User Manual

TMCM-6212 CANopen
®
Firmware Manual • Firmware Version V3.22 | Document Revision V1.05 • 2019-FEB-13
5 / 131
8 Homing Mode 97
8.1 Homing Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.1.1 Homing Method 1: Homing on negative Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 98
8.1.2 Homing Method 2: Homing on positive Limit Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 99
8.1.3 Homing Method 3: Homing on positive Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . . 99
8.1.4 Homing Method 5: Homing on negative Home Switch and Index Pulse . . . . . . . . . 99
8.1.5 Homing Method 17: Homing on negative Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.6 Homing Method 18: Homing on positive Limit Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.1.7 Homing Method 19: Homing on positive Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.8 Homing Method 21: Homing on negative Home Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.9 Homing Method 33 and 34: Homing on next Index Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.10 Homing Method 35: Current Position as Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.2 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.2.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.2.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.2.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.2.4 Object 607C
h
: Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.2.5 Object 6098
h
: Homing Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2.6 Object 6099
h
: Homing Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.2.7 Object 609A
h
: Homing Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.3 How to start a Homing in hm Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9 Cyclic synchonous Position Mode 109
9.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.1.3 Object 6062
h
: Position Demand Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.1.4 Object 6063
h
: Position Actual Internal Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.1.5 Object 6064
h
: Position Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.1.6 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.1.7 Object 607A
h
: Target Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.1.8 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.1.9 Object 60B0
h
: Position Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.1.10 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10 Cyclic synchonous Velocity Mode 116
10.1 Detailed Object Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.1.1 Object 6040
h
: Control Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.1.2 Object 6041
h
: Status Word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.1.3 Object 606C
h
: Velocity Actual Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.1.4 Object 60FF
h
: Target Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.1.5 Object 607D
h
: Software Position Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.1.6 Object 60B1
h
: Velocity Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.1.7 Object 60C2
h
: Interpolation Time Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11 Emergency Messages (EMCY) 122
12 Figures Index 124
13 Tables Index 125
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