User Manual

TMCM-6212 CANopen
®
Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.05 • 2019-FEB-13
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4.2.10 Object 200F
h
: Encoder N Channel Latch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.11 Object 2010
h
: Profile Start Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.12 Object 2011
h
: Profile A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.13 Object 2012
h
: Profile V1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.14 Object 2013
h
: Profile D1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.15 Object 2015
h
: Ramp Wait Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.16 Object 2089
h
: Setting Delay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.17 Object 208C
h
: Velocity Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.18 Object 208E
h
: Acceleration Dimension Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.19 Object 2092
h
: Chopper Blank Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.20 Object 2093
h
: Chopper Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.21 Object 2094
h
: Chopper Hysteresis Decrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.22 Object 2095
h
: Chopper Hysteresis End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.23 Object 2096
h
: Chopper Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.24 Object 2097
h
: Chopper Off Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.25 Object 2098
h
: Smart Energy Current Minimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.26 Object 2099
h
: Smart Energy Current Down Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.27 Object 209A
h
: Smart Energy Hysteresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.28 Object 209B
h
: Smart Energy Current Up Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.29 Object 209C
h
: Smart Energy Hysteresis Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.30 Object 209D
h
: Smart Energy Filter Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.31 Object 209E
h
: StallGuard2 Threshold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.32 Object 20A1
h
: Short Protection Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.33 Object 20A3
h
: Vsense . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.34 Object 20A4
h
: Stop on Stall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.35 Object 20A5
h
: Smart Energy Threshold Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.36 Object 20B0
h
: PWM Threshold Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.37 Object 20B1
h
: PWM Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.38 Object 20B2
h
: PWM Amplitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.39 Object 20B3
h
: DcStep Minimum Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.40 Object 20B4
h
: DcStep Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.41 Object 20B5
h
: DcStep StallGuard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.42 Object 20B6
h
: Fullstep Threshold Speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.43 Object 20B7
h
: High Speed Chopper Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.44 Object 20B8
h
: High Speed Fullstep Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.45 Object 20B9
h
: Power Down Ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.46 Object 2100
h
: Home Offset Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.47 Object 2101
h
: Actual Load Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2.48 Object 2102
h
: Driver Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2.49 Object 2107
h
: Microstep Resolution Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.50 Object 210B
h
: Step Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.51 Object 2121
h
: PWM Scale Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.52 Object 2122
h
: Measured Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.53 Object 3000
h
: TMCL Direct Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.54 Object 3001
h
: Manufacturer Specific Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.55 Object 3002
h
: Device Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2.56 Object 3003
h
: Device Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.2.57 Object 3004
h
: CAN Bit Rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.58 Object 3005
h
: Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.59 Object 3006
h
: Store . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.60 Object 3007
h
: CAN Bit Rate Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.61 Object 3008
h
: Node ID Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.2.62 Object 300E
h
: Device Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
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