Specifications
101
Supplements
Formula for Calculating Motor Capacity
Symbols (For P.94）
●
Rotary motion
●
Linear motion
Motor
¶
NM
GD
2
M
Vƒ
Tƒ
Nƒ
W
Motor
NM
GD
2
M
¶
PM ： Motor shaft output required for the load〔kW〕
PO ： Running power kW kW
TM ： Motor rated torque N・m kg・m
TL ：
Load torque (reflected to motor shaft)
N・m kg・m
T
ƒ ： Load torque (load axis) N・m kg・m
PM ： Motor rated output kW kW
NM ： Motor rated speed min
-1
rpm
Nƒ ： Load axis rotation speed min
-1
rpm
NM ： Motor axis rotation speed min
-1
rpm
Vƒ ： Load speed m／min m／min
W ： Mass of load kg kg
（SI Units） （MKS Units）
¶
： Gear efficiency
µ
： Friction factor
J
M ： Motor moment of inertia kg・m
2
kg・m
2
J
L ：
Load moment of inertia (motor axis)
kg・m
2
kg・m
2
J
ƒ ：
Load moment of inertia (load axis)
kg・m
2
kg・m
2
T
A ： Acceleration torque N・m kg・m
T
B ： Braking torque N・m kg・m
t
a ： Starting time s s
t
d ： Braking time s s
¡
： Accel torque factor（1.0 to 1.5）
™ ：
Regenerative braking factor, without braking resister（Less than 0.2）
with braking resister（0.3 to 1.5）
（SI Units） （MKS Units）
¶ ： Motor efficiency (normally, approx. 0.85)
cosφ： Motor power factor (normally, approx. 0.75)
VM ： Motor voltage [V]
IM ： Motor current [A]
(current with commercial power supply)
k ：
Correction factor calculated from current distortionCorrection factor calculated from current distortion
factor (1.0 to 1.05, depending on the PWM method.)factor (1.0 to 1.05, depending on the PWM method.)
NM ： Motor rotation speed〔min
-1
〕
PC1 ： Continuous capacity〔kVA〕
k
S
： Motor starting current/motor rated current
n
T
： Number of motors in parallel
n
S
： Number of simultaneously started motors
GD
2
： Total (GD
2
) reflected into motor shaft〔kg・m
2
〕
tA ： Motor acceleration time
TL ： Load torque〔N・m〕
SI Units (International Units)
T
M ＝ × 10
3
［N・m］
MKS Units (Gravimetric Units)
SI Units (International Units) MKS Units (Gravimetric Units)
60 ・ PM
2π ・ NM
TL ＝ ［N・m］
9.8・
µ
・ W ・ Vƒ
2π ・ NM ・
¶
9.8・
µ
・ W ・ Vƒ
60 ・
¶
Po ＝ × 10
-3
［kW］
T
A
＝ ＋ TL［N・m］
［kg・m
2
］
（
JM ＋ JL ）NM
ta
TB
＝
-
TL［N・m］
（
JM ＋ JL ）NM
td
J
L
＝
（ ）
2
Nƒ
NM
J
L
＝ W
（ ）
2
1
4
1
4
＝ GD
2
L
・ J
ƒ
Vƒ
π ・ NM
W
（ ）
2
＝
Vƒ
π ・ NM
Vƒ
NM
W・0.1013・
（ ）
2
TM ＝ ［kg・m］
974 ・ PM
NM
TL ＝ ［kg・m］
µ
・ W ・ Vƒ
2π ・ NM ・
¶
PO ＝ ［kW］
µ
・ W ・ Vƒ
6120 ・
¶
TA
＝
＋ TL
［kg・m］
［kg・m
2
］
（GD
2
M ＋ GD
2
L ）NM
375・ ta
-
TL
［kg・m］
（GD
2
M ＋ GD
2
L ）NM
375・ td
TB
＝
GD
2
L
＝
（ ）
2
・ GD
2
ƒ
GD
2
L
＝
Nƒ
NM
TM ＝ × 10
3
［N・m］
60 ・ PM
2π ・ NM
TL ＝ ［N・m］
N
ƒ
Tƒ
NM ・
¶
Tƒ ・ Nƒ
¶
PO ＝ ・ × 10
−3
［kW］
2π
60
t
a
＝
［kg・m
2
］
t
d
＝
J
L
＝
（ ）
2
Nƒ
NM
・ J
ƒ
TM ＝ ［kg・m］
974 ・ PM
NM
PO ＝ ［kW］
T
ƒ ・ NNƒ
974 ・
¶
t
a
＝ ［
s
］
［kg・m
2
］
（ GD
2
M ＋ GD
2
L ）・ NM
375（
¡
・ TM − TL ）
t
d
＝
GD
2
L
＝
（ ）
2
・ GD
2
ƒ
Nƒ
NM
［
s
］
（ GD
2
M ＋ GD
2
L ）・ NM
375（ ™ ・ TM ＋ TL ）
（ J
M ＋ J
L ）・ NM
（
¡
・ TM − TL ）
・ ［
s
］
2π
60
・
2π
60
・
2π
60
（ J
M ＋ J
L ）・ NM
（ ™ ・ TM ＋ TL ）
・ ［
s
］
2π
60
TL ＝ ［kg・m］
N
ƒ
Tƒ
NM ・
¶