User Manual

TMCM-3351 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.01 • 2019-FEB-14
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7 Profile Velocity Mode 94
7.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1.6 Object 6065
h
: Following Error Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.1.7 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.1.9 Object 6083
h
: Profile Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.1.10 Object 6084
h
: Profile Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.1.11 Object 6085
h
: Quick Stop Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.1.12 Object 6086
h
: Motion Profile Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.13 Object 60A4
h
: Profile Jerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.1.14 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.2 How to move a Motor in pv Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8 Homing Mode 104
8.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.1.1 Homing Method 1: Homing on negative Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 105
8.1.2 Homing Method 2: Homing on positive Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 106
8.1.3 Homing Method 3: Homing on positive Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 106
8.1.4 Homing Method 5: Homing on negative Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 106
8.1.5 Homing Method 17: Homing on negative Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.1.6 Homing Method 18: Homing on positive Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.1.7 Homing Method 19: Homing on positive Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.1.8 Homing Method 21: Homing on negative Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.1.9 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.1.10 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9 Cyclic synchonous Position Mode 116
9.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
9.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.1.7 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
9.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.1.9 Object 60B0
h
: Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
9.1.10 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
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