User Manual

TMCM-3351 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.01 • 2019-FEB-14
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4.2.5 Object 2004
h
: Standby Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.6 Object 2005
h
: Limit Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.7 Object 200A
h
: Enable Drive Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.8 Object 200B
h
: Encoder Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.9 Object 200C
h
: Brake Current Feed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.10 Object 200F
h
: Encoder N Channel Latch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.11 Object 2010
h
: Profile Start Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.12 Object 2011
h
: Profile Start Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.13 Object 2012
h
: Profile Break Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.14 Object 2013
h
: Profile Final Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.15 Object 2014
h
: Profile Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.16 Object 2015
h
: Bow Scaling Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.17 Object 2020
h
: Closed Loop Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.18 Object 2021
h
: Correction Position P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.19 Object 2022
h
: Maximum Correction Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.20 Object 2027
h
: Closed Loop Beta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.21 Object 2028
h
: Closed Loop Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.22 Object 2029
h
: Current Scaler Minimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.23 Object 202A
h
: Current Scaler Maximum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.24 Object 202B
h
: Correction Velocity P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.25 Object 202C
h
: Correction Velocity I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.26 Object 202D
h
: Correction Velocity I Clipping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.27 Object 202E
h
: Correction Velocity DV Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.28 Object 202F
h
: Correction Velocity DV Clipping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.29 Object 2030
h
: Upscale Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.30 Object 2031
h
: Downscale Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.31 Object 2033
h
: Actual Scaling Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.32 Object 2034
h
: Field Weakening Minimum Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.33 Object 2035
h
: Field Weakening Maximum Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.34 Object 2036
h
: Field Weakening . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.35 Object 204E
h
: Boost Current . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.36 Object 2089
h
: Setting Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.37 Object 208C
h
: Velocity Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.38 Object 208E
h
: Acceleration Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.39 Object 2092
h
: Chopper Blank Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.40 Object 2093
h
: Chopper Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.41 Object 2094
h
: Chopper Hysteresis Decrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.42 Object 2095
h
: Chopper Hysteresis End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.43 Object 2096
h
: Chopper Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.44 Object 2097
h
: Chopper Off Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.45 Object 2098
h
: Smart Energy Current Minimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.46 Object 2099
h
: Smart Energy Current Down Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.47 Object 209A
h
: Smart Energy Hysteresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2.48 Object 209B
h
: Smart Energy Current Up Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2.49 Object 209C
h
: Smart Energy Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.50 Object 209D
h
: Smart Energy Filter Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.51 Object 209E
h
: StallGuard2 Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.52 Object 20A1
h
: Short Protection Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.53 Object 20A3
h
: Vsense . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.54 Object 20A4
h
: Stop on Stall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.55 Object 20A5
h
: Smart Energy Threshold Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.56 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.57 Object 2101
h
: Actual Load Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.58 Object 2102
h
: Driver Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
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