001
h
: Fullstep Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.3 Object 2002
h
: Brake Delay Times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.4 Object 2003
h
: Maximum Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
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