User Manual

TMCM-3351 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.01 • 2019-FEB-14
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4.2.59 Object 2107
h
: Microstep Resolution Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.60 Object 210B
h
: Step Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.61 Object 2120
h
: Closed Loop Initialization Flag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.62 Object 2700
h
: TMCL Direct Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.63 Object 2701
h
: Manufacturer Specific Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.64 Object 2702
h
: Device Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2.65 Object 2703
h
: Device Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2.66 Object 2704
h
: CAN Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2.67 Object 2705
h
: Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.68 Object 2706
h
: Store . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.69 Object 2707
h
: CAN Bit Rate Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.70 Object 2708
h
: Node ID Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.71 Object 270E
h
: Device Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 Profile specific Area 72
5.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.1 Object 605A
h
: Quick Stop Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.2 Object 605B
h
: Shutdown Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.1.3 Object 605C
h
: Disable Operation Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.1.4 Object 605D
h
: Halt Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.1.5 Object 605E
h
: Fault Reaction Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1.6 Object 6060
h
: Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1.7 Object 6061
h
: Modes of Operation Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.1.8 Object 606A
h
: Sensor Selection Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.1.9 Object 608F
h
: Position Encoder Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1.10 Object 60FD
h
: Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1.11 Object 6502
h
: Supported Drive Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6 Profile Position Mode 81
6.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.1.7 Object 6067
h
: Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.1.8 Object 6068
h
: Position Window Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.9 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1.10 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.11 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.12 Object 6081
h
: Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.13 Object 6082
h
: End Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.1.14 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.15 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.16 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.1.17 Object 6086
h
: Motion Profile Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.18 Object 60A4
h
: Profile Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.1.19 Object 60F2
h
: Positioning Option Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.2 How to move a Motor in pp Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
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