User Manual

TMCM-3351 CANopen® Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.01 • 2019-FEB-14
6 / 145
10 Cyclic synchonous Velocity Mode 123
10.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
10.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
10.1.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.1.4 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.1.5 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
10.1.6 Object 60B1
h
: Velocity Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.1.7 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11 Cyclic synchonous Torque Mode 129
11.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
11.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
11.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
11.1.6 Object 6071
h
: Target Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.1.7 Object 6077
h
: Torque actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
11.1.9 Object 60B2
h
: Torque Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
11.1.10Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
12 Emergency Messages (EMCY) 136
13 Figures Index 138
14 Tables Index 139
15 Supplemental Directives 143
15.1 Producer Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.2 Copyright . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.3 Trademark Designations and Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.4 Target User . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.5 Disclaimer: Life Support Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.6 Disclaimer: Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
15.7 Collateral Documents & Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
16 Revision History 145
16.1 Firmware Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
16.2 Document Revision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
©2019 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Hamburg, Germany
Terms of delivery and rights to technical change reserved.
Download newest version at www.trinamic.com